Схема р 105 м: МОДЕРНИЗАЦИЯ РАДИОСТАНЦИИ Р-105М

alexxlab | 22.04.1975 | 0 | Разное

Содержание

Р-105 Станок токарный настольный. Паспорт, схемы, описание, характеристики

Сведения о производителе настольного токарного станка модели Р-105

Производитель настольного токарного станка модели Р-105 – Чистопольский завод Автоспецоборудование.

Станки, выпускаемые Чистопольским заводом Автоспецоборудование

Р-105 Станок настольный токарно – фрезерный специальный. Назначение, область применения

Настольный токарно-фрезерный станок Р105 предназначен для проточки коллекторов и фрезерования пазов между ламелями. Станок производился в 70-х годах прошлого века.

Станок Р105 производился для механизации ремонта электрогенераторов в автомастерских. Коллектор протачивается на токарном станке, а затем проререзаются пазы между ламелями.

В связи с узкой специализацией станка Р105 на нем не предусмотрена механическая подача суппорта и нарезание резьбы.

В настоящее время используется как настольный токарный станок в небольших домашних мастерских.

Общий вид токарного станка Р-105

Фото токарного станка Р-105

Расположение составных частей токарного станка Р-105

Расположение основных узлов токарного станка Р-105

Фото токарного станка Р-105. Смотреть в увеличенном масштабе

Перечень составных частей токарного станка Р-105

Крышка (кожух шкивов)
Ремень приводной
Гайка разрезная для регулировки натяга подшипника шпинделя
Станина
Шпиндельная бабка
Винты крепления патрона
Шпиндель
Центр
Патрон
Электродвигатель
Электроблок
Пульт управления
Ключ токарного патрона
Суппорт
Рукоятка фрезерной головки
Щиток
Рукоятка зажима резцедержателя
Резцедержатель
Маховичок поперечной подачи суппорта
Штурвал продольной подачи суппорта
Рукоятка зажима на станине задней бабки
Задняя бабка
Болт заземления
Шкив электродвигателя
Винт крепления кожуха

Устройство и принцип работы токарно-фрезерного станка Р105

Станок состоит из станины 4 (рис. 1), задней бабки 22, суппорта 14, шпиндельной группы 5, фрезерной головки 15, привода 10, электроблока 11 и патрона 9.

Станина — литая, в верхней левой части имеет выступ, являющийся корпусом передней бабки.

Направляющие станины типа «ласточкин хвост». Станина имеет три люка: торцовый, обеспечивающий доступ к ременной передаче 2 и два задних, через один из которых вставляется привод шпинделя, а через второй – электроблок, смонтированный на крышке люка. Торцовый люк закрывается крышкой 1, имеющей специальные вентиляционные окна. На передней стенке станины расположен пульт управления станком 12, на котором смонтированы кнопки «пуск» и «стоп».

Задняя бабка – установлена в направляющем пазе и может по нему передвигаться в зависимости от длины устанавливаемого якоря. Фиксация бабки в определенном положении на станине осуществляется с помощью рукоятки 21, приводящей в действие эксцентриковый зажим. Пиноль задней бабки имеет конус Морзе № 2.

Суппорт перемещается по направляющим станины в продольном направлении посредством реечной передачи с ручным приводом от штурвала фартука 20, закрепленного на нижней стороне передней балки плота. Поперечная подача осуществляется с помощью маховичка 19. Цена деления гайки указателя поперечной подачи 0,05 мм На поперечном суппорте установлен резцедержатель 18, в котором с помощью винтов крепится режущий инструмент. На задней стенке плота предусмотрено место крепления кронштейна фрезерной головки 15.

Шпиндельная группа — состоит из стакана 5, в котором на двух шарикоподшипниках установлен шпиндель 7 с отверстием конус Морзе № 4.

Регулировка натяга в подшипниках шпинделя осуществляется с помощью разрезной гайки 3, путем поджима наружного кольца подшипника. Шпиндельная группа с помощью винтов прифланцовывается к корпусу передней бабки. Привод шпинделя осуществляется клиноременной передачей 2 непосредственно со шкива электродвигателя 24 на шкив шпинделя.

Фрезерная головка — устанавливается на задней стенке суппорта. Головка представляет собой поворотный кронштейн с закрепленным на нем электродвигателем и микропереключателем.

Положение головки по высоте регулируется с помощью винта, имеющего на своей поверхности накатку. Фреза крепится непосредственно на валике, установленном на валу электродвигателя.

Привод шпинделя — смонтирован на задней крышке и состоит из электродвигателя мощностью 400 Вт и натяжного устройства.

Электроблок — устанавливается через задний люк станины и крепится к ней четырьмя винтами. На блоке смонтированы два магнитных пускателя, набор зажимов, предохранитель, штепсельное соединение и провода. Электроблок смонтирован таким образом, что его можно целиком вынуть через люк станины при наладке или ремонте.

Электрооборудование токарно-фрезерного станка Р105

Электрооборудование станка рассчитано на питание от сети переменного трехфазного тока напряжением 380/220 в, частотой 50 Гц.

Пусковая и защитная аппаратура смонтированы на крышке электроблока и пульте управления.

Электрическая схема токарного станка Р-105

Схема электрическая токарного станка Р-105. Смотреть в увеличенном масштабе

Привод. Для привода шпинделя используется электродвигатель М1 (Рис. 2) переменного тока АОЛ-22-4 (M361) мощностью 0,4 кВт, с числом оборотов 1400 об/мин. Для привода фрезерной головки используется электродвигатель М2 переменного тока АОЛ-011-2 (M361) мощностью 80 Вт, числом оборотов 2760 об/мин.

Двигатель шпинделя управляется кнопками КН1 и КН2.

Включение и отключение двигателя фрезерной головки осуществляется микропереключателем В2.

Блокировка. При установке фрезерной головки в рабочее положение, контакты микропереключателя, установленного на кронштейне фрезерной головки переключают электросхему таким образом, что при нажатии кнопок может быть включен или выключен только двигатель фрезы. Такая блокировка исключает возможность включении двигателя шпинделя.

Защита. Электрооборудование станка защищено от коротких замыканий и перегрузок плавким предохранителем ПP1. Для предотвращения самозапуска электродвигателей применена нулевая защита с использованием контактов магнитных пускателей P1 и Р2.

Порядок работы на станке Р-105

Для проточки коллекторов необходимо установить заднюю бабку 22 в положение, соответствующее длине вала якоря и надежно ее закрепить с помощью рукоятки эксцентрикового жение и настраивается посредством винта на соответствующую глубину резания после чего фиксируется контргайкой. Перед фрезерованием вал якоря должен быть установлен в центрах, для чего необходимо развести кулачки патрона 9.

При установке фрезерной головки в рабочее положение контакты микропереключателя, установленного на кронштейне фрезерной головки, переключают электросхему таким образом, что при нажатии кнопок может быть включен или выключен только двигатель фрезы. Такая блокировка исключает возможность включения шпинделя.

Подача фрезы производится вращением того же штурвала продольной подачи 20, что при проточке коллектора, но с подачей, соответствующей 75 мм на один оборот.

Поворот и установка якоря при фрезеровании производится вручную. По окончании фрезерования зачистить коллектор мелкой наждачной шкуркой.

Станок укомплектован специальным ключом 13, который служит для крепления фланца патрона в конусное отверстие шпинделя 7, его выпрессовки из конусного отверстия и управления кулачками патрона.

Р-105 Станок токарный настольный. Видеоролик.

Основные технические характеристики станка Р-105

Наименование параметра	Р-105
Основные параметры станка
Класс точности	Н
Наибольший диаметр заготовки, устанавливаемой над станиной, мм	140
Наибольший диаметр заготовки, обрабатываемой над суппортом, мм
Высота центров над плоскими направляющими станины, мм	70
Наибольшая длина заготовки, обрабатываемой в центрах (РМЦ), мм	550
Шпиндель
Диаметр сквозного отверстия в шпинделе, мм	нет
Число ступеней частот вращения шпинделя	2
Частота вращения шпинделя, об/мин	1400; 2000
Торможение шпинделя	нет
Суппорт
Привод подачи суппорта	ручной
Наибольшее продольное перемещение суппорта, мм	500
Продольное перемещение суппорта за один оборот штурвала, мм	29; 75
Наибольшее поперечное перемещение суппорта, мм	70
Перемещение суппорта поперечное на одно деление лимба, мм	0,05
Перемещение суппорта поперечное на один оборот лимба, мм	3
Фрезерная головка
Привод подачи фрезы	ручной
Частота вращения фрезерной головки, об/мин	2760
Наибольший вертикальный ход фрезы, мм	40
Вертикальная подача фрезы за один оборот маховичка, мм	6
Наибольший продольный ход фрезы, мм	500
Продольная подача фрезы за один оборот маховичка, мм	29; 7
Электрооборудование. Привод
Параметры питающей сети	220/380 В, 50 Гц
Электродвигатель привода шпинделя, кВт (об/мин)	0,4 (1400)
Электродвигатель привода фрезерной головки, кВт (об/мин)	0,08 (2760)
Габариты и масса станка
Габариты станка (длина ширина высота), мм	1100 х 480 х 400
Масса станка, кг	110

Список литературы:

Станок для проточки коллекторов и фрезерования пазов между ламелями ЦКБ Р105. Паспорт Р105-00000ПС, 1975

Ачеркан Н.С. Металлорежущие станки, Том 1, 1965
Батов В.П. Токарные станки, 1978
Белецкий Д.Г. Справочник токаря-универсала, 1987
Денежный П.М., Стискин Г.М., Тхор И.Е. Токарное дело, 1972. (1к62)
Денежный П.М., Стискин Г.М., Тхор И.Е. Токарное дело, 1979. (16к20)
Модзелевский А. А., Мущинкин А.А., Кедров С. С., Соболь А. М., Завгородний Ю. П., Токарные станки, 1973
Пикус М.Ю. Справочник слесаря по ремонту станков, 1987
Схиртладзе А.Г., Новиков В.Ю. Технологическое оборудование машиностроительных производств, 1980
Тепинкичиев В.К. Металлорежущие станки, 1973
Чернов Н.Н. Металлорежущие станки, 1988

Полезные ссылки по теме. Дополнительная информация

Паспорта к настольным токарным станкам и оборудованию

Каталог справочник настольных токарных станков

105М – это… Что такое Р-105М?

Р-105М Радиостанция LV-306, состоит из приемопередатчика «Парус» (LV-305) и внешнего усилителя мощности УМ-2. Применялась в вооруженных силах Финляндии.

Р-105М, Р-108М, Р-109М («Парус-3», «Парус-2», «Парус-1») — советские войсковые носимые ультракоротковолновые радиостанции. На вооружении с 1967 года. Между собой отличаются только диапазоном рабочих частот. Приняты взамен радиостанций серии «Астра» (Р-105Д, Р-108Д, Р-109Д). Несмотря на сходство индексов, радиостанции «Парус» представляют собой совершенно другую конструкцию.

Технические характеристики

Режим работы: телефония с частотной модуляцией
Настройка плавная, шкала отградуирована с шагом 25 кГц
Диапазон частот:
- Р-105М — 36,0-46,1 МГц
- Р-108М — 28,0-36,5 МГц
- Р-109М — 21,5-28,5 МГц
Чувствительность приёмника — не хуже 1,5 мкВ при отношении сигнал/шум 10:1
Выходная мощность передатчика — не менее 1 Вт
Источник питания: четыре аккумулятора КН-14 или две батареи 2НКП-20 (или 2НКП-24) общим напряжением 4,8 В. Питание анодных цепей — от встроенного транзисторного преобразователя напряжения.
Время непрерывной работы при соотношении времени приема/передачи 3:1 — от 12 до 21,5 часов в зависимости от типа батареи
Антенные устройства:
- гибкая штыревая антенна высотой 1,5 м (штырь Куликова) с дополнительными коленами для наращивания до 2,7 м, кронштейном для крепления на борту транспортного средства и противовесами
- лучевая антенна длиной 40 м для работы со стационарной позиции
Дальность уверенной связи между однотипными станциями:
- минимум (на ходу с короткой штыревой антенной) — не менее 6 км;
- максимум (на стоянке, с лучевой антенной, поднятой на высоту 5-6 м) — не менее 25 км.
Диапазон рабочих температур: от −40 до +50 °C
Габариты приёмопередатчика: 310×325×170 мм
Масса рабочего комплекта: не более 14 кг
Масса полного комплекта с укладочным ящиком: не более 40 кг
Для увеличения дальности действия к радиостанциям мог подключаться усилитель мощности УМ-2, смонтированный в таком же корпусе, как и радиостанция. Выходная мощность УМ-2 — 10 Вт, питание — от восьми аккумуляторов по 1,4 В емкостью 14 Ач^[1].

Примечания

Литература

Ссылки

Токарный станок Р-105: технические характеристики

Содержание статьи:

Токарный станок Р-105 предназначен для обработки стальных вращающихся заготовок. Он относится к настольному классу оборудования. С его помощью можно выполнять токарные работы с небольшими деталями. Чаще всего он используется в домашних условиях или для выполнения незначительных ремонтно-восстановительных работ.

Описание конструкции

Внешний вид

Токарный станок Р-105 состоит из станины, на которой установлены передняя и задняя бабки, а также электродвигатель. Помимо токарных работ, в конструкции предусмотрен блок для выполнения фрезерования с горизонтальным расположением пальчиковой фрезы.

К преимуществам конструкции можно отнести монолитную конструкцию станины, которая обеспечивает максимальную устойчивость. Для передачи крутящего момента от электродвигателя мощностью 0,4 кВт присутствует ременная передача. В зависимости от модификации оборудование может быть подключено к электросети 220 В или 380 В.

Кроме этих особенностей, он обладает следующими качествами:

подача суппорта осуществляется ручным способом;
формирование резьбы невозможно из-за конструктивных особенностей;
требуется основание. Так как высота оборудования невелика – для нормальной работы нужно сделать рабочий стол.

В конструкции предусмотрено две скорости с числом оборотов/мин 1400 и 2000. Переключение скоростей происходит за счет смещения ремня по валам шкивов.

Одной из проблем в работе станка Р-105 является конструкция резцедержателя. Чаще всего вместо заводского элемента изготавливают самодельный, с лучшими характеристиками фиксации резца и сопряженности с суппортом.

Технические характеристики

Работа на станке

Изначально это оборудование предназначалось для проточки коллекторов, а также формирования пазов между ламелями. Но из-за столь узкой специализации было выпущено относительно небольшое количество моделей.

Габариты оборудования составляют 110*48*40 см, масса с фрезеровальным оборудованием – 110 кг. В оригинальной комплектации прилагался ключ и пять прорезных фрез. Для защиты электрической части от перегрузок есть плавкий предохранитель ПЛ-1. Магнитные пускатели Р1 и Р2 предназначены для предотвращения самостоятельного запуска двигателя.

Основные технические характеристики токарно-фрезерного станка Р-105:

высота центров – 7см;
максимальная длина заготовки – 55 см;
значение продольной подачи суппорта – 29;75;
максимальный ход суппорта в продольном направлении – 50 см;

Фрезерная обработка осуществляется блоком со следующими параметрами:

мощность электродвигателя – 0,08 Вт;
номинальное число оборотов – 2760 об/мин;
значение вертикального хода – 4 мм;
максимально допустимы продольный ход фрезерной части – 50 мм.

Фреза подается с помощью ручного привода. При этом продольная подача не может превышать значение 29,7 мм/об. Цена деления гайки указателя равна 0,05.

Для работы на оборудовании следует подготовить место его установки. Поверхность основания должна быть ровная, без перепадов уровня. При подключении к электросети необходим заземляющий контур.

Проведение ремонтно-профилактических работ выполняется только по инструкции. В случае возникновения поломок или неполадок необходимо полностью отключить оборудование от электрической сети и только затем выполнять ремонтные работы.

В видеоматериале показан пример замены оригинального резцедержателя на самодельную модель:

Радиостанция Р–105М «Парус–3». “Телепорты в рюкзаке”. Музей геологии, нефти и газа. Artefact

Номер по книге поступлений: МГНГ-ОФ-4484

Масса: рабочий комплект — не более 14 кг; с укладочным ящиком — не более 40 кг

Основные характеристики:
Радиостанция ранцевая, носимая, ультракоротковолновая, телефонная с частотной модуляцией, приёмо-передающая, с возможностью дистанционного управления и ретрансляции. Дистанционное управление по кабелю длиной до 500 м.
Собрана по трансиверной схеме на субминиатюрных стержневых лампах, транзисторах и полупроводниковых диодах.
Приёмная часть — супергетеродин с одним преобразованием частоты.

Технические характеристики:
Режим работы: телефония с частотной модуляцией
Настройка: плавная, шкала отградуирована с шагом 25 кГц
Диапазон частот: 36,0–46,1 МГц
Чувствительность приёмника: не хуже 1,5 мкВ при отношении сигнал/шум 10:1
Выходная мощность передатчика не менее 1 Вт
Источник питания: четыре аккумулятора КН-14 или две батареи 2НКП-20 (или 2НКП-24) общим напряжением 4,8 В.
Питание анодных цепей: от встроенного транзисторного преобразователя напряжения.
Время непрерывной работы при соотношении времени приема/передачи 3:1, от 12 до 21,5 часов в зависимости от типа батареи.
Диапазон рабочих температур: от −40 до +50 °C при относительной влажности окружающего воздуха до 98%.

