рис. 2.1. Точение цилиндрической поверхности проходным резцом

Металлорежущий станок — машина для размерной обработки заготовок путем снятия стружки при резании лезвийным или абразивным инструментом.
Для получения поверхностей на заготовке режущим инструментом в станках необходимо обеспечить движения инструменту и заготовке, согласованные между собой по определенному закону.
Пример 1. Обработать цилиндрическую поверхность на токарном станке проходным резцом (рис. 2.1). Для этого необходимо организовать два движения: вращение заготовки  (В₁) и поступательное перемещение резца вдоль оси заготовки  (П₂).

рис. 2.2. Нарезание резьбы резьбовым резцом

Пример 2.. Нарезать резьбу на токарном станке резьбовым резцом (рис. 2.2).
Для этого необходимо организовать тоже два движения, но взаимосвязанные между собой по определенному закону, а именно, за один оборот заготовки резец требуется переместить вдоль оси заготовки на шаг нарезаемой резьбы, т.е. (В1) и (В1П2).

Пример 3. Сверлить спиральным сверлом отверстие на вертикально-сверлильном станке (рис. 2.3).
Для этого необходимо организовать также два движения (В1) и (П2), но оба движения получает инструмент (сверло), где (В1) — вращение сверла, а (П2) — поступательное движение сверла.

рис. 2.3

Все эти движения являются вполне определенными, отвечающими заданному технологическому процессу. Для обеспечения необходимых закономерностей каждого движения устанавливаются характеризующие его параметры и создаются в станке соответствующими механизмами.
Узел 1 — Главный привод станка сообщает движение инструменту или заготовке для осуществления процесса резания с соответствующей скоростью. У подавляющего большинства станков главный привод сообщает вращательное движение шпинделю, в котором закреплен режущий инструмент либо заготовка.
Узел 2 — Привод подачи необходим для перемещения инструмента относительно заготовки для формирования обрабатываемой поверхности.
Узел 3 — Привод позиционирования необходим для перемещения того или иного узла станка из некоторой исходной позиции в другую заданную позицию, например, при последовательной обработке нескольких отверстий или нескольких параллельных плоскостей на одной и той же заготовке. Во многих современных станках с числовым программным управлением (ЧПУ) функции приводов подачи и позиционирования выполняет один общий привод.
Узел 4 — Несущая система станка состоит из последовательного набора соединенных между собой базовых деталей. Соединения мо- гут быть неподвижными (стыки) или подвижными (направляющие). Несущая система обеспечивает правильность взаимного расположения режущего инструмента и заготовки под воздействием силовых и температурных факторов.
Узел 5 — Манипулирующие устройства необходимы для автоматизации различных вспомогательных движений в станке для смены заготовок, их зажима, перемещения или поворота, смены режущих инструментов, удаления стружки и т. п. Современный многооперационный станок имеет набор манипуляторов, транспортеров, поворотных устройств, а в некоторых случаях обслуживается универсальным манипулятором с программным управлением (промышленным роботом).
Узел 6 — Контрольные и измерительные устройства необходимы в станке для автоматизации наблюдения за правильностью его работы. С помощью них контролируют состояние наиболее ответственных частей станка, работоспособность режущего инструмента, измеряют размеры заготовки и изделия. При достаточно высоком уровне автоматизации результаты контроля измерения поступают в управляющее устройство, а оттуда в виде управляющих сигналов корректируют положение узлов станка.
Узел 7 — Устройство управления может быть с ручным обслуживанием оператором, с механической системой управления или с ЧПУ. В настоящее время происходит широкое внедрение микропроцессорных устройств ЧПУ для управления всеми видами станочного оборудования.

Глава 1. Рождение станка, история станкостроения.

Комаров Ю.Ю.

Попов А.П.

Рецензенты: Заведующий кафедрой. Доцент КТН Иванов И.И.

Оглавление.

Введение.

Глава 1 Рождение станка, история станкостроения.

Глава 2 Резание металлов, режущий инструмент.

Глава 3 Металлорежущие станки. Назначение, классификация, устройство.

Приложения:

1. Отечественные станкостроительные заводы.

2. Выдающиеся деятели машиностроения.

Дорогие друзья! Вы избрали нелёгкий путь творчества и созидания. Профессия инженера-конструктора всегда была в почетё. Однако конструкторская работа это нелёгкий хлеб. Не даром имена гениальных российских конструкторов принесли мировую славу нашей Родине.