Применение:
Предназначается для беспоисковой и бесподстроечной связи в радиосетях и в автомобильных радиоузлах.
Радиостанция с закрытыми крышками непроницаема для дождя и выдерживает кратковременное погружение в воду (до 10 мин.) на глубину до 0,5 м. Радиостанция работоспособна в условиях тряски при переноске радиостанции радистом, а также переносит без повреждения все виды транспортировки. Радиостанция выдерживает вибрационную тряску в течение 5 часов в диапазоне частот от 10 до 70 Гц с ускорением не более 5g и ударную тряску в количестве 4000 ударов с ускорением 100g.
Обеспечивает вхождение в радиосвязь без поиска корреспондента и ведение радиосвязи без подстройки на любой частоте рабочего диапазона при перепадах температуры между работающими радиостанциями до 30°С.

Радиостанция Р-105М в Запорожье (Переговорные устройства)

радиостанция Р-105М

Радиостанции ранцевые, симплексные, собраны по трансиверной схеме на субминиатюрных стержневых лампах исполнения Б (см. Радиолампы производства СССР/России), транзисторах и полупроводниковых диодах. Приёмная часть — супергетеродин с одним преобразованием частоты. Предусмотрено дистанционное управление по кабелю длиной до 500 м и работа в качестве ретранслятора в радиосетях. Режим работы: телефония с частотной модуляцией Настройка плавная, шкала отградуирована с шагом 25 кГц Диапазон частот: Р-105М — 36,0-46,1 МГц Р-108М — 28,0-36,5 МГц Р-109М — 21,5-28,5 МГц Чувствительность приёмника — не хуже 1,5 мкВ при отношении сигнал/шум 10:1 Выходная мощность передатчика — не менее 1 Вт Источник питания: четыре аккумулятора КН-14 или две батареи 2НКП-20 (или 2НКП-24) общим напряжением 4,8 В. Питание анодных цепей — от встроенного транзисторного преобразователя напряжения. Время непрерывной работы при соотношении времени приема/передачи 3:1 — от 12 до 21,5 часов в зависимости от типа батареи Антенные устройства: гибкая штыревая антенна высотой 1,5 м (штырь Куликова) с дополнительными коленами для наращивания до 2,7 м, кронштейном для крепления на борту транспортного средства и противовесами лучевая антенна длиной 40 м для работы со стационарной позиции Дальность уверенной связи между однотипными станциями: минимум (на ходу с короткой штыревой антенной) — не менее 6 км; максимум (на стоянке, с лучевой антенной, поднятой на высоту 5-6 м) — не менее 25 км. Диапазон рабочих температур: от −40 до +50 °C Габариты приёмопередатчика: 310×325×170 мм Масса рабочего комплекта: не более 14 кг Масса полного комплекта с укладочным ящиком: не более 40 кг Для увеличения дальности действия к радиостанциям мог подключаться усилитель мощности УМ-2, смонтированный в таком же корпусе, как и радиостанция. Выходная мощность УМ-2 — 10 Вт, питание — от восьми аккумуляторов по 1,4 В емкостью 14 Ач

паспорт с описание по ссылке: “>Р105

Цену уточняйте по контактным телефонам>>

Токарный станок Р-105: технические характеристики

Если вам необходимо обработать металл, дерево или пластмассу, то одним из оптимальных вариантов является токарный станок Р-105, который может заточить изделия небольших диаметров.

Это настольный токарный станок, отлично подойдет для хобби и для небольшой мастерской.

Производитель настольного токарного станка

Чистопольский завод Автоспецоборудование является производителем Р-105.

Общий вид

Оборудование на вид небольшое, длина его составляет 110 см, ширина — 48 см, высота 40 см, а масса — 110 кг. А также имеет предохранитель и прорезные фрезы.

Назначения и область применения устройства

Главное предназначение токарного станка модели Р-105 — точение металлов, дерева и пластмассы. За один проход станок снимает небольшое количество металла из-за невысокой мощности, а также не точит конусы, не нарезает резьбу и не работает с большими по размеру заготовками. Станок обрабатывает только небольшие заготовки, диаметром 50 см.

Важно!

Токарный станок не обрабатывает сталь!

Технические характеристики

Высота центров устройства — 7 см.
Предел продольного суппортного движения – 50 см.
Предельная длина заготовки – 55 см.
Электромоторная мощность – 0,08 Вт.
Предельная длина фрезерного движения – 5 см.
Максимальное вертикальное передвижение – 0,4 см.
Предельная частота оборотов – 2760 об./мин.
Максимальная скорость продольной подачи фрезы – 3 см/оборот.
Цена одного сечения гайки – 0,05.
Мощность шпиндельного привода – 400 Вт.
Частота оборотов шпинделя — 1400 об./мин.
Предельный поперечный ход резцедержателя – 7 см.

Конструктивные особенности, паспорт

Плюсы станка:

У токарного станка Р-105 весьма несложное устройство в связи со спецификой применения. Электронный мотор, а также передняя и задняя бабка расположены на станине; фреза установлена горизонтально, что способствует выполнению фрезеровочной работы и увеличивает области применения оборудования.
Целостная станина модели даёт гарантии высокой устойчивости. Передача момента вращения обуславливается ременной передачей мощностью в 400 Вт. Станок работает от электричества, напряжение которого равно 220 В либо 380 В. Модификация Р-105 влияет на определённый тип электричества.

Минусы станка:

Суппорт необходимо подавать вручную, резьбу создать невозможно. Для полноценной работы со станком нужен стол. Модель предусматривает всего две скорости и 1400-2000 оборот/мин. Для смены скорости надо ремень передвигать по валу шкива.
Заводской резцедержатель зачастую не справляется с фиксацией резца, потому возникает необходимость установить самодельный.

Паспорт станка вы можете бесплатно скачать по ссылке — Паспорт токарного станка Р-105

Основные узлы

Крышка.
Ремень.
Гайка.
Станина.
Шпиндельная группа.
Винт.
Шпиндель.
Центр.
Патрон.
Привод.
Электроблок.
Пульт управления.
Ключ.
Суппорт.
Фрезерская головка.
Щиток.
Рукоятка (2 шт.).
Резцедержатель.
Маховичок.
Штурвал.
Задняя бабка.
Болт заземления.
Шкив.
Винт.

Электрическая схема

Возможности модернизации

Обладатели токарного станка модели Р-105 стараются усовершенствовать резцедержатель. В наши дни можно приобрести как схему узла, так и промышленное сборочное изделие. Усовершенствованная модель резцедержателя улучшает фиксацию резца и допускает установку сразу двух режущих инструментов.

А также можно усовершенствовать направляющие с небольшими изменениями, а именно: шлифовка, которая точнее обрабатывает заготовки. Кардинальное вмешательство включает в себя замену рельсовых комплектов целиком, после чего станок приобретает числовое программное управление.

Можно переделать электросистему двумя способами: электропитание от одной фазы составляет 220 В, а от трех — 380 В. Второй вариант наиболее часто встречается на рынке, поэтому токари сами совершенствуют систему электроподвода и запуска двигателя.

Замена мотора главного привода обуславливается переделкой консольной схемы с добавлением отдельного блока вращения сверху, что увеличит максимальные диаметры обработок.

Но для этого необходимо заменить основную конструкцию, так как электродвигатель должен находиться на отдельной платформе, не входящей в корпус оборудования. Некоторые токари заменяют и шпиндельное крепление.

Самая жёсткая модернизация — двигатели привода подачи: Р-105 трансформируется в мини-станок с ЧПУ. Каждый мастер сам выбирает схему, в зависимости от потребностей обрабатывания.

Порядок работы

Положение задней бабки 22 должно соответствовать длине якорного вала для проточек коллекторов, бабку нужно хорошо зафиксировать рукояткой рычажного зажима и настроить винтом на нужную глубину резания, затем закрепить контргайкой. Расположить якорный вал по центрам до фрезеровки, предварительно разведя кулачки патрона 9.

Чтобы исключить включение шпинделя, важно разместить фрезерную головку в рабочее положение. При этом контакты микропереключателя на кронштейне головки переключат электросхему, дабы включался и выключался лишь фрезерный двигатель.

Для фрезерной подачи необходимы обороты штурвала продольной подачи 20. При коллекторной проточке подача равна 7,5 см/оборот. Во время фрезерования якорь поворачивается и устанавливается вручную. После процедуры нужно прочистить коллектор наждачной бумагой.

Ключ 13 крепит фланец патрона в отверстие конуса шпинделя 7 и выпрессовывает оттуда, управляет кулачками патрона.

Техника безопасности и меры предосторожности

Общие правила:

Токарь должен быть совершеннолетним и должен изучить все необходимые инструктажи (вводный и на рабочем месте).
Работа должна проходить только в спецодежде (очки, обувь, халат/костюм).
Соответствовать поручениям мастера.
Работать на исправных станках в исправной спецодежде.
Рабочее место должно быть чистым.
Запрещены загромождения проходов.
Есть и курить можно только в соответствующих местах во время перерыва.
Запрещено работать в состоянии алкогольного опьянения, а также под воздействием психотропных веществ.
Работник должен быть чистоплотным.

Подготовка к работе:

Проверить исправность одежды и застегнуть её.
Обувь должна быть закрытой, а подошва — жёсткой.
Плотно закрытый головной убор.
Линзы очков должны быть целыми и прозрачными.
Проверить станок (заземление, все необходимые инструменты и т. д.).
Отсутствие в патроне чего-либо.
Убедиться в безопасности оборудования и проверить его работоспособность.
Контролировать рычаги в нейтральном положении.
Брызги масла и охлаждающей жидкости не должны лететь в разные стороны.

Во время работы необходимо:

Контролировать заготовку, резец и торцевой ключ.
Тяжёлые заготовки устанавливать с помощью подъёмного устройства.
Следить за стружкой.
Следить за сливом охлаждающей жидкости и смазкой центра задней бабки.

Во время работы запрещается:

Передача чего-либо через включённый станок.
Убирать стружку руками или с помощью воздуха.
Ловить руками заготовку.
Держать патрон рукой или предметом.
Уборка рабочего оборудования.
Класть предметы на оборудование.
Работа в рукавицах.
Опираться о станок.
Измерения крутящейся детали.
Смазка центров и деталей тряпкой.
Покидать рабочий станок.

При пожаре прекратить работу и заняться тушением. В случае отключения электричества оставаться на рабочем месте.

Если оборудование вышло из строя во время работы, необходимо его выключить и доложить мастеру.

Поделиться в социальных сетях

Усилитель мощности «ум-2» назначение

УСИЛИТЕЛЬ МОЩНОСТИ «УМ-2»

НАЗНАЧЕНИЕ

Пере»оспой усилитель мощности УМ-2 предназначен для усиления
мощности передатчиков радиостанций типа: Р-109М, Р-108М, Р-105М,
Р-114, Р-109, Р-108, Р-105.
Радиостанции с блоком умощнения УМ-2 обеспечивают надежную
двухстороннюю связь на местности средней пересеченности и лесистости
в любое время суток и года на любой фиксированной частоте при напря-
жении аккумуляторов радиостанции 4,4-5,2B и напряжении аккумуля-
торов усилителя 8,8-10,4 в на расстояниях:

1) На штыревую антенну 2,7 м I. противовесом, при расположении
па земле с применением радиостацций: Р-109М, Р-108М,
Р-114, Р-109, Р-108, Р-105
не менее 15 км. Р-105М, Р-105
не менее l2 км.

2
) На антенну «бегущей волны», подвешенную на высоте 1 м
от земли на все типы радиостанций не менее 25 км, а при подвеске этой ан-
тенны у радиостанции на высоте 5-6 м от земли — не менее 30 км, при
расположении радиостанции и блока умощения на земле.

3) При работе на ходу со штыревой антенной высотой 4 м
радиостанциях: Р-109М, Р-108М, Р-105М,
Р-114, Р-109, Р-108, Р-105 не менее 15 км.

4) При работе на стоянке на штыревую антенну, поднятую на 11 м
на все типы радиостанций не менее 30 км.

Усилитель сохраняет полную работоспособность в переменных
климатических условиях от + 50⁰С до — 50⁰С, а также при относительной
влажности до 98%.

Усилитель с закрытими крышками
ранца брызгозащищен, водонипроницаем при погружении па глубину 0,5 метр. в течение до 1 часа.

Усилитель выдерживает без повреждении транспортировку любым транспортом в тех же условиях, в которых работают указанные
радиостанции.

II. ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ

Мощность усилителя, замеренная в условном эквиваленте антенны
(активное сопротивление 50 ом) при номинальном напряжении аккуму-
ляторов, составляет не менее 10 ватт.

Диапазон частот от 20 до 60 мггц. Номинальное напряжение
аккумуляторов 9,6 в, при этом потребление тока усилителем не превы-
шает 4,8а.

Первичным источником питания усилителя являются восемь после-
довательно соединенных аккумуляторов типа НКН-14, установленных
в аккумуляторном отсеке ранца усилителя.

Питание анодно-экранных цепей производится от тех же аккумуля-
торов через преобразователь напряжения на полупроводниковых трио-
дах с КПД-72%.

При номинальном напряжении аккумуляторов преобразователь
развивает 290 вольт 10% .

Комплект питания обеспечивает непрерывную работу блока и тече-
ние 12 часов при соотношении приема и передачи 3: 1.
III. ПРИНЦИП РАБОТЫ
Усилитель мощности состоит из бока высокой частоты и преобразователя.

1.Блок высокой частоты.

Блок высокой частоты {рис. 2) собран на лампе 6П23П по двухкон-
турной схеме.

При работе на передачу колебания высокой частоты от радиостан-
ции через контакты 5 — 6 реле (8), согласующую катушку (37) и разде-
лительный конденсатор (36) поступают на входной контур блока ВЧ,
состоящего из индуктивности (38) и переменного конденсатора (33).

Входной контур включен в цепь сетки лампы.

Смещение на сетке лампы автоматическое, за счет сеточного тока
лампы.

По высокой частоте входной контур соединен с катодом через кон-
денсатор (34).

По постоянной составляющей сетка лампы через сеточную катуш-
ку (38) и сопротивление (35) соединена с корпусом, т. е. с катодом.
Анодной нагрузкой служит контур, образованный индуктивностью (11)
и переменным конденсатором (7). Схема питания блока ВЧ — парал-
лельная. Высокое напряжение (+290в) подводится к аноду лампы через
развязывающий фильтр, состоящий из дросселя (26), проходного кон-
денсатора (39) и конденсатора (15). Связь анодного контура с анодом
лампы осуществляется через разделительную емкость (13).

–
Напряжение на экранную сетку. (+190в) подается через гасящее
сопротивление (27) .

По высокой частоте экранная сетка блокирована конденсато-
ром (28). Антенна связана с выходным контуром через контакты 2 — 3
реле (8) и переключатель (9), который позволяет подбирать наиболее
выгодную связь с антенной.

Индикация антенного тока для настройки контуров блока ВЧ осу-
ществляется стрелочным прибором (6) типа М-364, с помощью которого
производится также контроль анодного напряжения и напряжения ак-
кумуляторов путем нажатия кнопок (21) и (22).

Индикатор связан с антенной через сопротивление (4) и выпрями-
тель, состоящий из германиевого диода Д2Д (3) и сглаживающего
конденсатора (14). Сопротивлением (4) подбирается необходимое откло-
нение стрелки прибора.

Для возможности работы усилителя мощности с различными радио-
станциями катушки (11) и (38) анодного и сеточного контуров имеют
отводы, переключением которых подбирается индуктивность для данного
диапазона частот.

Точная подстройка, входного и анодного контуров осуществляется
переменными конденсаторами (7) и (33), оси которых выведены на пе-
реднюю панель и обозначены соответственно «настройка сеточного кон-
тура» и «настройка анодного контура».
Для удобства и облегчения настройки усилителя на шильдике на
несена ориентировочная градуировка по диапазонам через 2 мггц.

2. Преобразователь напряжения

Преобразователь служит для питания анодной и экранной цене
блока высокой частоты, он питается от восьми аккумуляторов
типа НКН-14 с номинальным напряжением 9,6 вольт,

Блок преобразователя собран на отдельном литом каркасе, он име
ет две колодки: одна из них для подключения аккумуляторов, вторая –
для соединения с блоком усилители ВЧ, куда выведены все подводящие
напряжения провода.

Блок преобразователя крепится на переднюю панель.

В преобразователе напряжения применена двухтактная схема ре
лаксационного генератора с трансформаторной обратной связью. Гене
ратор собран на плоскостных германиевых триодах типа П4Б по 2 шту
ки в плече по схеме с заземленным коллектором. Триоды работают как
низковольтные прерыватель. Частота работы генератора равна 100
150 гц. Переменное напряжение вторичной обмотки трансформатора (61
выпрямляется мостовым выпрямителем из германиевых диодов.Д-7Ж
. Вторичная обмотка рассчитана таким образом, чтобы на выходе полу
чить 290 вольт выпрямленного напряжения. Конденсатор (67) обеспечи
вает надежный запуск преобразователя, особенно при отрицательно
температурах. Сопротивление (48) — регулировочное и предназначает
для подгонки устойчивого режима работы генератора при изменениях
температуры.

До запуска обмотка возбуждения преобразователя короткозамкну
та контактами 5 — 6 реле (40) и напряжение +9,6в, подающееся на со
противление (48) делителя (49, 48), с которого поступает отрицательный
потенциал на базу триодов для уменьшения переходного сопротивления
размыкается контактами 7 — 8 реле (40).

При запуске преобразователя коммутационное реле (40) срабаты
вает и контактами 5 — 6 перемычка, закорачивающая обмотку возбужде
ния, размыкается и замыкается цепь подачи напряжения +9,6в на со
противление (48), т. е. преобразователь возвращается к рабочему состоянию.

Особенностью данной схемы является то, что запуск усилителя, т е. включение накала лампы и анодного напряжения,. производится при подаче в сеточную цепь усилителя возбуждения от радиостанции.

Срабатывание реле (40) осуществляется следующим образом:
при нажатии тангенты приемопередатчика радиостанции, радиостанция включается на передачу, часть напряжения высокой частоты, снимаем
ого с дросселя (20), подается на диод типа Д2Д (19). Выпрямленное напря
жение в отрицательной полярности поступает на базу коммутирующего триода типа П4Б(П202) (41), в результате чего триод становится проводят
и реле, включенное в его коллекторную цепь, срабатывает, тем сам
разрывая контакты 5 — 6 реле (40) и замыкая контакты 3 — 4, подавая
питание на накал лампы 6П2ЗП (32) и антенное реле (8), т. е. включение усилителя невозможно без подачи на его вход высокочастотного напряжения возбуждения.

Переменное сопротивление (47) является регулировочным и слу-
жит для компенсации разброса параметров коммутационного триода
П4 (41) при его замене и при разных температурах.

Наружный конец оси переменного сопротивления (47) заканчивает-
ся шлицем, доступ к которому осуществляется через отверстие в перед-
ней панели. Отверстие закрывается заглушкой.

Тумблер (72) служит для включения и выключения усилителя, а
тумблер (71) коммутирует цепь накала лампы (32), положение «Эко-
ном. режим» — накал включается только в момент работы усилителя на
передачу, положение «Норм. режим» — накал лампы включен все время,
независимо от рода работы радиостанции.
IV. КОНСТРУКЦИЯ РАЗМЕЩЕНИЯ УЗЛОВ И МОНТАЖ УСИЛИТЕЛЯ
Ранец усилителя

Спереди и сзади имеются крышки с резиновыми уплотнениями,
каждая из которых запирается четырьмя замками — «лягушками».

На передней крышке с внутренней стороны помещена табличка с
краткой инструкцией пользования усилителем.

В верхней части ранца (см. рис. 1) расположены: гнездо с антенным
изолятором (2) для подключения антенны, высокочастотная фишка (5)
для подключения высокочастотного кабеля, два тумблера и ручка для
переноски.

Внутренняя часть разделена перегородкой на два отсека. В перед-
нем отсеке размещается блок высокой частоты с преобразователем, а в
заднем отсеке — аккумуляторы.

Усилитель со стороны-передней панели имеет:
1) Ручку настройки сеточного контура — «Настройка сеточного контура».

2) Ручку настройки анодного контура — «Настройка анодного контура».

3) Ручку переключателя «Связь с антенной».
4) Прибор, служащий для настройки усилителя, контроля напряжения аккумуляторов и преобразователя.

5) Две кнопки, предназначенные для проверки напряжения аккумуляторов — «аккумулятор», анодного напряжения — «анод».

6) Ручку переключателя диапазонов. Кроме того, на передней па-
нели имеется заглушка оси переменного сопротивления, шильдик с но-
мером и наименованием усилителя и белая пластина из пластмассы
для записей.

Крепление усилителя в ранце осуществляется шестью винтами.
Ремни для переноски усилителя имеют на концах специальные карабины с помощью которых они прикрепляются к петлям, расположенным на ранце.

Длина ремней регулируется пряжками.

При переноске переходная муфта и высокочастотный кабель закреп-
ляются непосредственно на ранце.

Транспортировка «УМ-2» производится в специальном укладочном
ящичке.

В целях механической прочности, удобства при ремонте, сопротив-
ления, конденсаторы и др. мелкие детали размещены на гетинаксовых
планках.

Монтажные провода связаны в жгуты.
Основные особенности конструкции усилителя следующие:

1. Применена конструкция с объемным монтажом, что позволяет
получить наименьшие габариты и вес усилителя мощности.

2. Усилитель мощности представляет собой механическое и электри
ческое сочленение технологически самостоятельных составных частей — –
блоков.

3. Применено литье под давлением из сплава АЛ8, обеспечивающее требуемую высокую механическую прочность и жесткость конструкции,

Основными конструктивными узлами усилителя мощности являются:
а) блок высокой частоты,
б) преобразователь,
в) ранец.
Общий вид усилителя мощности показан на рис. 1.

Металлические поверхности всех деталей и узлов усилителя мощно-
сти имеют гальваническое защитное покрытие.

Расположение деталей и монтажа блоков показаны на рис. 2 — 3.
Основными узлами блока высокой частоты являются: катушка антенно-
го контура с переключателями, переменный конденсатор антенного
контура, катушка сеточного контура с переключателем, переменный
конденсатор сеточного контура, антенное реле, токосъемы и лампа
6П23П с ламповой панелью.

Все это размещено в экранированных друг от друга отсеках, что
позволяет ослабить связь антенного контура с сеточным. Преобразова-
тель содержит следующие основные элементы:

а) германиевые триоды П4Б;
б) силовой трансформатор;
в) реле;
г) германиевые диоды Д7Ж;
Общий вид преобразователя показан на рис. 3.

Конструктивно преобразователь выполнен на литом шасси с экранированными друг от друга отсеками. Размещение монтажа по экранированным отсекам позволяет снизить уровень помех от преобразователя.
V. ИНСТРУКЦИЯ ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ

1. Подготовка усилителя мощности к работе

Поставить тумблер усилителя мощности в положение «выкл».
Надеть переходную муфту на антенный изолятор радиостанции.
Соединить высокочастотным кабелем выход муфты с высокоча-
стотной фишкой усилителя мощности.
Подключить антенну к антенному изолятору усилителя мощности.
Поставить ручку переключателя «дистанционное управление»
и ретрансляция радиостанции в положение «выкл».

2. Проверка работоспособности усилителя

Включить радиостанцию и настроить ее согласно инструкции.
Тумблер усилителя мощности поставить в положение «вкл».
Нажать кнопку микротелефонной гарнитуры и ручками усилиттеля «связь с антенной», «настройка сеточного контура», «настройка анодного контура» добиться наибольшего отклонения стрелки прибра.

Отклонение стрелки прибора свидетельствует об исправности усилителя
. Связь вести по инструкции на радиостанцию.

3. Свертывание усилителя

Сообщить корреспонденту об окончании связи.
Тумблер питания усилителя мощности поставить в положение «выкл».
Снять антенну.
Закрыть крышку ранца.

4. Испытание усилителя

Испытание усилителя производится на специально оборудованном
месте, измерительная аппаратура, применяемая при испытаниях, должна
обеспечить возможность измерений с погрешностями, не превышающим«
следующих значений:

Термоамперметр  5%
Амперметр  1,5%
Вольтметр  1,5%

Измерения электрических параметров усилителя мощности произво
дятся источниками питания, применяемыми для данного усилителя мощности.

Схемы включения приборов при измерениях показаны на рис. 4. Для
суждения о качестве усилителя производятся следующие измерения:

1) Проверка тока потребления усилителя.

Ток, потребляемый усилителем, измеряется амперметром, включен
ным в отрицательную цепь, идущую от аккумуляторов. Усилитель дол
жен быть настроен на максимальную отдачу в эквивалент антенны.
Измерения проводятся при номинальном напряжении аккумуляторов
9,6 вольта.

2) Измерения тока в эквиваленте антенны.

Измерение тока в эквиваленте антенны производится с помощью
термоамперметра с последовательно соединенным сопротивлением 50 ом,
включенным последовательно в антенную цепь в основание антенны,
после антенного изолятора.

Усилитель настраивается ручками «настройка сеточного контура»,
«настройка анодного контура», «связь с антенной» на максимальный ток
в эквиваленте антенны.

Токи измеряются при номинальных напряжениях источников пита-
ния на трех частотах диапазона (двух крайних и средней).

Мощность определяется по следующей формуле: Р =I²*R.

Р — мощность в эквиваленте антенны,

I — ток в эквиваленте антенны,

R — сопротивление эквивалента антенны.

Простая схема подсчета баллов для расчета риска острых коронарных событий, основанная на 10-летнем наблюдении за проспективным исследованием сердечно-сосудистой системы Мюнстера (PROCAM)

Фон: Абсолютный риск острого коронарного события зависит от совокупности факторов риска, проявляемых индивидуумом, так называемого глобального профиля риска. Несмотря на то, что для расчета этого профиля было предложено несколько схем оценки, во многих опускается информация о важных переменных, таких как семейный анамнез ишемической болезни сердца или холестерин ЛПНП.

Методы и результаты: На основании 325 острых коронарных событий, произошедших в течение 10 лет наблюдения среди 5389 мужчин в возрасте от 35 до 65 лет при включении в исследование Prospective Cardiovascular Münster (PROCAM), мы разработали модель пропорциональных рисков Кокса с использованием следующих 8 независимых переменных риска: в порядке важности: возраст, холестерин ЛПНП, курение, холестерин ЛПВП, систолическое артериальное давление, семейный анамнез преждевременного инфаркта миокарда, сахарный диабет и триглицериды.Затем мы вывели простую систему начисления баллов на основе бета-коэффициентов этой модели. Точность этой схемы балльной оценки была сопоставима с предсказанием коронарного события, когда использовались сами непрерывные переменные. Система оценки точно предсказала наблюдаемые коронарные события с площадью под кривой рабочих характеристик приемника 82,4% по сравнению с 82,9% для модели Кокса с непрерывными переменными.

Выводы: Наша балльная система представляет собой простой и точный способ прогнозирования глобального риска инфаркта миокарда в клинической практике и, следовательно, позволяет более точно нацеливать профилактическую терапию.

Схема 2 Предполагаемое образование иона m / z 105 при столкновительной активации …

Контекст 1

… начало с этого спектра сильно отличается от тех, о которых ранее сообщалось для других протонированных сульфонамидов, из-за отсутствия пика для потерь SO 2 [8,13] или пиков, которые представляют собой катион-радикалы [7]. Напротив, CID-спектр протонированного N-децил-п-толуолсульфонамида показывает на фиг.2. Спектры ионов продукта m / z 314, полученные из N-пика при m / z 172 для образования протонированного п-толуолсульфонамида под действием устранение молекулы децена (рис. 1)….

Контекст 2

… результаты, полученные для катиона N-децил-п- [N- 2 H 2] толуолсульфонамида (m / z 314), показали, что позиционная целостность протонов не теряется, когда они находятся на атоме азота (рис. 1b), потому что спектр показал пик при m / z 174 без каких-либо соседних пиков для каких-либо изотопологов. Напротив, пик m / z 172 во всех спектрах, записанных от нескольких других изотопомеров N- [2 H 2] децил-п-толуолсульфонамида (с замещением дейтерием в алкильной цепи), показал небольшой пик при m / z 173, указывающий на что переносимый атом водорода не происходит из какого-либо конкретного положения децильной цепи (рис. 2)….

Контекст 3

… расчеты показывают, что структура m / z 105 является спиро [2,5] окта-5,7-диен-4-катионом (этиленбензениевым катионом) (дополнительные рисунки 1) и 2). Стабильность этого катиона этиленбензола приводит к фрагментации протонированного N-фенилэтил-п-толуолсульфонамида главным образом по Пути B (Схема 2). …

Контекст 4

… очевидно, потому что ни один из спектров, записанных для массива N- [2 H 2] децил-п-толуолсульфонамидов, не показал доминирующего пика, особенно при m / z 173.Вместо этого спектры показали заметный пик при m / z 172, сопровождаемый небольшим пиком при m / z 173 для соответствующего изотополога монодейтерио (рис. 2). …

Context 5

… карбокатион претерпел полное скремблирование до того, как произошел перенос протона, соотношение интенсивностей пиков m / z 172 и 173 должно быть одинаковым для всех [1 H 2 ] -изотопологи. Однако рисунок 2 показывает, что интенсивность пика m / z 173 значительно выше в спектрах сульфонамидов [3,3-2 H 2] дециламина и [4,4-2 H 2] дециламина (рисунки 2c и d ), что указывает на то, что скорость передачи протонов выше, чем скорость скремблирования….

Context 6

… карбокатион подвергся полному скремблированию до того, как произошел перенос протона, соотношение интенсивностей пиков m / z 172 и 173 должно быть одинаковым для всех [1 H 2 ] -изотопологи. Однако рисунок 2 показывает, что интенсивность пика m / z 173 значительно выше в спектрах сульфонамидов [3,3-2 H 2] дециламина и [4,4-2 H 2] дециламина (рисунки 2c и d ), что указывает на то, что скорость передачи протонов выше, чем скорость скремблирования….

Контекст 7

… например, спектр N-децил-п-толуолсульфонамида не показывает пика при m / z 141 для самого децил-катиона, но показывает серию пиков при m / z 43, 57, 71, 85 и 99 для карбокатионов меньшего размера (рис. 1). В спектрах N- [2 H 2] децил-п-толуолсульфонамидов все пики для этих более мелких карбокатионов проявляются в виде мультиплетов, указывая на то, что в исходном карбокатионе-предшественнике имело место «скремблирование», как это предусмотрено предлагаемым механизмом (схема 3; рисунок 2).Другие значимые пики в спектре протонированного N-децил-п-толуолсульфонамида находятся при m / z 155, 156 (малый) и 91. …

Контекст 8

… пик низкой интенсивности при m / z 156 привлекло наше внимание, поскольку представляет собой иминиевый ион. Образование иона m / z 156 должно происходить с помощью особого механизма переноса гидрида, поскольку исследования по мечению дейтерием показали сдвиг определенного пика до m / z 157 для N- [1-2 H 2] децил-п-толуолсульфонамида (рис. 2). ). Спектры сульфонамидов с 2 H 2 -меткой в 2-, 3- или 4-положении аминогруппы показали соответствующий пик при m / z 158….

ФБР – Человек из Streamwood арестован за мошенничество в Интернете

Роберт Д. Грант, специальный представитель чикагского отделения Федерального бюро расследований (ФБР), сегодня присоединился к Томасу П. Брэди, ответственному инспектору Почтовой инспекции США в Чикаго, чтобы объявить арест человека из Стримвуда, штат Иллинойс, по федеральному обвинению в мошенничестве. АХМЕТ М. КЕСКЕС, 38 лет, житель Блэк-Хилл-Драйв, 105 в Стримвуде, был арестован вчера днем без происшествий спецагентами ФБР и У.S. Почтовые инспекторы. KESKES был взят под стражу по адресу 1542 Burgundy Parkway в Северо-Западном пригороде, где находится его интернет-бизнес, Asena Corporation.

KESKES было предъявлено обвинение в уголовном иске, поданном в понедельник в Окружной суд США в Чикаго, по одному пункту обвинения в мошенничестве с использованием почты, которое является уголовным преступлением. Согласно жалобе, KESKES управляла интернет-бизнесом Shop Asena по служебному адресу Streamwood. В жалобе утверждается, что по крайней мере с апреля по август этого года KESKES использовала веб-сайт Shop Asena вместе с различными сайтами электронной коммерции для продажи товаров по значительно более низкой розничной цене.В жалобе также утверждается, что многие товары, проданные KESKES, были украдены либо из торговых точек, либо во время транспортировки.

Предметы, проданные KESKES, которые предположительно были украдены и перепроданы через его веб-сайт, включают духи и одеколоны Victoria’s Secret; Гольф-клубы Callaway, Taylor Made и Ping; Галогенные фары Sylvania; и электронные ошейники Innotech.

Хотя жалоба обвиняет KESKES в мошенничестве с использованием почты только в течение короткого периода в 2009 году, в ней также говорится, что он управлял онлайн-бизнесом и проводил интернет-аукционы с августа 2005 года, при этом общая сумма онлайн-продаж превысила 2 миллиона долларов.

KESKES предстал перед мировым судьей Арландером Кизом в Чикаго вчера поздно вечером, когда ему было предъявлено официальное обвинение. KESKES был задержан без залога в ожидании его следующей явки в суд, которая назначена на пятницу, 2 октября, в 14:00. До тех пор KESKES будет размещаться в Столичном исправительном центре (MCC) в Чикаго. Если KESKES будет признан виновным по предъявленному ему обвинению, ему грозит наказание в виде лишения свободы сроком до двадцати (20) лет.

Это дело расследовали совместно ФБР Чикаго и U.S Почтовая инспекционная служба при поддержке Департамента полиции Стримвуда, Limited Brands и eBay. Объявляя об аресте, г-н Грант признал неоценимую помощь, оказанную торговым сообществом в расследовании этой схемы мошенничества. Г-н Грант сказал: «Партнерство, которое правоохранительные органы поддерживают с бизнес-сообществом, имеет важное значение для выявления и успешного расследования сложных схем мошенничества, таких как та, которая подробно описана в уголовном иске, поданном на этой неделе».

Напоминаем общественности, что жалоба не является доказательством вины и что все обвиняемые по уголовному делу считаются невиновными до тех пор, пока их вина не будет доказана в суде.