Станкостроение в нашей стране прошло нелегкий, но славный путь от примитивных приспособлений, до автоматических линий и заводов автоматов. История станка связана с успехами и горестями, достижениями и невзгодами нашего народа. В ней отражается вся Великая история нашего Отечества. И авторы книги надеются слегка приоткрыть перед Вами её славные страницы, напомнить имена замечательных инженеров, рассказать об их творениях. Постараемся рассказать о наших замечательных станкостроительных заводах, которых, к сожалению, осталось мало.

На страницах нашей книги поговорим о том, что же представляют собой и чем различаются современные металлообрабатывающие станки, Узнаем, как же они устроены. Коснёмся азов теории резания. Словом изучим всё то, что необходимо знать в преддверии освоения основ станкостроения.

Введение.

Специалисты в области станкостроения находятся на одном из самых ответственных участков всего научно-технического прогресса. Задача заключается в том, чтобы в результате коренного совершенствования технологии обработки, применением нанотехнологий, создания новых металлорежущих станков с компьютерным управлением, станочных модулей для гибких производственных систем реализовать Российский модернизационный проект в области машиностроения. Т. е. обеспечить техническое и организационное перевооружение всех отраслей машиностроения и на этой основе добиться существенного повышения производительности труда.

В настоящее время и в обозримом будущем потребуется создание новых моделей станков, станочных модулей, гибких производственных систем, поэтому будущие специалисты- станкостроители должны владеть основами конструирования станков и их важнейших узлов. При конструировании станков необходимо хорошо знать содержание процесса проектирования всех видов станочного оборудования, владеть методами его моделирования и оптимизации.

Для успешной творческой работы инженеры-станкостроители должны быть фундаментально подготовлены в области математики, физики, вычислительной техники, иметь фундаментальные знания и навыки по общим инженерным дисциплинам и, наконец, хорошо знать свою будущую специальность. Необходимо ясно представлять общие важнейшие свойства и качества, определяющие технический уровень металлорежущих станков, с тем, чтобы создавать лучшие образцы и новые модели станков.

Глава 1. Рождение станка, история станкостроения.

На заре цивилизации.

Точной даты обретения человечеством станка для механообработки сегодня уже не знает никто. Лучковые станки с ручным или ножным приводом (рис. 1) применялись в Древнем Египте более 5 тысяч лет назад. Ещё раньше вручную вращали деталь, а обработка велась кремнёвым резцом.

Рис. 1. Лучковые станки с ручным (древний Египет) и ножным приводом (древняя Русь).

В древней Греции и древнем Риме также существовали приспособления для обработки керамики и дерева. Как пишет историк Плиний, мастер Феодор, житель острова Самоса в Эгейском море, за 400 лет до нашей эры с успехом применял механическое приспособление, на котором обтачивались вращавшиеся от ножного привода заготовки из металла (рис. 2).

Рис. 2. Древний рисунок станка греческого мастера Феодора (VI век до нашей эры)

К сожалению, труды древних и античных изобретателей были забыты. Так, работы Герона Александрийского, жившего в I веке до нашей эры, были найдены только через 2 тысячи лет. А ведь именно он впервые исследовал пять типов простейших машин: рычаг, ворот, клин, блок и винт. Он ввел понятие пневматики, заложил основы автоматики, в геометрии впервые вывел площади ряда фигур, создал прибор диоптр – прообраз современного теодолита, внес ряд усовершенствований в процесс механообработки.

Современная история станкостроения зарождалась, пожалуй, в XII в. Появились первые токарные и сверлильные станки, позволившие значительно расширить возможности резания металлов, несмотря на то, что их привод был ручным. Самым старым, дошедшим до нашего времени сохранившимся станком можно считать токарный станок, изготовленный в 1518г. для императора Максимилиана I. Станок был изготовлен из дерева, но центры для установки заготовки были металлические. Этот станок имел уже люнет с рамкой для направления заготовки. Подвижная рамка регулировалась винтом. Люнет станка был изготовлен из бронзы.