ПРИМЕЧАНИЕ РЕДАКТОРА. Копию жалобы, поданной по этому делу, можно получить в пресс-службе ФБР Чикаго по телефону (312) 829-1199.

SimCloud версии 1.0: простая схема диагностического облака для идеализированных моделей климата

Остин, Р. Т., Хеймсфилд, А. Дж., И Стивенс, Г. Л.: Получение микрофизических параметров ледяных облаков с использованием миллиметрового диапазона CloudSat радар и температура, J. Geophys. Res., 114, D00A23, https://doi.org/10.1029/2008jd010049, 2009. a

Bodas-Salcedo, A., Уэбб, М., Бони, С., Чепфер, Х., Дюфрен, Ж.-Л., Кляйн, С., Чжан, Ю., Маршан, Р., Хейнс, Дж., Пинкус, Р. и Джон, В .: COSP: Программное обеспечение для спутникового моделирования для оценки модели, B. Am. Meteorol. Soc., 92, 1023–1043, https://doi.org/10.1175/2011bams2856.1, 2011. a

Bony, S. и Dufresne, J.-L .: Морские пограничные облака в самом сердце тропических неопределенности обратной связи облаков в климатических моделях, Geophys. Res. Lett., 32, L20806, https://doi.org/10.1029/2005gl023851, 2005. a

Bony, S., Dufresne, J.-L., Le Treut, H., Morcrette, J.-J., and Senior, C.: О динамических и термодинамических компонентах изменений облачности, Clim. Dynam., 22, 71–86, https://doi.org/10.1007/s00382-003-0369-6, 2004. a, b

Boville, B.A., Rasch, P.J., Hack, Дж. Дж. И МакКаа, Дж. Р .: Представление процессов облаков и осадков в модели атмосферы Сообщества версия 3 (CAM3), J. Climate, 19, 2184–2198, https://doi.org/10.1175/jcli3749.1, 2006. a, b, c

Ceppi, P., Brient, F., Zelinka , М.Д. и Хартманн Д. Л .: Механизмы обратной связи облаков и их представление в глобальных климатических моделях, WIREs Clim. Change, 8, e465, https://doi.org/10.1002/wcc.465, 2017. a

Chepfer, H., Bony, S., Winker, D., Cesana, G., Dufresne, J., Миннис П., Стубенраух С. и Зенг С.: Облачный продукт CALIPSO, ориентированный на GCM (CALIPSO-GOCCP), J. Geophys. Res., 115, D00h26, https://doi.org/10.1029/2009jd012251, 2010. a

Collins, W. D., Rasch, P.J., Boville, B.A., Hack, J.J., McCaa, J.R., Williamson, DL, Kiehl, JT, Briegleb, B., Bitz, C., and Lin, S.-J., Zhang, M., and Dai, Y .: Описание модели атмосферы сообщества NCAR (CAM 3.0), NCAR, Tech. Примечание NCAR / TN-464 + STR, Vol. 226, https://doi.org/10.5065/D63N21CH, 2004. a, b, c, d

Служба по изменению климата Copernicus (C3S) (2017): ERA5: Пятое поколение атмосферных реанализов глобального климата ЕЦСПП. Хранилище климатических данных (CDS) Службы по изменению климата Copernicus, доступно по адресу: https://cds.climate.copernicus.eu / cdsapp #! / home (последний доступ: 12 июля 2020 г.), 2017. a

Ди, Д., Уппала, С., Симмонс, А., Беррисфорд, П., Поли, П., Кобаяши, С. , Andrae, U., Balmaseda, M., Balsamo, G., Bauer, P., Bechtold, P., Beljaars, A., van de Berg, L., Bidlot, J., Bormann, N., Delsol, К., Драгани, Р., Фуэнтес, М., Гир, А., Хаймбергер, Л., Хили, С., Херсбах, Х., Хольм, Э., Исаксен, Л., Коллберг, П., Келер, M., Matricardi, M., McNally, A., Monge-Sanz, B., Morcrette, J.-J., Park, B.-K., Peubey, C., de Rosnay, P., Таволато, К., Тэпо, Ж.-Н., и Витарт, Ф .: Реанализ ERA-Interim: конфигурация и производительность системы усвоения данных, К. Дж. Рой. Метеор. Soc., 137, 553–597, https://doi.org/10.1002/qj.828, 2011. a, b

Долинар, Э. К., Донг, X., Си, Б., Цзян, Дж. Х., Су, Х .: Оценка смоделированных облаков CMIP5 и балансов TOA с использованием спутниковых наблюдений НАСА, Clim. Dynam., 44, 2229–2247, https://doi.org/10.1007/s00382-014-2158-9, 2015. a, b, c, d

Durack, P., Тейлор, К., Айринг, В., Эймс, С., Хоанг, Т., Надо, Д., Дутрио, К., Штокхауз, М., и Глеклер, П .: К стандартизированным наборам данных для экспериментов с климатическими моделями , Eos, 99, https://doi.org/10.1029/2018EO101751, 2018. a

Эдвардс Дж. И Слинго А. Исследования с использованием нового гибкого радиационного кода. I: Выбор конфигурации для крупномасштабной модели, К. Дж. Рой. Метеор. Soc., 122, 689–719, https://doi.org/10.1002/qj.49712253107, 1996. a

Фриерсон Д. М .: Динамика схем идеализированной конвекции и их влияние на зонально усредненную тропическую циркуляцию. , Дж.Атмос. Sci., 64, 1959–1976, https://doi.org/10.1175/jas3935.1, 2007. a, b, c

Фриерсон Д. М., Хельд И. М. и Зурита-Готор , П .: Аквапланета серого излучения влажная GCM. Часть I: Статическая стабильность и шкала вихрей, J. Atmos. Sci., 63, 2548–2566, https://doi.org/10.1175/jas3753.1, 2006. a

Джорджетта, М., Брокопф, Р., Крюгер, Т., Эш, М., Фидлер, С., Хелмерт, Дж., Хохенеггер, К., Корнблюх, Л., Келер, М., Манзини, Э., Мауритсен, Т., Нам, К., Раддац, Т., Раст, С., Райнерт, Д., Сакрадзия, М., Шмидт, Х., Шнек, Р., Шнур, Р., Сильверс, Л., Ван, Х., Зенгл, Г., и Стивенс, Б.: ICON-A, компонент атмосферы Модель земной системы ICON: I. Описание модели, J. Adv. Модель. Earth Sy., 10, 1613–1637, https://doi.org/10.1029/2017ms001242, 2018. a

Gordon, C .: Сравнение 30-дневных интеграций с и без взаимодействия облака и излучения, пн. Weather Rev., 120, 1244–1278, https://doi.org/10.1175/1520-0493(1992)120<1244:codiwa>2.0.co;2, 1992. a

Guo, Z.и Чжоу, Т.: Улучшенная диагностическая схема слоисто-кучевых облаков, основанная на оценке силы инверсии и ее эффективности в GAMIL2, Sci. China Earth Sci., 57, 2637–2649, https://doi.org/10.1007/s11430-014-4891-7, 2014. a

Хартманн, Д. Л .: Глобальная физическая климатология, 2-е изд., Elsevier , Boston, 485 pp., Https://doi.org/10.1016/C2009-0-00030-0, 2016. a

Hartmann, D. L., Ockert-Bell, M. E., and Michelsen, M. .Л .: Влияние типа облаков на энергетический баланс Земли: Глобальный анализ, Дж.Климат, 5, 1281–1304, https://doi.org/10.1175/1520-0442(1992)005<1281:teocto>2.0.co;2, 1992. a

Heymsfield, A. J. и Miloshevich, Л. М .: Однородное зародышеобразование льда и переохлажденная жидкая вода в орографических волновых облаках, J. Atmos. Sci., 50, 2335–2353, https://doi.org/10.1175/1520-0469(1993)050<2335:hinasl>2.0.co;2, 1993. a

Holloway, J. L. and Manabe , С .: Моделирование климата с помощью модели глобальной общей циркуляции, Пн. Weather Rev., 99, 335–370, https: // doi.org / 10.1175 / 1520-0493 (1971) 099 <0335: socbag> 2.3.co; 2, 1971. a

Houze, R.A .: Динамика облаков, 2-е изд., Academic Press, San Diego, Vol. 104, 432 стр., ISBN 978-0-12-374266-7, 2014. a

Джонс, К. Г., Вайзер, К., Уллерстиг, А., и Виллен, У.: Региональный центр атмосферы Россби. Климатическая модель, часть II: применение к арктическому климату, AMBIO, 33, 211–220, https://doi.org/10.1579/0044-7447-33.4.211, 2004. a

Джоши, М., Стрингер, М. ., ван дер Виль, К., О’Каллаган, А., и Fueglistaler, S .: IGCM4: быстрая, параллельная и гибкая модель промежуточного климата, Geosci. Model Dev., 8, 1157–1167, https://doi.org/10.5194/gmd-8-1157-2015, 2015. a

Kawai, H. and Inoue, T.: Простая схема параметризации для субтропической морской среды. слоисто-кучевые, SOLA, 2, 17–20, https://doi.org/10.2151/sola.2006-005, 2006. a

Kawai, H., Koshiro, T., and Webb, M.J .: Interpretation факторов, контролирующих низкую облачность и низкую обратную связь облачности, с использованием единого прогнозного индекса, J.Климат, 30, 9119–9131, https://doi.org/10.1175/jcli-d-16-0825.1, 2017. a

Каваи, Х., Юкимото, С., Коширо, Т., Осима, Н. , Танака, Т., Йошимура, Х. и Нагасава, Р.: Значительное улучшение представления облаков в глобальной климатической модели MRI-ESM2, Geosci. Model Dev., 12, 2875–2897, https://doi.org/10.5194/gmd-12-2875-2019, 2019. a, b

Кляйн, С.А. и Хартманн, Д.Л .: The сезонный цикл низких слоистых облаков, J. Climate, 6, 1587–1606, https://doi.org/10.1175/1520-0442(1993)006<1587:tscols>2.0.co; 2, 1993. a, b, c

Лауэр А. и Гамильтон К. Моделирование облаков с помощью глобальных климатических моделей: сравнение результатов CMIP5 с CMIP3 и спутниковыми данными, J. Climate, 26, 3823 –3845, https://doi.org/10.1175/jcli-d-12-00451.1, 2013. a

Lenaerts, J. T., Van Tricht, K., Lhermitte, S., and L’Ecuyer, T. С .: Полярные облака и радиация в спутниковых наблюдениях, реанализе и климатических моделях, Geophys. Res. Lett., 44, 3355–3364, https://doi.org/10.1002/2016gl072242, 2017. a

Li, J., Мао, Дж., И Ван, Ф .: Сравнительное исследование пяти текущих реанализов для характеристики общей доли облачности и радиационных эффектов облаков в верхней части атмосферы над азиатским регионом муссонов, Int. J. Climatol., 37, 5047–5067, https://doi.org/10.1002/joc.5143, 2017. a, b

Лю, К .: Рукописные рисунки облачной схемы (версия v2), Zenodo [набор данных ], https://doi.org/10.5281/zenodo.4597263, 2021 г. (обновления доступны по адресу: https://github.com/lqxyz/cloud_scheme_manuscript_figs, последний доступ: 1 мая 2021 г.).a

Лю, К., Коллинз, М., Махер, П., Томсон, С.И., и Валлис, Г.К .: SimCloud версии 1.0, интегрированный в структуру Isca (версия v1.0rc), Zenodo [код], https: // doi.org/10.5281/zenodo.4382536, 2020 (обновления доступны по адресу: https://github.com/lqxyz/Isca/tree/simple_clouds, последний доступ: 1 мая 2021 г.). a

Лю, К., Коллинз, М., Махер, П., Томсон, С.И., и Валлис, Г.К .: Результаты моделирования Isca с простой схемой облаков и схемой излучения SOCRATES, Zenodo [набор данных], https: // doi.org / 10.5281 / zenodo.4573610, 2021. a

Loeb, N. G., Wielicki, B. A., Doelling, D. R., Smith, G. L., Keyes, D. F., Kato, С., Манало-Смит, Н. и Вонг, Т .: К оптимальному закрытию радиационного баланса верхних слоев атмосферы Земли, J. Climate, 22, 748–766, https://doi.org/10.1175/ 2008jcli2637.1, 2009. a

Лоеб, Н.Г., Доеллинг, Д.Р., Ван, Х., Су, В., Нгуен, К., Корбетт, Дж. Г., Лян, Л., Митреску, К., Роуз, Ф. Г. и Като, С.: Облака и система лучистой энергии Земли (CERES), сбалансированная и заполненная энергией (EBAF) в верхней части атмосферы (TOA), издание-4.0 data product, J. Climate, 31, 895–918, https://doi.org/10.1175/jcli-d-17-0208.1, 2018. a

Maher, P., Vallis, G.K., Sherwood С.С., Уэбб М.Дж. и Сансом П.Г .: Влияние параметризованной конвекции на климатологические осадки в атмосферных глобальных климатических моделях, Geophys. Res. Lett., 45, 3728–3736, https://doi.org/10.1002/2017gl076826, 2018. a

Махер, П., Гербер, Э. П., Медейрос, Б., Мерлис, Т. М., Шервуд, С., Шешадри, А., Собел, А. Х., Валлис, Г. К., Фойгт, А., и Зурита ‐ Готор, П .: Иерархии моделей для понимания атмосферной циркуляции, Rev. Geophys., 57, 250–280, https://doi.org/10.1029/2018rg000607, 2019. a

Маннерс, Дж., Эдвардс, Дж. М., Хилл, П., и Телен, Дж.-К .: Техническое руководство SOCRATES (Набор кодов Community RAdiative Transfer на основе Эдвардса и Слинго), Метеорологическое бюро, Великобритания, 2015. a

Michibata, T., Suzuki, K., Sekiguchi, M., and Takemura, T.: Прогностические осадки в системе MIROC6-SPRINTARS GCM: описание и оценка на основе спутниковых наблюдений, J.Adv. Модель. Earth Sy., 11, 839–860, https://doi.org/10.1029/2018MS001596, 2019. a

Ming, Y. и Held, I.M .: Моделирование водяного пара и облаков как пассивных индикаторов в идеализированном GCM, J. Climate, 31, 775–786, https://doi.org/10.1175/jcli-d-16-0812.1, 2018. a

Morcrette, J.-J. и Якоб, Ч .: Реакция модели ECMWF на изменения в предположении о перекрытии облаков, пн. Weather Rev., 128, 1707–1732, https://doi.org/10.1175/1520-0493(2000)128<1707:trotem>2.0.co;2, 2000.a

Nam, C., Bony, S., Dufresne, J.-L., и Chepfer, H .: «Слишком мало, слишком яркое» тропическая проблема низкой облачности в моделях CMIP5, Geophys. Res. Lett., 39, L21801, https://doi.org/10.1029/2012gl053421, 2012. a, b

Ose, T .: Исследование эффектов явной облачной воды в UCLA GCM, J. Meteorol. Soc. Jpn., 71, 93–109, https://doi.org/10.2151/jmsj1965.71.1_93, 1993. a, b, c

Парк С. и Шин Дж .: Эвристическая оценка облака нижнего уровня. доля по земному шару на основе параметризации развязки Atmos.Chem. Phys., 19, 5635–5660, https://doi.org/10.5194/acp-19-5635-2019, 2019. a, b, c, d

Park, S., Bretherton, C. S., и Раш П. Дж .: Интеграция облачных процессов в модель атмосферы сообщества, версия 5, J. Climate, 27, 6821–6856, https://doi.org/10.1175/jcli-d-14-00087.1, 2014. a

Qin, Y., Lin, Y., Xu, S., Ma, H., and Xie, S.: Диагностическая облачная схема PDF для улучшения субтропических низких облаков в модели атмосферы сообщества NCAR (CAM 5), J . Adv. Модель. Earth Sy., 10, 320–341, https: // doi.org / 10.1002 / 2017ms001095, 2018. a

Qu, X., Hall, A., Klein, S.A., и Caldwell, P.M .: О распространении изменений морского покрова низкой облачности при моделировании климатических моделей 21 века, Клим. Dynam., 42, 2603–2626, https://doi.org/10.1007/s00382-013-1945-z, 2014. a

Quaas, J .: Оценка «критической относительной влажности» как меры подсеточного масштабная изменчивость влажности в параметризации облачного покрова модели общей циркуляции с использованием спутниковых данных, J. Geophys. Res., 117, D09208, https://doi.org/10.1029/2012jd017495, 2012. a, b, c

Раманатан, В., Сесс, Р., Харрисон, Э., Миннис, П., Баркстрем, Б. , Ахмад, Э., и Хартманн, Д.: Радиационное воздействие облаков и климат: результаты эксперимента по радиационному бюджету Земли, Science, 243, 57–63, https://doi.org/10.1126/science.243.4887.57 , 1989. а, б, в

Рикеттс, Дж .: Исследование взаимосвязи между относительной влажностью в верхних слоях атмосферы и облачностью, Meteorol. Mag., 102, 146–153, 1973.a

Roehrig, R., Beau, I., Saint-Martin, D., Alias, A., Decharme, B., Guérémy, J., Voldoire, A., Abdel-Lathif, A. Y., Bazile , E., Belamari, S., Blein, S., Bouniol, D., Bouteloup, Y., Cattiaux, J., Chauvin, F., Chevallier, M., Colin, J., Douville, H., Marquet , П., Мишу, М., Набат, П., Удар, Т., Пейрилле, П., Пириу, Дж., Салас-и-Мелиа, Д., Сефериан, Р., и Сенези, С .: Глобальный CNRM модель атмосферы ARPEGE-Climat 6.3: описание и оценка, J. Adv. Модель. Земля Sy., 12, e2020MS002075, https: // doi.org / 10.1029 / 2020ms002075, 2020. a

Райан, Б .: О глобальных изменениях облаков осаждающего слоя, Б. Ам. Meteorol. Soc., 77, 53–70, https://doi.org/10.1175/1520-0477(1996)077<0053:otgvop>2.0.co;2, 1996. a

Slingo, A .: Чувствительность Радиационный баланс Земли в зависимости от изменений в низких облаках, Nature, 343, 49–51, https://doi.org/10.1038/343049a0, 1990. a

Слинго, А. и Шрекер, Х .: О коротковолновых радиационных свойствах слоистые водяные облака, QJ Roy.Метеор. Soc., 108, 407–426, https://doi.org/10.1002/qj.49710845607, 1982. a

Slingo, J .: Разработка и проверка схемы прогнозирования облаков для модель ECMWF, К. Дж. Рой. Метеор. Soc., 113, 899–927, https://doi.org/10.1002/qj.49711347710, 1987. a, b, c

Slingo, J.M .: Схема параметризации облака, полученная из данных GATE для использования с численная модель, QJ Roy. Метеор. Soc., 106, 747–770, https://doi.org/10.1002/qj.49710645008, 1980. a

Smagorinsky, J.: О динамическом предсказании крупномасштабной конденсации численными методами, в: Серия геофизических монографий, под редакцией: Вейкманн, Х., Американский геофизический союз, 5, 71–78, https://doi.org/10.1029/gm005p0071, 1960. a

Смит, Р .: Схема для прогнозирования слоистых облаков и их содержания воды в модели общей циркуляции, QJ Roy. Метеор. Soc., 116, 435–460, https://doi.org/10.1002/qj.49711649210, 1990. a, b, c

Соммерия, Г., Дирдорф, Дж .: Подсеточная конденсация в моделях без осаждения. облака, Дж.Атмос. Sci., 34, 344–355, https://doi.org/10.1175/1520-0469(1977)034<0344:sscimo>2.0.co;2, 1977. a, b

Stensrud, D. J. : Схемы параметризации, Cambridge University Press, Cambridge, https://doi.org/10.1017/cbo9780511812590, 2007. a

Stephens, GL: Профили излучения в протяженных водных облаках. II: Схемы параметризации, J. Atmos. Sci., 35, 2123–2132, https://doi.org/10.1175/1520-0469(1978)035<2123:RPIEWC>2.0.CO;2, 1978. a

Стокер, Т.Ф., Цинь, Д., Платтнер, Г.-К., Тиньор, М., Аллен, С.К., Бошунг, Дж., Науэльс, А., Ся, Ю., Бекс, В., и Мидгли, П.М. (ред.): Изменение климата, 2013 г. – Основы физических наук: вклад Рабочей группы I в Пятый оценочный отчет Межправительственной группы экспертов по изменению климата, Cambridge University Press, Кембридж, 1535 стр., ISBN 9781107415324, 2013. a

Stubenrauch, C., Rossow, W., Kinne, S., Ackerman, S., Cesana, G., Chepfer, H., Di Girolamo, L., Getzewich, B., Guignard , А., Хейдингер, А., Маддакс, Б., Мензель, В., Миннис, П., Перл, К., Платник, С., Поульсен, К., Риди, Дж., Сан-Мак, С., Вальтер, А., Винкер, Д., Цзэн, С., и Чжао, Г.: Оценка наборов данных по глобальным облакам со спутников: проект и база данных, инициированные группой GEWEX по радиации, B. Am. Meteorol. Soc., 94, 1031–1049, https://doi.org/10.1175/bams-d-12-00117.1, 2013. a, b, c

Sundqvist, H., Berge, E., and Kristjánsson, J E .: Исследования параметризации конденсации и облаков с помощью мезомасштабной модели численного прогноза погоды, Mon.Weather Rev., 117, 1641–1657, https://doi.org/10.1175/1520-0493(1989)117<1641:cacpsw>2.0.co;2, 1989. a, b, c, d, e, f

Taylor, KE, Williamson, D., and Zwiers, F .: Температура поверхности моря и граничные концентрации концентрации морского льда для моделирования AMIP II, PMCDI Rep. No. 60, доступно по адресу: https: // pcmdi. llnl.gov/report/pdf/60.pdf (последний доступ: 1 мая 2021 г.), 2000. a

Тейлор, К. Э .: Обобщение нескольких аспектов характеристик модели на одной диаграмме, J. Geophys.Res., 106, 7183–7192, https://doi.org/10.1029/2000jd

9, 2001. a

Томсон С. И. и Валлис Г. К. Реакция атмосферы на аномалии ТПО. Часть I: Зависимость от фонового состояния, телесвязи и локальные эффекты зимой, J. Atmos. Sci., 75, 4107–4124, https://doi.org/10.1175/jas-d-17-0297.1, 2018. a

Томсон С. И. и Валлис Г. К .: Иерархическое моделирование солнечной энергии. система планет с Иской, Атмосфера-Базель, 10, 803, https://doi.org/10.3390/atmos10120803, 2019. a, b

Tiedtke, M.: Изображение облаков в крупномасштабных моделях, пн. Weather Rev., 121, 3040–3061, https://doi.org/10.1175/1520-0493(1993)121<3040:rocils>2.0.co;2, 1993. a

Tompkins, A.M .: Прогностическая параметризация подсеточной изменчивости водяного пара и облаков в крупномасштабных моделях и ее использование для диагностики облачного покрова, J. Atmos. Sci., 59, 1917–1942, https://doi.org/10.1175/1520-0469(2002)059<1917:appfts>2.0.co;2, 2002. a

Tompkins, A.M .: The параметризация облачного покрова, влажные процессы ECMWF Серия конспектов лекций, 25, 23 стр., доступно по адресу: https://www.ecmwf.int/node/16958 (последнее обращение: 1 мая 2021 г.), 2005. a, b

Tsang, Y.-K. и Валлис, Г. К .: Стохастический лагранжев базис для вероятностной параметризации конденсации влаги в эйлеровых моделях, J. Atmos. Sci., 75, 3925–3941, https://doi.org/10.1175/jas-d-18-0065.1, 2018. a, b

Валлис, Г.К., Колайер, Г., Гин, Р., Гербер, Э., Джакер, М., Махер, П., Патерсон, А., Пичниг, М., Пенн, Дж., И Томсон, С.И.: Isca, v1.0: основа для глобального моделирования атмосфер Земли и другие планеты разного уровня сложности, Geosci.Model Dev., 11, 843–859, https://doi.org/10.5194/gmd-11-843-2018, 2018. a, b, c

Ваврус, С. и Вализер, Д.: Улучшенная параметризация для моделирования количества арктических облаков в климатической модели CCSM3, J. Climate, 21, 5673–5687, https://doi.org/10.1175/2008jcli2299.1, 2008. a, b, c, d, e

Walters, Д., Баран, А.Дж., Бутл, И., Брукс, М., Эрншоу, П., Эдвардс, Дж., Фуртадо, К., Хилл, П., Лок, А., Маннерс, Дж., Моркрет, К. ., Малкахи, Дж., Санчес, К., Смит, К., Страттон, Р., Теннант, В., Томассини, Л., Ван Веверберг, К., Воспер, С., Виллет, М., Обзор, Дж., Бушелл, А., Карслав, К., Далви, М., Эссери, Р. ., Гедни, Н., Хардиман, С., Джонсон, Б., Джонсон, К., Джонс, А., Джонс, К., Манн, Г., Милтон, С., Рамболд, Х., Селлар, А. ., Ujiie, M., Whitall, M., Williams, K., and Zerroukat, M .: Единая модель глобальной атмосферы 7.0 / 7.1 Метеорологического бюро и конфигурации JULES Global Land 7.0, Geosci. Model Dev., 12, 1909–1963, https://doi.org/10.5194/gmd-12-1909-2019, 2019. a

Webb, M.Дж., Лок, А. П., Бретертон, К. С., Бони, С., Коул, Дж. Н., Иделькади, А., Канг, С. М., Коширо, Т., Кавай, Х. , Ogura, T., Roehrig, R., Shin, Y., Mauritsen, T., Sherwood, S.C., Vial, J., Watanabe, M., Woelfle, M.D., и Zhao, M. : Влияние параметризованной конвекции на обратную связь облаков, Philos. T. R. Soc. A., 373, 20140414, https://doi.org/10.1098/rsta.2014.0414, 2015. a

Wild, M., Hakuba, M. Z., Folini, D., Dörig-Ott, P., Шер К., Като С. и Лонг К. Н .: Глобальный энергетический баланс без облаков и предполагаемые радиационные эффекты облаков: оценка, основанная на прямых наблюдениях и климатических моделях, Clim.Dynam., 52, 4787–4812, https://doi.org/10.1007/s00382-018-4413-y, 2019. a

Дерево, Р .: Слоисто-кучевые облака, Пн. Weather Rev., 140, 2373–2423, https://doi.org/10.1175/mwr-d-11-00121.1, 2012. a, b

Вуд Р. и Бретертон К. С. Об отношениях между слоистой низкой облачностью и стабильностью нижних слоев тропосферы, J. Climate, 19, 6425–6432, https://doi.org/10.1175/jcli3988.1, 2006. a, b

Зелинка, М. Д., Рэндалл , Д. А., Уэбб, М. Дж., И Кляйн, С. А .: Очищение облаков неопределенности, Nat.Клим. Change, 7, 674–678, https://doi.org/10.1038/nclimate3402, 2017. a, b, c

Зелинка, М. Д., Майерс, Т. А., Маккой, Д. Т., По-Чедли С., Колдуэлл П. М., Сеппи П., Кляйн С. А. и Тейлор К. Э .: Причины повышенной чувствительности климата в моделях CMIP6, Geophys. Res. Lett., 47, e2019GL085782, https://doi.org/10.1029/2019GL085782, 2020. a

% PDF-1.3 % 1 0 obj> эндобдж 2 0 obj> эндобдж 3 0 obj> эндобдж 4 0 obj> эндобдж 5 0 obj> эндобдж 6 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [78.005 653.373 83.833 660.497] / Подтип / Ссылка >> эндобдж 7 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [148.081 653.373 153.909 660.497] / Subtype / Link >> эндобдж 8 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [219.516 653.269 225.344 660.497] / Subtype / Link >> эндобдж 9 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [277.274 653.373 283.102 660.497] / Subtype / Link >> эндобдж 10 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [331.251 653.269 337.079 660.497] / Subtype / Link >> эндобдж 11 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [338.001 653.269 343.829 660.601] / Подтип / Ссылка >> эндобдж 12 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [398.465 653.269 404.293 660.601] / Subtype / Link >> эндобдж 13 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [471.807 653.373 477.635 660.497] / Subtype / Link >> эндобдж 14 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [549.992 653.269 555.82 660.601] / Subtype / Link >> эндобдж 15 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 1] / H / I / Rect [94.371 601.127 218.755 611.14] / Subtype / Link >> эндобдж 16 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [188.335 80.612 236.012 91.516] / Подтип / Ссылка >> эндобдж 17 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [238.237 80.612 258.93 91.516] / Subtype / Link >> эндобдж 18 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [263.924 80.612 292.208 91.516] / Subtype / Link >> эндобдж 19 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [60.462 69.653 81.155 80.557] / Subtype / Link >> эндобдж 20 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [86.226 69.653 136.996 80.557] / Subtype / Link >> эндобдж 21 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [139.297 69.653 159.99 80.557] / Подтип / Ссылка >> эндобдж 22 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [509.234 135.429 560.082 146.333] / Subtype / Link >> эндобдж 23 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [302.971 124.47 323.564 135.374] / Subtype / Link >> эндобдж 24 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [326.611 124.47 373.333 135.374] / Subtype / Link >> эндобдж 25 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 0] / H / I / Rect [373,61 124,47 394,642 135,374] / Подтип / Ссылка >> эндобдж 26 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 1] / H / I / Rect [450.+ x * 6L [> RIUd3 \ 1QI ژ JkEJ9I4> 6g r)> 6vG конечный поток эндобдж 28 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 1] / H / I / Rect [35.296 760.866 216.994 771.77] / Subtype / Link >> эндобдж 29 0 obj> / Border [0 0 0] / C [1 0 0] / H / I / Rect [549.49 39.779 560.082 49.791] / Subtype / Link >> эндобдж 30 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 1] / H / I / Rect [137.656 27.235 208.11 34.797] / Subtype / Link >> эндобдж 31 0 obj> / Border [0 0 0] / C [0 1 1] / H / I / Rect [367.473 27.235 506.762 34.797] / Subtype / Link >> эндобдж 32 0 obj> / Pattern 2 0 R / ProcSet [/ PDF / Text] / XObject >>> эндобдж 33 0 obj> транслировать x ڽ \ [s6 ~ ϯ] JC

Уведомления – Репортер Кембриджского университета 6497

Календарь

5 марта, понедельник. Конец третьей четверти Великого поста Срок.

6 марта вторник . Обсуждение в 14:00. в Дом Сената (см. Ниже).

11 марта воскресенье . Проповедник перед университетом в 11.15, Мэрилин Робинсон, писательница и эссеистка, почетный профессор, штат Айова, Писатели Мастерская, Университет Айовы (Халсийский проповедник).

16 марта пятница .Полный срок заканчивается.

Обсуждения (на 2 после полудня)	Конгрегации
6 Март	24 Март
20 Март	7 апреля

Обсуждение во вторник, 6 марта 2018 г.

Вице-канцлер приглашает тех, кто соответствует требованиям Обсуждения ( Уставы и постановления , стр.105) присутствовать на Обсуждение в Доме Сената во вторник, 6 марта 2018 г., в 14:00, для обсуждения из:

1. Совместный отчет Совета и Генерального Правления, от 20 февраля и 14 февраля 2018 г., об организации приема на работу в академические учреждения ( Reporter , 6496, 2017–18, стр. 398).

2. Отчет генерального совета от 14 февраля 2018, об учреждении и восстановлении определенных профессий ( Reporter , 6496, 2017–18, стр.408).

Обеспокоенная тема стандарта доказывания, применяемого в студенческой среде. Дисциплинарные дела теперь будут обсуждаться 1 мая 2018 г. (см. стр. 413).

Предлагаемая поправка к льготному режиму 2 от 17 января 2018 г. (классные списки)

28 февраля 2018

В соответствии с уведомлением Совета от 26 января 2018 г. ( Reporter , 6493, 2017–18, стр.356), Совет рассмотрит предложенная поправка к Grace 2 от 17 января 2018 г. на собрании 19 марта 2018.

Обсуждение темы, волнующей университет: Пенсионный фонд университетов Схема

26 февраля 2018

Совет согласился, что должна быть возможность для обсуждение вызывающей озабоченность темы предложений по изменению будущей структуры выплат Схема пенсионного обеспечения университетов (USS).Будет проведена установленная законом консультация Университетом от имени USS с сотрудниками, участвующими в программе, начиная с 19 марта 2018 года, который будет включать открытое собрание членов USS и выездные презентации на количество сайтов по всему университету. Дополнительная информация о предлагаемых изменениях в схема и консультация доступны онлайн по адресу: https://www.staff.admin.cam.ac.uk/general-news/uss-faqs-for-cambridge-members.

Вице-канцлер согласился, что эта вызывающая озабоченность тема будет обсуждаться. on Вторник, 20 марта 2018 г. . В связи с другими обязательствами в Сенат, это обсуждение будет проходить в Леди Митчелл Холл на Сайт Сиджвик . Все сотрудники Университета, являющиеся членами USS приглашаются принять участие в дискуссии и выступить на эту тему, если позволит время, в в дополнение к тем, кто уже имеет право на участие.

Ожидается, что это будет широко посещаемая дискуссия с большим количество желающих высказаться на эту тему. Для того, чтобы высказанные в Обсуждении замечания можно использовать для информирования консультации, продолжения Обсуждения не будет. если собрание затягивается; поэтому вице-канцлер постановил, что процессуальные Порядок проведения Обсуждения 20 марта будет следующим. Встреча начнется в обычное время по 2 р.м. и закончится в 18:00. Все желающие выступить, но тех, кого не пригласили сделать это до 18:00. по этому поводу спросят оставить копию своих замечаний уполномоченному должностному лицу для публикации в Reporter как часть отчета Обсуждения. В в остальном организация Обсуждения будет соответствовать стандартному формату; дальше информация доступна по адресу: https: // www.Governance.cam.ac.uk/governance/decision-making/discussions/. Желающие выступать на Обсуждении, но не могут присутствовать лично, могут попросить Проктора прочитать их замечания от их имени; Замечания в идеале должны быть отправлены старшему инспектору (электронная почта: [email protected]) до 14:00 в понедельник, 19 марта 2018 г. Он поможет в подготовка отчета Дискуссии, если все выступающие могут прислать электронное копия их замечания репортеру[email protected] уже возможный.