В 70-х годах XVI века французский мастер Жак Бессон получил привилегию от короля Карла IV на токарный станок для нарезания резьбы. Его он описывает в трактате «Театр Машин» (Theatrum Instrumentorum) Этот станок имел три бабки. Две малые бабки давали направление коробке с ходовым винтом. Коробка, проходя через третью бабку, держала вертикальную стойку с резцом. Заготовка устанавливалось между левой стойкой станка и большой бабкой. Средняя бабка являлась гайкой ходового винта. На холостом ходу нижняя бабка опускалась, и резец отходил от заготовки. При одновременном вращении рабочими ветвями веревок ходового винта и заготовки резец нарезал резьбу. По мере нарезания резьбы ставились резцы с постепенно увеличивающимися коленами.

В начале XVII века начинают применяться станки с непрерывным канатным ручным приводом от маховика, расположенного за станком. Француз Соломон де Ко состоявший на службе строителем и инженером у Фридриха V Пфальцского в своем сочинении «Les raisons des forces mouvantes, aves diverses machines tout utiles que plaisantes auxquelles sont adjoints plusiurs desseings des grottes er fontaines» 1615 г. описывает токарный станок. На этом станке обрабатывались торцы изделия, причем опора каретки прижималась к копиру грузами. Станок (рис. 3), описанный в книге Шерюбена изданной во Франции в 1671 г., имел ряд конструктивных улучшений. На этом станке, являющемся прообразом лоботокарного, кроме маховика, впервые появился контрпривод, позволивший изменять скорость вращения заготовки. Привод у станка был ножной, с тетивой, но вращение передавалось уже через коленчатый вал. В этом станке был применен ступенчато-шкивный привод.

Рис. 3. Токарный педальный станок Шерюбена с кривошипом, маховиком и суппортом. 1671 г

Другой станок Шерюбена замечателен применением немеханизированного суппорта. На корпусе суппорта сверху имелась скоба с барашком, закреплявшим резец в держателе. Таким образом резец мог быть подведен к обрабатываемой детали до контакта с ней.

Важной поворотной вехой в истории металлорежущих станков считается изобретение суппорта токарного станка. В Западной Европе наметилось некоторое отставание от Росси в этом вопросе. Около 1751 г. французский инженер и изобретатель Жак Де Вокансон применил специальное устройство для фиксации резца — на 13 лет позже Андрея Константиновича Нартова.

Дальнейшее совершенствование металлорежущих станков во многом обязано совершенствованию привода. В XIV в. станки обретают привод от водяных мельниц. Паровой привод появился гораздо позже, лишь в конце XVIII века. Весной 1786г механик университета города Глазго Джеймс Уатт вводит в строй мельницу на базе разработанной им паровой машины. Вскоре, благодаря предпринимателю Боултону, на английских фабриках и заводах работали уже сотни уаттовских двигателей. Однако большие размеры и высокая стоимость паровых машин не позволяли делать привод к каждому станку. Одна машина обслуживала зачастую целый завод. Любая неполадка вызывала остановку всего производства. Самостоятельной машиной металлорежущий станок становится лишь после изобретения электродвигателя. Надо отметить, что первый в мире пригодный для практического использовании двигатель постоянного тока создал в 1834 г. российский физик, а в последствии академик Императорской Санкт-Петербургской Академии Наук Борис Семёнович Якоби.

Индустриализация страны.

Основы советского станкостроения были заложены в годы первых пятилеток. За годы советской власти станкостроения было по существу создано заново.

В декабре 1925 14-м съездом ВКП (б) принял решение, определившее генеральный курс на индустриализацию народного хозяйства. Осуществление принятого курса потребовало первоочередного развития тяжёлой промышленности, отечественного машиностроения и наряду с этим производства металлорежущих станков. В результате специальных правительственных мероприятий, проведённых в 1929—30, были созданы организационные предпосылки, необходимые для планового развития в СССР специализированной станкостроительной промышленности.

Датой официального создания самостоятельной отрасли станкостроения можно считать Образование 29 мая 1929 «Станкотреста». В 1930 на основе объединения станкостроительных и инструментальных трестов учреждено Государственное всесоюзное объединение станкоинструментальной промышленности «Союзстанкоинструмент».

В 1932 завод «Красный пролетарий» выпустил первый современный токарно-винторезный станок. В процессе индустриализации машиностроительные предприятия нашей страны стали получать новые отечественные станки.

Рис. 5. Здание и эмблема ЭНИМСа

19 мая 1933 на базе Научно-исследовательского института станков и инструментов и Центрального конструкторского бюро по станкостроению основан Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (ЭНИМС), где было начато проектирование новых типов станков. Разработка технических заданий на проектирование велась под руководством пионера отечественного станкостроения Г.М.Горохова.

ЭНИМС становится главным экспертом и консультантом новых конструкций станков, разрабатываемых на заводах СССР.

В период с 1934 по 1937 гг. институтом проводится гигантская работа: Впервые в мировой практике под руководством главного конструктора Владимира Ивановича Дикушина (1902 1979) разрабатывается на научной основе типаж (номенклатура типов и размеров) станков в масштабе всей страны. Создаются основы отраслевой стандартизации и нормализации. Впервые в мире разработан стандарт на общие технические условия и качественные показатели для металлорежущих станков.

В 1936 году были разработаны в ЭНИМСе первые проекты автоматических линий из агрегатных станков.

ЭНИМС и опытным заводом «Станкоконструкция» создают первый советский многошпиндельный агрегатный станок для автомобильной промышленности.

Под руководством академика В. И. Дикушина были разработаны теоретические основы агрегатирования, реализованные в конструкциях многошпиндельных агрегатных станков и в автоматических линиях для обработки корпусных деталей. Он перенес принцип закономерных рядов из области кинематики в практику построения рядов конструктивных параметров, определяющих геометрические размеры и технические показатели машиностроительных изделий. Его научные работы посвящены основным проблемам станкостроения, в частности разработке научных основ проектирования металлорежущих станков.

Разработка принципов и системы агрегатирования станков, позволила в короткий срок изготовить 60 станков для обработки тюбингов, использованных при строительстве Московского метрополитена, 60 станков для тракторных заводов и для других производств.

Работа института по освоению агрегатных станков, выдвинувшая СССР к 1937 г. по производству станков на первое место в Европе, отмечена Сталинской премией.

Профессора Наум Самойлович. Ачеркан (1892 1976) и Н.В. Игнатьев опубликовали важнейшие положения о регулируемом приводе станков, а профессор Г.М. Головин разработал принципы кинематики станков, разработал теоретические основы анализа, настройки и расчета кинематических цепей станков. Им был разработан обобщенный метод кинематического расчета и анализа станков. Созданный им курс «Кинематика станков» читался в МВТУ с 1929 года. Это учение до сих пор является азбукой подготовки инженеров-станочников во всех вузах страны.

Период с1935 по 1941 имел важное значение для развития науки о резании металлов и создания советской школы резания. Стахановское движение передовиков производства опрокинуло нормативы, тормозившие дальнейшее развитие техники, в том числе и в области резания металлов. Декабрьский (1935) пленум ЦК ВКП(б) предложил пересмотреть технические руководящие материалы, на которых базировались нормативы. С этой целью в 1936 г. при Техническом Совете НКТП (народный комиссариат тяжелой промышленности) была создана Комиссия по резанию металлов. В работе Комиссии участвовали не только учёные (Е. П. Надеинская (председатель), И. М. Беспрозванный, В. А. Кривоухов, А. И. Каширин, А. В. Панкин и С. Д. Тишин), но и заводские коллективы, инженеры, мастера и рабочие. В течение пяти лет Комиссия по резанию металлов являлась всесоюзным центром по планированию и координации всех научно-исследовательских работ по резанию металлов в Советском Союзе. За эти годы было выполнено около 250 научных исследований и обобщен опыт заводов. Было проведено по единой методике свыше 120 000 экспериментов по исследованию процесса резания, установлены силовые и стойкостные зависимости для всех видов металлорежущего инструмента и по всем основным металлам, применяемым в машиностроении, созданы инженерные методы расчёта геометрии режущей части инструмента и оптимальных режимов обработки различных материалов. Комиссия разработала справочные материалы по режимам резания для всех видов инструментов. Эти справочники были положены в основу государственных нормативов по режимам резания. Руководящие материалы по режимам резания в результате многочисленных теоретических и экспериментальных исследований нашли применение в промышленности в годы Великой Отечественной войны. Большое значение имело развитие инженерных методов расчета оптимальных режимов резания, которые позволяли сравнительно просто рассчитывать важные для практики характеристики процесса резания. Исследования проводились коллективами, возглавляемыми А. В. Панкиным, С. Ф. Глебовым, В. А. Кривоуховым, Н. И. Резниковым, М. Н. Лариным, П. П. Трудовым, и др. В разработке физических основ процесса резания важную роль сыграли работы учёных в области смежных наук (В. Д. Кузнецов, П. А. Ребиндер и др.).