Обсуждение темы, представляющей интерес для Университета: применяемый стандарт доказательства в студенческих дисциплинарных делах

27 февраля 2018

В дополнение к Уведомлению от 16 февраля 2018 г. ( Reporter , 6496, 2017–18, стр. 396) и с учетом нынешней забастовки, вице-канцлер перенес обсуждение вызывающая озабоченность тема стандарта доказывания, применяемого в дисциплинарных делах студентов для Вторник, 1 мая 2018 г. .

Льгота для подачи в соответствии со Специальным постановлением A (i) 5: Университеты Схема пенсионного обеспечения

28 февраля 2018

Совет получил следующую Милость, инициированную по Специальное постановление A (i) 5 от 501 члена Regent House:

Что этот Риджент Хаус, как руководящий орган Университет,

(i) отмечает важность адекватного пенсионного обеспечения для Набор и удержание в университете на всех уровнях;

(ii) касается предложений и предположений, изложенных университетами. Доверительный управляющий программы пенсионного обеспечения на консультации по техническим условиям в сентябре 2017 г., включая проект плана возмещения ущерба и резерв дополнительных условных взносов до 7% от зачитываемой для пенсии заработной платы «в крайнем случае» в течение 20 лет в качестве приемлемой основы для обеспечение устойчивости Схемы в будущем;

(iii) принимает уровень риска, подразумеваемый предложениями Доверительного управляющего, и допущения при оценке в сентябре 2017 г .; а также

(iv) постановляет, что Университет должен продолжать предлагать конкурентоспособные Пенсионная программа с установленными выплатами как часть конкурентоспособной на национальном и международном уровнях пакет трудоустройства.

Список подписавших приведен в Приложении A.

Совет передал Милость своему Финансовому комитету и рассмотрит Благодать и ответ Финансового комитета на его заседании 19 марта 2018.

Приложение A

Р. Х. Эбботт

М. М. Абдель Рахман

М. А. Абреу

Вт.М. Адамс

L. M. Alcántara

Дж. С. Олдред

Г. Р. Александр

Александрова А.

Б. К. Алланах

Э. Дж. Ф. Аллен

М. Р. Аллен

М.А.Р. Арбабзада

Г. К. Арбер

Н. С. Арнольд

W. J. Astle

М. Ататюр

р.Д. Аттенборо

Х. Азерад

S. A. Bacallado de Lara

Х. Л. Г. Бах

П. Р. М. Бэдкок

П. Дж. Н. Баерт

А. Баньоли

А.С. Бейкер

П. М. Болл

А. П. Балмфорд

г. Балмфорт

Дж. Бэнгхэм

Дж. Д. Барроу

р.Bauerschmidt

Дж. Дж. Баумберг

Дж. Р. Бэвидж

П. М. Бэйс

С. Дж. Бирд

М. Б. Беклз

Д. С. А. Белл

Дж. С. Белл

А. Беннетт

Й. Л. Беренбейм

А.Р. Бересфорд

Берестыцкий Н.Е.

Д. Дж. Берри

г.С. Бетех

М. Дж. Бикл

Дж. С. Биггинс

E.G. Бителл

Р. П. Блейксли

T. T. Blaxter

К. Дж. Бодди

М. Дж. Бойд

К. В. Бойл

A. R. Филиал

Э. Ф. Ж. Брейяр

Р. В. Х. Бричено

К. М. Бриндл

С.Д. Бриггс

Р. В. Бродхерст

К. Р. Браун

Г. К. Браун

Дж. М. Браун

Д. Н. Брайант

Д. К. Э. Балмер

W. Burgwinkle

К. Берт

Н. О. Бертон

С.А. Батлер

О. Бакстон-Данн

г. Бинг

Дж.Л. Кэддик

П. Кампана

А. Кардона Торренс

С. С. С. Кардосо

Д. М. Кэррингтон

Д. П. Картер

Р. П. Г. Картер

А. Кейтс

М. Э. Кейтс

Дж. Х. Чалфен

Х. А. Чалмерс

К. Э. Чемберс

М. К. Чемберс

E.К. Кристи

Д. Чу

С. М. Кларк

К. Т. Кларксон

W. J. Clegg

М. Дж. Клифф

Н. Э. Коул

Р. М. Коулман

С. М. Коллинз

П. Дж. Коннелл

M. J. Conterio

Д. А. Кумс

К. Дж. Куттс

С.Коуэлл

А. М. Б. Кокс

Э. Р. Крема

Н. Крилли

Г. М. Кронин

И. Р. М. Кросс

Дж. А. Кроукрофт

О. А. Кроз

г. Чаньи

П. Дж. Каннингем

А. М. Карри

Д. Э. А. Кертис

П. Дэли

U.К. Дас

С. Дэвис

А. Давар

Дж. Доусон

М. де ла Рош

Л. М. Делап

Т. Дж. Денмид

Г. А. Н. Дениер Уиллис

Р. Дерван

К. Девлигер

С. Н. Дипевеен

М. Дональдсон

E. J. Dourish

р.Дж. Даулинг

A. L. du Bois-Pedain

О. С. Данн

П. Дюпри

Ф. Дуруп

С. Дж. Эглен

Дж. М. Р. Элиас

Дж. А. Эллиотт

М. Эллиотт

А. Дж. Энрайт

Эриксон А.Л.

Т. Г. Эйзер

Д. В. Эванс

Н.Эванс

С. Дж. Эванс

E. Evenhuis

В. Х. Эверетт

Б. Эверилл

С. М. Ивес

Д. Файрен Хименес

Р. В. Фарндейл

А. С. Феррари

Ф. А. Н. Финч

Д. Финукейн

Л. Фишер

Н. А. Флек

р.Э. Флемминг

Р. А. Фоли

L. T. Foot

Т. Э. Форстер

Р. К. Франклин

C. A. I. Французский

Р. Х. Друг

С. Фрост

Л. Фрук

А. М. Фултон

М. Дж. Галанте

Л. Гатто

М. В. Геринг

А.К. Джеррард

П. Дж. Гирлинг

Х. К. Глегг

П. Гола

Р. Э. Гольдштейн

М. Гонсалес-Рубинос

Г. Д. Гудрик

К. Дж. Гудсон

П. Гопал

Р. С. К. Гордон

Э. Дж. Гауэрс

S. A. Gräf

П. М. Грей

Дж.С. Greatorex

М. Дж. Гривз

Д. С. Грин

F. M. Green

Дж. Л. Гриффин

М. В. Брутто

Х. М. Гросс Русе-Хан

В. М. Груар

Х. Грюнвальд

А. Гильерме

Н. С. М. Гайят

С. Хаггарти

С. Э. Хакенбек

Вт.А. Хейл

Х. П. Халферти Дрочон

А. Э. Халфпенни

К. А. Холл

B. Проба

У. Дж. Хэндли

К. А. Ханифф

Б. Дж. Харрис

Н. Дж. Харвуд

М. Хацимичали

Дж. Д. Хоукс

Р. С. Хейнс

Дж. Дж. Хед

стр.Heiner

А. К. Херле

Ф. Эрнандес

Д. А. Хиллман

С. Хохгреб

Р. Дж. Холтон

Н. Д. Хопвуд

А. Хуэн

С. Хоутон-Уокер

П. М. Р. Хауэлл

М. Гребеняк

К. Э. Хьюз

Дж. М. Э. Хайленд

М.J. Hyvonen

С. А. Иннес

С. Дж. Изон

А. Й. Ивасевич-Вабниг

А. П. Джексон

С. К. Джеймс

М. Ямник

Яник Л.

Б. С. Жардин

Т. Дж. Джеффри

К. Д. Джиггинс

С. Д. Джон

К. А. Джонс

E.Дж. Джонс

М. Джонс

Нил. Дж. Джонс

Л. М. Джой

Дж. П. Джой

А. П. Джадсон

К. Ф. Камински

М. Кандзезаускас

Л. Т. Касселл

Р. Д. У. Кей

Дж. Х. Киллер

А. П. А. Кент

Д. Кеун

р.С. Кершнер

С. Р. Кейнтон

W. T. Khaled

М. Л. Килкенни

Н. Киндерсли

Дж. П. Кинг

Китов О.И.

Кивисилд Т.

П. М. Нокс

Н. Козичаров

Д. Кронхаус

Ф. Э. Р. Лар

М. Ландграф

H.Ланго Аллен

Лапкин А.А.

Т. Х. Ларссон

Д. Ф. Лауга

М. Р. Лавен

К. Лоуренс

К. Лоусон

П. Ф. Лидлей

Р. Ф. Ли

Х. М. М. Лиз-Джеффрис

М. Лендьель

К. Р. Леоу

И. Дж. Льюис

Дж.Р. Льюис

К. М. Лидделл

А. К. Линдон

J. M. Line

M. M. G. Lisboa

Д. Л. Листер

Т. Д. Литтлвуд

К. Дж. Логан

С. М. Ловелл

М. В. Лукас-Смит

Б. Ф. Луизи

Р. Т. Р. Лайн

Т. Г. Маколи

Д.В. Макбридж

Ф. МакКолл

Ф. М. МакКоган

И. А. МакФарланд

К. Макфарлейн

Р. Макфарлейн

J. M. Maciejowski

Дж. Д. Макларти

Г. Дж. МакШейн

Л. Дж. МакВиниш

А. С. Махон

Малик А.И.

С. Х. Мандельброте

стр.Мандлер

А. Э. Мэнси

Д. Маргочи

А. Т. Маркеттос

А. Д. Маршам

С. Дж. Мартин

А. Мартин Кампильо

К. Масколо

Дж. И. Мата

Дж. М. Р. Мэтисон

Э. Э. Модсли

Д. Дж. Максвелл

П. Мазумдар

С.С. Мекстрот

С. Меер

Т. Мейснер

М. Р. Меллор

Т. Г. Миклем

Д. Р. Миджли

Дж. К. Майлз

Т. Дж. Майли

А. Л. Милрой

М. Б. Миразон Лар

П. Моди

И. Мёллер

Ú. Монаган

р.Э. Монсон

Л. Моретти

Э. М. Морфут

Дж. Э. Морган

К. Моргенштерн

Р. Морие

И. Д. Моррисон

M. G. Morrison-Helme

Р. М. Мортье

Я. Э. С. Мошенская

М.-Ф. Мох

Х. Р. Мотт

К. Г. А. Мухо

Дж.А. Манро

С. М. Мурк-Янсен

А. Майкрофт

Э. Р. Майерс

Дж. Ф. К. Нолл

Д. П. Налли

Дж. А. Нойфельд

Дж. Р. Неве

П. Х. Ньюпорт

П. В. Нейруд

Д. Нитлиспах

П. Р. Нигст

Я. Нобис

р.Нюруп

Р. Р. О’Брайен

Т. К. О’Коннелл

Дж. О’Донохью

Дж. А. О’Салливан

С.Г. Оливер

Р. Дж. Остерхофф

С.Г. Оттевилл-Соулс,

Д. Оуэн

С. С. Оуэн

Г. Папазян

Дж. Партнер

Д. С. Пол

М.К. Пейн

Дж. Л. Пирс

А. М. Пирн

Л. Пеллегрини

Дж. В. Л. Пема

A. M. L. F. Pensaert

А. И. Пеши

Р. Б. Петтит

Х. Пфейфер

А. Р. Пирес

А. М. Питтс

Дж. Л. Поллард

Г.-Б. Попа

А.Попеску

Д. Е. Фунтов

Р. К. Пауэлл

Дж. Э. Прингл

В. Пульяно

Д. М. Пуллингер

Э. Раффан

Х. Рахмун

Райх С.А.

Р. К. Рэлли

С. Ранганатан

г. Рангвала

К. Э. Расмуссен

О.Рат-Спивак

S. C. N. Читать

С. Н. Рыжая

Д. И. Редхаус

Дж. Дж. Реган

Р. З. Райх

Элис М. Рид

К. Б. Райдер

Дж. Э. Робб

Г. Робертс

К. М. Роддуэлл

Т.М. Роган

М. Дж. Раттер

А.П. Шалфей

I. Salguero Corbacho

Г. П. К. Салмонд

Дж. Сэмпсон

П. А. В. Саррис

A. D. J. Scadden

С. Дж. Шаффер

Дж. Шлейхер

Дж. Э. Скотт-Уоррен

С. Симан

Дж. А. Секорд

П. А. Секорд

С. Сехликоглу

С.-Т. Seita

М. Дж. Сьюэлл

А. М. Шарки

Н. Дж. Шеридан

Г.Ф.А.Шевлин

С. Дж. Сигурдссон Хардради

Сильва Э. М. А.

Я. М. Скопек

П. А. Слива

П. Дж. Сломан

К. В. Дж. Смит

Д. Л. Смит

Э. Сент-Дж. Смит

р.Дж. Смит

Х. Спелман

К. Э. Спенс

Р. А. У. Стейли

М. Ф. К. Стеффек

А. Д. Стоун

К. М. Стотт

Д. К. Саммерс

Э. Л. Суонн

S. R. S. Szreter

Н. Танна

А. Л. Тапп

Х. Тейлор

Дж.В. Тейлор

S. W. Teal

А. Дж. У. Том

К. Э. Томас

Д. Р. Томас

Р. Дж. Э. Томпсон

К. М. Торнхилл

Дж. Л. Торогуд

Э. Дж. Томлинсон

A. L. Toribio Fierro

Д. Дж. Триппет

D. Trocmé-Latter

К. Л. Троуэлл

И.М. Цимпли

E. Turro Bassols

П. Я. ван Хаутен

М. М. Вандер Линден

П. П. Варью

В. Вассилиадис

M. D. Vestergaard

D. Viejo Rose

А. А. Винникомб

г. Винникомб

Б. Вира

M. W. Waibel

М. Дж. Вайтх

Д.J. Wales

К. Уокер Гор

К. Э. Уоллес

Р. Ф. Уоллер

Х. Э. Уорд

П. С. Вард

Р. Дж. Уэрхэм

К. Г. Варнес

М. К. Уоррен

П. Т. Уорвик

Б. М. Уоткинс

Р. И. Уотсон

С. Уотсон

С.Ватт

Х. М. Уэбб

Т. Т. Вайль

Р. Уэстли

Б. А. Вестон

P. S. Белый

Дж. Уайтлок

Л. Б. Уилкокс

Дж. М. Уилкинс

Б. Д. Уильямс

Д. И. Уилсон

Э. К. Ф. Уилсон

Р. М. Уилсон

E.Уилсон-Ли

Х. Дж. Р. Уилтон

М. Б. Вингейт

М. Уинтерботтом

С. Витингтон

А. Дж. Э. Вуд

К. Вудфорд

В. Р. Вудли

С. Райт

Л. Ян

W. Yaqoob

X. You

A. Zaccone

Б. Зацка

Н.А. С. Заир

B. Zucca Micheletto

Э. П. Zychowicz-Coghill

Отказоустойчивая схема робота-манипулятора – Нелинейное устойчивое обратное шаговое управление с компенсацией трения

Abstract

Новые приложения автономных роботов, требующие стабильности и надежности, не могут допустить отказа компонентов для достижения рабочих целей. Следовательно, идентификация и устранение неисправностей имеют первостепенное значение в сообществе мехатроников.В этом исследовании предлагается отказоустойчивое управление (FTC) для робота-манипулятора, основанное на гибридной схеме управления, в которой используется наблюдатель, а также стратегия аппаратного резервирования для повышения производительности и эффективности при наличии неисправностей привода и датчика. Рассматривая роботизированный манипулятор с пятью степенями свободы (DoF), получена динамическая модель трения LuGre, которая формирует основу для разработки закона управления. Для FTC исполнительного механизма и датчика используется методика адаптивного обратного шага для оценки неисправности, а номинальный закон управления используется для реконфигурации контроллера и разрабатывается наблюдатель.Обнаружение неисправности осуществляется путем сравнения фактического и наблюдаемого состояний с помощью отказоустойчивого метода с использованием резервных датчиков. Результаты подтверждают эффективность предложенной стратегии FTC с компенсацией трения на основе модели. Улучшенные характеристики слежения, а также устойчивость к трению и неисправностям демонстрируют эффективность предложенного подхода к управлению.

Образец цитирования: Али К., Мехмуд А., Икбал Дж. (2021) Отказоустойчивая схема для роботизированного манипулятора – нелинейное устойчивое управление обратным шагом с компенсацией трения.PLoS ONE 16 (8): e0256491. https://doi.org/10.1371/journal.pone.0256491

Редактор: Яньчжэн Чжу, Национальный университет Хуацяо, КИТАЙ

Поступила: 16.04.2021; Принята к печати: 7 августа 2021 г .; Опубликовано: 20 августа 2021 г.

Авторские права: © 2021 Ali et al. Это статья в открытом доступе, распространяемая в соответствии с условиями лицензии Creative Commons Attribution License, которая разрешает неограниченное использование, распространение и воспроизведение на любом носителе при условии указания автора и источника.

Доступность данных: Все соответствующие данные находятся в документе.

Финансирование: Автор (ы) не получил специального финансирования для этой работы.

Конкурирующие интересы: Авторы заявили, что конкурирующих интересов не существует.