Перед Великой Отечественной войной наша страна была крупной станкостроительной державой. В течение трёх довоенных пятилеток построено большое количество новых станкостроительных заводов, в том числе Краматорский тяжёлого станкостроения, Киевский станков-автоматов, Харьковский радиально-сверлильных станков, московский «Станколит» и др. К 1941 в СССР имелось 37 специализированных станкостроительных заводов. В 1940 общее количество освоенных типоразмеров выпускаемых станков превысило 320. Доля импорта металлорежущих станков в предвоенные годы составляла менее 10%. Советский Союз обеспечивал выпуск необходимого народному хозяйству количества универсальных и специальных станков, большого числа автоматических станочных линий для ведущих отраслей машиностроения.

В годы войны.

Во время Великой Отечественной войны станкостроение вместе со всеми другими отраслями промышленности выпускало продукцию военного времени, а также специальные станки для ее производства. ЭНИМС активно включается в техническое переоснащение предприятий оборонной промышленности, совместно с заводом «Станкоконструкция» он становится центром создания станков для оборонной промышленности.

В годы войны станки-автоматы, автоматические и полуавтоматические линии, сыграли важную роль в массовом производстве вооружения при нехватке рабочей силы. Только одна полуавтоматическая линия для расточки и сверления отверстий в корпусных деталях танка Т-34 заменила 19 тяжёлых расточных и радиально-сверлильных станков и высвободила 36 квалифицированных рабочих.

Организация массового производства боеприпасов, боевых машин, артиллерийского и др. вооружения потребовала создания новых специализированных, агрегатных и упрощённых операционных станков. На ряде заводов начали применяться поточные методы производства.

В это суровое время значительно увеличился типаж станков, лишь одно конструкторское бюро под руководством Г. И. Неклюдова разработало около 190 типов оригинальных станков для производства миномётного вооружения. В эти же годы, под руководством Е.Г.Алексеева разработаны руководящие материалы по конструированию станков различного типа и их узлов, а Дмитрием Николаевичем Решетовым (1908-2000) – типовые расчеты элементов главного привода, механизмов подачи, зажима, направляющих и других узлов.

Большого напряжения сил от станкостроителей потребовала эвакуация производственных мощностей на восток, кроме того в годы войны построены крупнейший новосибирский завод «Тяжстанкогидропресс» им. А. И. Ефремова и Стерлитамакский завод им. В. И. Ленина.

Созданные в военные годы более 800 высокопроизводительных агрегатных и специальных станков для производства боеприпасов, танков, орудий и самолетов внесли значительный вклад в подготовку Победы нашего народа.

В первые послевоенные годы

После войны началось восстановление и совершенствование различных отраслей машиностроения на базе непрерывно увеличивающегося выпуска специальных станков, автоматов и автоматических линий. В этот период крупнейшие теоретические разработки в области станковедения были осуществлены в Экспериментальном научно-исследовательском институте металлорежущих станков, а также в Московском станкоинструментальном институте (в настоящее время МГТУ «Станкин»), в МВТУ имени Н.Э.Баумана и в других организациях. Отечественные станкостроители освоили выпуск самых разнообразных станков, необходимых для различных отраслей машиностроения.

В первые послевоенные годы научно-исследовательские и проектные институты работали над проблемами скоростного резания. Одно из основных условий перехода на повышенные скорости обработки — автоматизация управления станками путём электрификации и гидрофикации привода. В 1946 в ЭНИМСе был разработан бесступенчатый ионный электропривод станков с электронным управлением, сконструированы (Н. А. Волчек, Ю. Б. Эрпшер) для автотракторной промышленности автоматические линии из 14, 45 и 25 агрегатных станков, основанные на принципе сквозного (поточного) прохода деталей, транспортируемых с помощью гидропривода. В создании станков-автоматов и автоматических линий участвовали также ВНИИ, ВНИИАШ и др. научно-исследовательские институты. Основы теории проектирования станков-автоматов разработаны Г. А. Шаумяном (1948).