1 Введение

Современные роботы широко используются в различных услугах для человечества. Роботы-манипуляторы в настоящее время устанавливаются во многих промышленных приложениях для выполнения различных задач [1].Такие отрасли, как медицина и хирургия, фармацевтика, военная безопасность, производство, освоение космоса и т. Д., Используют промышленных и сервисных роботов на разных уровнях для облегчения жизни людей. Небольшие промышленные задачи, включая сварку, сборку и сортировку, также можно выполнять с помощью роботов [2]. В связи с огромным увеличением количества приложений роботов в повседневной жизни исследователи работают над проблемами, которые улучшают производительность этих роботов. Возрастающая способность выполнять сложные задачи заставляет автономные системы быстро работать со сбоями при выполнении определенных приложений.Для достижения стабильности и лучшей производительности системы теория управления была широко разработана и применена к производственным процессам [3]. Автоматические манипуляторы должны быть способны выполнять поставленную перед ними задачу, особенно при наличии одной или иногда нескольких неисправностей в их подсистемах. Многие методы FTC были предложены с учетом постоянно растущих требований повышения производительности и надежности системы [4]. Базовая архитектура FTC описана на рисунке 1.

Методики

FTC имеют первоочередной целью обнаружение неисправностей и сохранение производительности при их существовании. Типичная неисправность может быть в датчиках и исполнительных механизмах робота-манипулятора [5]. Другими причинами неисправностей могут быть заводские условия, неправильная настройка параметров контроллера, отклонения от нормы процесса, повреждение оборудования и изменения окружающей среды. Стабильность, отслеживание, надежность и подавление помех – главные цели, лежащие в основе конструкции контроллера [6]. FTC в роботизированном манипуляторе обладает способностью обнаруживать неисправности и допускать отказы [7].Отказоустойчивость требует усилий на каждом этапе и на всех этапах проектирования системы. Ранее были исследованы многочисленные методы диагностики неисправностей (FD) для нелинейных робототехнических систем. В основном исследователи рассматривали только проблемы, в основе которых лежат математические модели растений. Есть и нематематические проблемы. Методы FTC в основном делятся на два типа [8, 9]. Краткое описание классификации FTC приведено на рис. 2.

Первый тип известен как пассивная отказоустойчивая система управления (P-FTCS), а другой тип известен как активная отказоустойчивая система управления (A-FTCS).В P-FTCS типы неисправностей не известны системе управления [8]. В пассивных методах замкнутый контур контроллера предназначен для обеспечения стабильности и производительности при наличии исправных компонентов с неисправностью [10]. Пассивные методы включают адаптивное управление и надежное управление. В устойчивом пассивном методе контроллер сконструирован таким образом, что система нечувствительна к неисправностям в основном датчиков и исполнительных механизмов [11]. Уравнения Риккати для разработки контроллера LQR на основе отказов датчика для линейных систем представлены в [12].В методах P-FTCS один контроллер используется для стандартного случая и случая отказа, когда нет необходимости идентифицировать наличие отказа [13, 14]. В этих статьях рассматриваются пассивные средства обеспечения отказоустойчивости, применяемые в различных методах проектирования робастных средств управления. На рис. 3 показана система P-FTCS в виде блок-схемы.

Кроме того, отказоустойчивость достигается в методах P-FTCS за счет определения отказов как нарушений в системе, что позволяет сконфигурировать надежный контроллер.Учитываются различные типы систем с основной целью компенсации неисправностей без использования алгоритма предварительного обнаружения. Ключевая идея состоит в том, чтобы принять отказ как ограниченную неопределенность, которую можно компенсировать при использовании номинальной системы управления. Блок-схема метода A-FTCS представлена на рис. 4. Контроллер разработан на основе информации о сбоях в A-FTCS, и первым шагом является обнаружение сбоев для получения информации о сбоях [15]. Методика A-FTCS предложена для аддитивных неисправностей датчиков в [16].Во-первых, наблюдатель используется для обнаружения неисправности, а при обнаружении неисправности активируются наблюдатели для локализации неисправности для контроля неисправного датчика. Если неисправность является распознаваемой, то цель управления остается прежней; однако, если неисправность нераспознаваема, цель меняется, контроллер обеспечивает схождение исправного выхода к желаемой точке.

На основе отказоустойчивого наблюдателя также предлагается A-FTCS для рельсового фрикционного привода с ошибками отключения датчиков [17].В [18] используется эталонный тест FTC для двигательной установки судна с оцененными измеренными переменными обратной связи. В другой статье предлагается FTC на основе неисправностей датчиков для нелинейных динамических систем с множеством входов и выходов [19]. Это надежный метод с ограниченными неопределенностями. В [20] разработана эффективная отказоустойчивая система (FTS), которая в основном называется адаптивной отказоустойчивой системой управления (AD-FTCS). Оценщик работает на саморегулируемой идее проектирования, и теория активного метода проста, что когда в системе возникает неисправность, система отклоняется от своей номинальной рабочей точки на неисправную [21].Предлагаемая в [22] система использует стратегии адаптивного оценивания и управления для нелинейных систем, не зависящих от времени. Нейронные и нечеткие системы могут точно аппроксимировать любую непрерывную функцию. Бороться с нелинейностями; Идея аппроксимации функций использовалась в адаптивном управлении [23]. В [24] на реактивном двигателе реализовано адаптивное управление для компенсации неисправности датчика. Адаптивный метод обнаружения и идентификации неисправностей в линейных инвариантных во времени (LTI) системах предложен в [25].В системе FTC неисправности идентифицируются в соответствии с местом их возникновения в системе. Классификация неисправностей выполняется на основе временных характеристик, представленных на рис. 5.

Мгновенные изменения выходного сигнала во времени известны как резкие отказы, которые чаще возникают из-за неисправности или повреждения оборудования. Как правило, внезапные сбои в системе очень серьезны. Они влияют на стабильность системы и ее производительность, и, кроме того, такие результаты требуют быстрой и быстрой реакции со стороны системы FTC.Начальные неисправности – это начальные дефекты, которые характеризуют медленные изменения параметров во времени, часто из-за старения. Возникшие неисправности труднее обнаружить и различить из-за их медленных временных характеристик, но тем не менее они менее серьезны. Периодические неисправности – это дефекты, которые часто возникают и исчезают, например, из-за частичного повреждения проводки. Линейная система с неисправностями исполнительного механизма и датчика-исполнительного механизма может быть представлена как уравнение (1) (1) Где q ∈ ℜ ^{n x1} представляют векторы состояния, y ∈ ℜ ^{m x1} представляют выходные векторы и u ∈ ℜ ^{p x1} представляют входные векторы. F _t ∈ R ^{p x1} показать ошибку привода, добавленную ко входу, и ошибку датчика F _s ∈ R ^{948260 добавлено x1 к выходу. Ниже приведены основные атрибуты этого документа, кратко изложенные следующим образом:}

Во-первых, с целью реализации надежного алгоритма управления, был смоделирован манипулятор автономной шарнирно-роботизированной образовательной платформы с пятью степенями свободы с последовательной связью с пятью степенями свободы с учетом динамической модели трения LuGre.
На начальном этапе номинальный закон управления формулируется для повышения устойчивости с использованием техники обратного шага, которая может сводить заданную функцию-кандидат Ляпунова к конечному значению.
Для FTC привода используется метод адаптивного обратного шага для оценки неисправности и обеспечения устойчивости. В случае датчика FTC разработаны наблюдатель и номинальный контроллер, в то время как остатки генерируются для индикации неисправности и переключения датчиков.
Кроме того, метод Ляпунова используется для тщательного анализа устойчивости и долговечности роботов-манипуляторов.Предлагаемый подход, основанный на FTC, окончательно подтвержден при моделировании в среде MATLAB / Simulink с зарождающимися, прерывистыми и резкими сбоями для характеристики характеристик управления.

Остальная часть статьи организована следующим образом; Раздел 1 демонстрирует математическое моделирование, рассматривая динамику робота-манипулятора с использованием динамической модели трения LuGre. В разделе 2 разработан номинальный закон управления с обратным шагом вместе с датчиком и исполнительным механизмом FTC. После разработки закона управления в разделе 3 были проанализированы результаты дизайна управления и схемы FTC.В конце статья завершается разделом 4.

2 Моделирование

В этом исследовании используется роботизированная рука ED-7220C, которая представляет собой AUTAREP [26], как показано на рис. 6.

Роботизированная рука имеет пять поворотных суставов (запястья, локтевые, плечевые, поясные или базовые) с пятью степенями свободы. Каждое сочленение манипулятора приводится в действие серводвигателем постоянного тока, имеющим оптический энкодер для обратной связи по положению. Один двигатель используется для перемещения каждого сустава, за исключением запястья, где для тангажа и крена задействованы два двигателя.Обобщенное динамическое уравнение манипулятора для системы с n-степенями свободы определяется выражением (2) где M ( q _i) ∈ ℜ ^{n × n} – масса / инерциальная матрица, C _c ( q i _{9025 ∈ ℜ ⁿ представляет центростремительные силы и силы Кориолиса, G ( q _i) ∈ ℜ ⁿ – гравитационная матрица, член τ _{τ _{ℜ ⁿ – векторный входной крутящий момент, приложенный к суставам робота.представляет силы трения, трение является одной из основных причин нежелательной реакции системы, поскольку оно вызывает гистерезис и ограничивает циклы и, следовательно, ухудшает ее характеристики [27, 28]. В литературе был предложен ряд динамических моделей трения, в том числе модель Даля [29] и модель ЛюГре [30] и т. Д. Модель трения ЛюГре основана на динамической модели трения Даля, которая представляет собой интегрированную динамическую модель трения. . Эффект Стрибека и вязкое трение включены в модель ЛюГре, которая задается как
(3)
где ω – скорость между двумя контактирующими поверхностями, z – состояние внутреннего трения, F _r – прогнозируемая сила трения, σ ₀ – коэффициент жесткости, σ ₁ – коэффициент демпфирования, а σ ₂ – коэффициент вязкого трения, обычно f ( ω ) = σ ₂ ω в уравнении (3).Динамику состояния трения можно определить как
(4)
где g ( ω ) в уравнении (4) определяется выражением
(5)
где F _s соответствует статическому трению, F _c – кулоновскому трению и ω _s – коэффициенту скорости скольжения. ω _s также называется скоростью Штрибека. Целью FTC является компенсация недостатков, вызванных неисправностью, а также поддержание стабильности системы и восстановление безотказных результатов.Динамика безотказного реконфигурируемого манипулятора с n DoF описывается с помощью лагранжевой формулировки, т. Е.
(6)
где ⋎ ( t – T _f ) представляет временной профиль разломов, а T _f – время возникновения разломов. Φ ( t ) ∈ ℜ ^{n × 1} – вектор, состоящий из отказов привода и отказов компонентов. ⋎ ( t – T _f ) – ступенчатая функция, определяемая как
(7)
Цель этого исследования – разработать реконфигурируемую стратегию FTC для механической системы (2), которая гарантирует те же результаты управления, что и полученные из номинального закона управления, перед лицом неисправностей привода и неопределенной динамики.При управлении положением уравнение (6) с ошибками для робота-манипулятора n-DoF можно переписать как
(8)
Рассмотрим F _t = ⋎ ( t – T _f ) Φ ( t ), динамика манипулятора AUTAREP обсуждается ниже. Пусть q _{i 1} – вектор положения, q _{i 2} – вектор скорости и q _{i 3} – состояние внутреннего трения. Таким образом, система уравнений может быть записана как:
(9)
где i = 1, 2, 3, 4, 5, 6 в уравнении (9).}}}

Замечание : Целью этого исследования является разработка управляющего входа ( τ _fi) таким образом, чтобы система могла обеспечивать отличные характеристики отслеживания, особенно при наличии неисправностей, неопределенностей и помех.

3 Разработка средств управления

Методология разработки средств управления реализована в три этапа; На начальном этапе номинальный закон управления строится с использованием техники обратного шага. На втором этапе для оценки неисправности используется подход адаптивного управления с обратным шагом.На третьем этапе устанавливаются правила и положения для компенсации неисправностей датчика, когда неисправности датчика идентифицируются по остаткам.

3.1 Номинальное регулирование

Контроллер обратного шага разработан для достижения номинальной производительности нелинейного робота-манипулятора. В случае отказа номинальное управление модифицируется для сохранения производительности. Пассивный FTC достигается путем разработки метода управления с обратным шагом [31] и рассмотрения неисправности как ограниченной неопределенности [32].Контроллер проекта может использоваться в качестве номинального управления для дизайна A-FTCS, кроме того, для оценки ошибок и допусков в режиме онлайн выполняется изменение этого номинального контроллера. Закон управления выводится путем реорганизации уравнений состояния динамической модели робота-манипулятора и преобразуется в подсистемы. Отныне каждое соединение робота-манипулятора имеет определенный набор уравнений состояния. Подсистемы модели робота-манипулятора характеризуются как: (10) Динамика ошибок суставных позиций q ₁ определяется вектором ошибок e , где это вектор из n строк.(11) Взяв производную от уравнения (11) (12) Аналогично для n-соединений, состояние положения для соединения i ^th составляет q _{2 i −1} для 1 ≤ i ≤ 3 и d желаемая траектория для соответствующих соединений составляет q _di. Динамика ошибки слежения e _i задается по формуле: (13) Стабилизирующая функция системы виртуального управления с динамикой ошибки определяется выражением (14) где z – виртуальное состояние в уравнении (14).Стабилизирующая функция α _i для шарнира i ^th определяется выражением (15) где k _i – положительный расчетный параметр. Заменив уравнение (13) на уравнение (15), а затем его производную по времени можно охарактеризовать как (16) При рассмотрении z _i получается виртуальное отклонение управления q _{2 i} до желаемого значения α _i (17) Первым шагом в разработке контроллера является стабилизация системы с помощью функции ляпунова.Устойчивость системы обеспечивается заданием функции Ляпунова таким образом, что V _ρ ( q )> 0 ∀ q ≠ 0, а функция Ляпунова задается уравнением (18). (18) Тем не менее, крутящий момент является ожидаемым входом, который обеспечивает устойчивость системы по Ляпунову, а производная уравнения (18) определяется выражением (19) где в уравнении (19) определяется выражением (20) Подставляя уравнения (17) и (20) в уравнение ((19)) и переписывая уравнение (19) (21) (22) Команда ввода τ _i для стыка i _th задается уравнением (23) (23) Замкнутая система модели робота-манипулятора представляет собой глобально асимптотически устойчивую замкнутую систему для заданных входных крутящих моментов.Следовательно, производная функции энергии Ляпунова отрицательно определена, а функция ошибок за конечное время сходится к нулю для (24) где k _i представляет отношение к усилению регулятора для 1 ≤ i ≤ 3. Это параметр усиления регулятора ( k _i), который должен быть больше нуля, чтобы обеспечить стабильность и сходимость за конечное время.

Замечание : Путем перестройки уравнений состояния динамической модели манипулятора и преобразования в подсистемы управляющий входной крутящий момент ( τ _fi) определяется для улучшения характеристик отслеживания.Кроме того, положительно определенная функция кандидата Ляпунова используется для анализа устойчивости системы, а ее производная должна быть отрицательно определенной, что гарантирует устойчивость. В случае любых положительных проектных параметров ( k _i> 0, c > 0) гарантируется, что система будет равномерно ограниченной и глобально стабильной.

3.2 Отказоустойчивость привода

Неисправность привода – это своего рода отказ, влияющий на поведение системных входов.Существует множество причин возникновения неисправности привода, например, старение материала или неправильная процедура и работа. Сбои в системе из-за приводов могут резко изменить и изменить поведение системы, что приведет к нестабильности системы. В предлагаемой активной методологии проектирования FTC для оценки неисправности принята стратегия адаптивного обратного шага. Существует дополнительный член, добавляемый к входным данным для оценки неисправности, а также для компенсации неисправности в системе. Алгоритм активной методики FTC показан на рисунке 7.

Срок неисправности исполнительного механизма включается в крутящий момент двигателей робота-манипулятора. Пусть на входе добавлен вектор неисправности F _t, тогда его системное моделирование характеризуется: (25) Для одной и той же модели завода из 3 подсистем неисправность добавляется в крутящие моменты и активный подход FTC к оценке неисправности, а реконфигурация контроллера используется для компенсации неисправности в любом из приводов. Пусть добавление профиля разлома i ^th стык составляет F _ti и его оценка равна.Фактическая разница в профилях разлома и расчетная разность профиля разлома должны сходиться, чтобы гарантировать стабильность. Кандидат в функцию Ляпунова определен в уравнении (26). (26) Для получения условий управляющего входного крутящего момента, установленных при оценке профиля разлома, проводится дальнейшее упрощение Ляпунова. Производная уравнения (26) определяется выражением (27) Пусть неисправность привода была добавлена к суставам робота-манипулятора, таким как поясной сустав, а также к плечевому суставу или к обоим, поэтому уравнение (27) будет (28) где для i = 1, 2.(29) (30) где M ⁻¹ (1, 1) и M ⁻¹ (2, 2) даны в уравнениях (31) и (32) соответственно. (31) (32) Моменты двигателя хорошо определены таким образом, что производная функции Ляпунова отрицательно определена в уравнении (28). Общий входной крутящий момент складывается из τ _fc компенсационного крутящего момента и номинального входного крутящего момента τ _fn term. Компенсационный член общего крутящего момента связан с профилем разлома, который оценивается для соответствующего соединения.Отныне для i = 1, 2. (33) Уравнения крутящего момента для поясного сочленения робота-манипулятора приведены ниже: (34) (35) Уравнения плечевого сустава робота-манипулятора: (36) (37) где Γ ₁, а также Γ ₂ – конструктивные параметры, имеющие положительное значение. Уравнение (28) дополнительно упрощается для оценки неисправности. В конкретном временном интервале предполагаемая неисправность должна иметь постоянную производную. Таким образом, неисправности исполнительного механизма должны соответствовать следующим требованиям.(38) (39) (40) (41) Из приведенных выше уравнений ниже приведена оценка неисправностей привода поясного и плечевого суставов. (42) (43)

Примечание : Предлагаемый подход для FTC привода предоставляется в этом случае, когда состояния робота-манипулятора наблюдаемы. Управляющий входной сигнал представляет собой сумму компенсационного крутящего момента ( τ _f c ) и номинального крутящего момента ( τ _f n ).Компенсационный крутящий момент связан с ожидаемым профилем неисправности для соответствующего соединения. Оценка неисправности исполнительных механизмов (талии и плеча) описана в уравнениях (42) и (43).

3.3 Отказоустойчивость датчика

Неисправность датчика возникает из-за неправильного считывания системы с установленных датчиков. Общая неисправность датчика генерирует данные и информацию, которые не связаны с измеренным значением физического параметра. Неисправность в системе возникает из-за нескольких причин, таких как повреждение проводов или отсутствие контакта с поверхностями и т. Д.В предлагаемой методике рассматривается активный подход к датчику FTC. Эта методология оправдана свободными от моделей методами проектирования и комбинацией эталонных моделей. Первоначально оценка состояний достигается с помощью метода проектирования наблюдателя. Задача наблюдателя в теории управления – получить оценку состояния по входным измерениям и выходным данным робота-манипулятора в интервале предсказуемого времени. Сравнение фактических позиций и позиций, оцененных наблюдателями, используется для получения остатков.Эти остатки далее передаются блоку принятия решений для оценки. Это дает представление о наличии неисправности. Таким образом, блок оценки неисправности оценивает тип и величину неисправности, и закон робастного / номинального управления (обратный шаг) реконфигурируется для корректировки реакции при наличии неисправности. Для целей моделирования в первую очередь разработан наблюдатель сверхкручивания. Наблюдатель берет положение из реальной модели и оценивает скорость. Разница между расчетным положением и положением на выходе датчика соответствующего сочленения составляет ошибку.Рис. 8 демонстрирует предлагаемый подход. В этой статье привод FTC, предложенный в подразделе 3.2, не включает наблюдателя состояния, как показано на рис. 7. С другой стороны, методология, принятая для датчика FTC в подразделе 3.3, представляет собой подход на основе наблюдателя, включающий в себя конструкцию наблюдателя сверхкручения. Рис 8.

Для целей моделирования в первую очередь разработан наблюдатель сверхкручивания. Разработанный наблюдатель для датчика FTC берет положение из реальной модели и оценивает скорость.Разница между расчетным положением и положением на выходе датчика соответствующего сочленения составляет ошибку. Наблюдатель на основе алгоритма суперскручивания разработан для динамической модели робота-манипулятора, а наблюдатель для подсистемы имеет структуру, обеспечиваемую (44) Где – расчетное положение, а – соответствующая скорость поясничного сустава. Аналогичным образом, – расчетные положения, – расчетные скорости для плечевого и локтевого суставов соответственно. Значения ρ ₁, ρ ₂, ρ ₃, ρ ₄, ρ ₅ и ρ ₆ показывают поправочный член для векторов состояний шарнирный робот-манипулятор.Условия исправления определены как, (45) где α ₁ и β ₁ – постоянные расчетные параметры. Ввод крутящего момента робота-манипулятора дается обеим моделям, то есть расчетным и фактическим моделям. Закон управления применяется путем применения оцененных скоростей к модели робота-манипулятора с ненаблюдаемыми скоростями. Управляющим входом для данной системы является крутящий момент, поэтому входной крутящий момент для поясного, плечевого и локтевого суставов относится к приведенным выше уравнениям, приведенным ниже. (46) (47) (48) Второй этап внедрения датчика FTC – это оценка остатков, которые создаются на основе фактической и предполагаемой разницы положений.Следовательно, эти остатки оцениваются посредством блока принятия решений, который определяет наличие неисправности. (49) где i = 1, 3, 5.

Примечание : Главный шаг в FTC датчика касается переключения датчика. Каждый раз, когда остаточный сигнал указывает на неисправность датчика, подключенного к системе, автоматически включается резервный датчик, устраняя неисправность и обеспечивая обратную связь.

4 Результаты и обсуждение

Для проверки эффективности метода обратного шага, алгоритма FTC датчика и исполнительного механизма используется модель робота ED7220.Алгоритм FTC был смоделирован с использованием LabView 2019 / Matlab 2020. На рис. 9 представлен графический интерфейс пользователя (GUI), который является лицевой панелью LabVIEW.

Требуемое положение ссылки и тип неисправности являются входными данными этого графического интерфейса пользователя, тогда как фактическое положение ссылки – это выходные данные, представленные графически в графическом интерфейсе пользователя. Подходы, разработанные в этом исследовании, касаются неисправностей датчиков, исполнительных механизмов и / или компонентов. Неисправности – это события, которые могут происходить в различных частях из-за сложной системной динамики и сложных аппаратных структур.Для оценки неисправности и допуска привода, резкий тип неисправности добавляется на приводе локтевого сустава через 8 секунд, как показано на Рис. 10. Он иллюстрирует предложенную методологию для локтевого сочленения робота-манипулятора, поддерживающего стабильность при наличии резкого вина. На Рис. 11 показано отслеживание положения плечевого сустава робота-манипулятора с периодической неисправностью. Прерывистая неисправность, начинающаяся через 3 секунды в плечевом суставе робота-манипулятора, влияет на работу системы, но методология FTC позволяет устранить прерывистую неисправность с большей стабильностью.

Аналогичным образом, рисунки 12 и 13 демонстрируют синусоидальную реакцию плечевого и локтевого суставов соответственно с их профилями разломов. Внезапные, прерывистые и зарождающиеся – это обычно существующие неисправности в датчике, поэтому такие неисправности рассматриваются для целей моделирования. Периодическая неисправность возникает в поясном шарнире робота-манипулятора с оптическим датчиком на 2 секунды. Начальный и резкий дефект возникает через пять секунд для плечевого и поясного суставов соответственно.

Эффект управления изображен в виде приложенного крутящего момента к поясному шарниру на Рис. 14 с внезапным отказом через пять секунд. Профиль остатков может быть полезен для определения типа неисправности в системе робота, верхний и нижний предел остатков установлен на 0,22 для плечевого сустава робота-манипулятора. Когда неисправности нет, остаточный сигнал почти равен нулю.

Индикация неисправности по невязкам отображается только тогда, когда по невязкам превышаются пороговые пределы.Для устранения неисправности сигнал обратной связи обеспечивается резервным датчиком для поясного сустава, который включается мгновенно, и та же методика может быть использована для других суставов робота-манипулятора с движением с несколькими степенями свободы. Остатки определяются путем сравнения фактических позиций с позициями, предсказанными наблюдателями. Эти остатки затем передаются в блок принятия решений для оценки. Наличие неисправности можно рассчитать путем оценки. В результате блок оценки неисправности оценивает тип и величину неисправности, а номинальное правило управления реконфигурируется для изменения реакции при наличии неисправности.Остатки с верхним и нижним пороговыми значениями также показаны на рис. 15.

Рисунки 16–18 демонстрируют характеристики отслеживания с аккомодацией неисправности, когда трение между движущимися поверхностями учитывается и когда его игнорируют (для простоты). Эти результаты получены на поясничном, плечевом и локтевом суставах соответственно. На этих рисунках показана оценка требуемого отклика с неисправностью датчика и без него. Отсутствие FTC датчика предполагает, что датчик переключения недоступен, а ошибочный сигнал датчика обеспечивает обратную связь.Следовательно, в этом сценарии наблюдается ухудшение производительности отслеживания, тогда как в случае инцидента с переключением датчиков это дает лучшую эффективность, а производительность почти приближается к бесплатному сценарию без сбоев. Предлагаемая система очень хорошо совмещена, поэтому добавление неисправности к суставу повлияет на характеристики отслеживания суставов.

5 Заключение

Промышленные роботы используются для решения важных задач. Эти роботы-манипуляторы спроектированы таким образом, чтобы до некоторой степени допускать отказы, чтобы гарантировать надежность, безопасность и надежность.Неисправности и эффекты трения в основном критичны для роботов-манипуляторов. В данной статье предлагается актуатор и датчик FTC для робота-манипулятора ED-7220C с учетом трения с использованием динамической модели. FTC дает дополнительный контроль для компенсации сбоев и дефектов, которые могут иметь место в системе. Методика FTC привода основана на методе адаптивного обратного шага для оценки неисправности в системе. Методология сделана устойчивой к неисправностям привода. В дальнейшем для случайной неисправности исполнительного механизма закон управления реконфигурируется в зависимости от предполагаемого профиля неисправности.Таким образом, контроллер FTC контролирует и модифицирует себя, уменьшая необходимость ручного вмешательства. Аналогичным образом устанавливается метод проектирования датчика FTC. Неисправность в системе обнаруживается путем рассмотрения разницы между начальным значением сигнала датчика и расчетным значением. Конструкция, основанная на наблюдении, используется для получения оценок неисправностей через резервный датчик. Результаты моделирования демонстрируют эффективность разработанного алгоритма управления, стабилизирующего систему при наличии неисправностей актуатора и датчика для робота-манипулятора с пятью степенями свободы.

Список литературы

1. Икбал Дж., Ислам РУ, Аббас С.З., Хан А.А., Аджвад С.А. Автоматизация промышленных задач с помощью мехатронных систем – обзор робототехники в промышленной перспективе. Tehnički vjesnik. 2016; 23 (3): 917–924.
2. Икбал Дж., Хан Ж. Х., Халид А. Перспективы робототехники в пищевой промышленности. Пищевая наука и технологии. 2017; 37 (2): 159–165.
3. Юнг С. Анализ устойчивости методики эталонной компенсации для управления роботами-манипуляторами с помощью нейронной сети.Международный журнал управления, автоматизации и систем. 2017; 15 (2): 952–958.
4. Пильтан Ф., Просвирин А.Е., Сохаиб М., Салдивар Б., Ким Дж. М.. Нейронный наблюдатель адаптивной переменной структуры на основе SVM для диагностики неисправностей и отказоустойчивого управления роботом-манипулятором. Прикладные науки. 2020; 10 (4): 1344.
5. Джин X. Адаптивное отказоустойчивое управление для класса нелинейных систем с несколькими входами и выходами с неисправностями как датчиков, так и исполнительных механизмов. Международный журнал адаптивного управления и обработки сигналов.2017; 31 (10): 1418–1427.
6. Che J, Zhu Y, Zhou D. Оценка робастной H-бесконечности неисправностей на основе скрытой марковской модели для марковских коммутационных систем с приложением к однорычажной роботизированной руке. АЗИАТСКИЙ ЖУРНАЛ КОНТРОЛЯ. 2021 ;.
7. Сунь Т., Чжоу Д., Чжу Ю., Басин М.В. Стабильность, l ₂ – анализ усиления и обнаружение сбоев на основе четности для дискретного времени Коммутируемые системы с постоянным переключением.IEEE Transactions по системам, человеку и кибернетике: системы. 2020; 50 (9): 3358–3368.
8. Jiang J, Yu X. Отказоустойчивые системы управления: сравнительное исследование активного и пассивного подходов. Ежегодные обзоры под контролем. 2012; 36 (1): 60–72.
9. Чжао Б., Ли К., Лю Д., Ли Ю. Децентрализованное управление с двойным замкнутым контуром, основанное на наблюдателе, отказоустойчивое управление для реконфигурируемого манипулятора от отказа исполнительного механизма. Плос один. 2015; 10 (7): e0129315. pmid: 26181826
10.Ротондо Д., Неджари Ф., Пуч В. Сравнение пассивных и активных FTC для политопных систем LPV. В: Европейская конференция по контролю (ECC), 2013 г. IEEE; 2013. с. 2951–2956.
11. Пуиг В., Кеведо Дж. Отказоустойчивые ПИД-регуляторы, использующие пассивный устойчивый подход к диагностике неисправностей. Практика контрольной техники. 2001. 9 (11): 1221–1234.
12. Враби Д., Пастравану О, Абу-Халаф М., Льюис Флорида. Адаптивное оптимальное управление для линейных систем с непрерывным временем на основе итерации политики.Automatica. 2009. 45 (2): 477–484.
13. Ван М., Ге С.С., Рен Х. Устойчивое отказоустойчивое управление для класса нелинейных систем второго порядка с использованием адаптивного управления скользящим режимом третьего порядка. IEEE Transactions по системам, человеку и кибернетике: системы. 2016; 47 (2): 221–228.
14. Ван Р., Ван Дж. Отказоустойчивое управление пассивным приводом для класса сверхэквивалентных нелинейных систем и приложений для электромобилей. Транзакции IEEE по автомобильным технологиям.2012; 62 (3): 972–985.
15. Чжан К., Сунь X, Тонг Ф, Чен Х. Обзор интеллектуальных алгоритмов управления, применяемых к управлению движением роботов. В: 8-я ежегодная международная конференция IEEE 2018 по технологиям CYBER в автоматизации, управлении и интеллектуальных системах (CYBER). IEEE; 2018. с. 105–109.
16. Амин А.А., Хасан К.М. Обзор отказоустойчивых систем управления: достижения и приложения. Измерение. 2019; 143: 58–68.
17. Беннет С., Паттон Р., Дейли С.Сенсорное отказоустойчивое управление рельсовым тяговым приводом. Инженерная практика управления. 1999. 7 (2): 217–225.
18. Wu NE, Thavamani S, Zhang Y, Blanke M. Маскирование неисправности датчика в двигательной установке корабля. Инженерная практика управления. 2006. 14 (11): 1337–1345.
19. Трунов А.Б., Поликарпу М.М. Автоматическая диагностика неисправностей в нелинейных многомерных системах с использованием методологии обучения. IEEE Transactions в нейронных сетях. 2000. 11 (1): 91–101. pmid: 18249742
20.Ван Х, Бай В, Лю П. Адаптивное отказоустойчивое управление с конечным временем для нелинейных систем с множественными отказами. IEEE / CAA Journal of Automatica Sinica. 2019; 6 (6): 1417–1427.
21. Нура Х., Заутер Д., Хамелин Ф., Тейллиол Д. Отказоустойчивое управление в динамических системах: применение к намоточной машине. Журнал систем управления IEEE. 2000. 20 (1): 33–49.
22. На Дж, Хуан И, Ву Х, Гао Дж, Херрманн Дж, Цзян Дж. З. Активная адаптивная оценка и контроль подвески автомобилей с заданными характеристиками.IEEE Transactions по технологии систем управления. 2017; 26 (6): 2063–2077.
23. Эр М.Дж., Гао Ю. Надежное адаптивное управление роботами-манипуляторами с использованием обобщенных нечетких нейронных сетей. IEEE Transactions по промышленной электронике. 2003. 50 (3): 620–628.
24. Нюласи Л., Андога Р., Бутка П., Фезу Л., Ковач Р., Моравец Т. Обнаружение и изоляция авиационного турбореактивного двигателя с использованием мультисенсорной сети и подхода с использованием нескольких моделей. Acta Polytechnica Hungarica.2018; 15 (2): 189–209.
25. Jia J, Trentelman HL, Camlibel MK. Обнаружение и изоляция неисправностей для систем с линейной структурой. Письма IEEE Control Systems. 2020; 4 (4): 874–879.
26. Манзур С., Ислам РУ, Халид А., Самад А., Икбал Дж. Роботизированная образовательная платформа с открытым исходным кодом и несколькими степенями свободы для автономного манипулирования объектами. Робототехника и компьютерно-интегрированное производство. 2014. 30 (3): 351–362.
27. Ли Дж, Ву Т, Фань Т, Хе И, Мэн Л, Хань З.Регулировка усилия зажима электромеханических тормозов в зависимости от намерений водителя. PLoS один. 2020; 15 (9): e0239608. pmid: 32970768
28. Лагруш С., Ахмед Ф.С., Мехмуд А. Управление обратным шагом на основе наблюдателя давления и трения для пневматического привода VGT. IEEE Transactions по технологии систем управления. 2013. 22 (2): 456–467.
29. Канудас-де Вит К., Келли Р. Анализ пассивности управления движением для роботов-манипуляторов с динамическим трением. Азиатский журнал контроля.2007. 9 (1): 30–36.
30. Симони Л., Беши М., Леньяни Г., Визиоли А. Моделирование трения с температурными эффектами для промышленных роботов-манипуляторов. В: Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), 2015 г. IEEE; 2015. с. 3524–3529.
31. Чи Дж, Ю Х, Ю Дж. Гибридное управление слежением за роботом SCARA с 2 степенями свободы с помощью гамильтониана, управляемого портом, и обратного шага. Доступ IEEE. 2018; 6: 17354–17360.
32. Аван З.С., Али К., Икбал Дж., Мехмуд А.Отказоустойчивое управление манипулятором на основе адаптивного обратного шага сенсором и исполнительным механизмом. Журнал электротехники и технологий. 2019; 14 (6): 2497–2504.