Впервые в мировой практике был спроектирован и построен в 1949 (введён в действие в 1950) комплексно-автоматизированный завод поршней. Академик В. И. Дикушин являлся главным инженером этого проекта, за что был удостоен своей второй Государственной премии СССР (1951).

Эпоха расцвета

В 50—70-х гг., выполняя задачи по улучшению отраслевой структуры промышленности и техническому перевооружению народного хозяйства, отраслевые НИИ и конструкторские бюро уделяли особое внимание проектированию и отработке конструкций прецизионных станков, тяжёлых и уникальных станков, станков для электрофизической и электрохимической обработки (ультразвуковой, электроэрозионной, лазерной, плазменной и др.), многооперационных станков с автоматической сменой инструментов, станков с числовым программным управлением (ЧПУ). Для заводов, выпускающих универсальные станки, к 1965 была разработана единая унифицированная серия моделей и их модификаций. Разработкой методов расчёта и конструирования станков занимались Н. С. Ачеркан, В. С. Васильев, В. И. Дикушин, В. Ф. Кудинов, вопросами технологии — А. С. Проников, проблемами износостойкости станков — Д. Н. Решетов.

Доля импорта металлорежущих станков в потреблении к концу 1966г. составляла 3%. К 1970 в СССР было освоено 1817 типоразмеров металлорежущих станков. Годовой выпуск которых составил 230 тысяч.

Застой, которого не было.

В период «застоя» (1970-1985г.г.) отраслевые научно-исследовательские, проектные и технологические институты, конструкторские бюро заводов работают над созданием автоматического оборудования с малогабаритными электронными системами числового программного управления (ЧПУ) и контроля, улучшением структуры выпускаемого металлообрабатывающего оборудования. Это станки с ЧПУ, тяжёлые, уникальные (рис.6) и высокоточные станки, специальные станки и автоматические линии (рис.7), в том числе переналаживаемые комплексные линии, комплекты высокопроизводительного оборудования с компьютерным управлением. Создание нового металлообрабатывающего инструмента из природных и синтетических алмазов, минералокерамических и др. сверхтвёрдых материалов, абразивных материалов высокой стойкости. В этих работах участвуют ЭНИМС и его филиалы в Армянской ССР и Литовской ССР, Украинский НИИ станков и инструментов (тогда мы жили в единой стране), ВНИИ, ВНИИалмаз, технологический институт Оргстанкинпром, другие институты и широкая сеть конструкторских бюро во многих союзных республиках.

Широкий масштаб принимают работы по созданию автоматизированных участков металлорежущих станков с ЧПУ с групповым программным управлением для комплексной механической обработки однотипных деталей. Например, ЭНИМС и его опытным завод «Станкоконструкция» создали участок, укомплектованный станками с ЧПУ для обработки широкой номенклатуры деталей типа тел вращения (валы, фланцы, втулки, диски) с централизованным управлением от ЭВМ и автоматизированной подготовкой программ.

В 70-е гг. проводится работа по созданию и внедрению в производство новых унифицированных гамм станков. Установлена 51 гамма, включающая 277 базовых и 682 унифицированных моделей станков. Все станки гамм аналогичного технологического назначения проектируются по принципу конструктивного подобия, что создаёт возможность для широкой их унификации, позволяет создавать специализированные производства.

Рис. 6. Специальный карусельный станок для черновой и чистовой обработки крупногабаритных деталей из стали, чугуна, цветных металлов и их сплавов. Модель КУ-299.

Рис. 7 .Автоматическая линия. Модель ЛМ-423.

Между странами — членами СЭВ (совет экономической взаимопомощи) были заключены соглашения о совместной разработке основных научно-технических проблем в области металлообработки: создании и усовершенствовании станков с ЧПУ, создании единого программного языка, методов испытаний станков, норм точности, унификации систем и элементов управления и т.д. При этом был достигнут более высокий уровень концентрации научно-исследовательского потенциала в социалистических странах. К сожалению интеграция в этих вопросах утрачена, на сегодняшний день, полностью.

Перестройка и т.д.

Хочется сказать спасибо всем кто не оставил отечественную науку и технику вообще, и станкостроение в частности. Однако ив эти тяжелые для машиностроения годы наше станкостроение достигло определённых успехов.

1985 – 2008 гг. Осуществлен цикл работ по проектированию автоматизированных заводов по изготовлению токарных станков завода «Красный Пролетарий» и деталей штампов «Тверского завода штампов».

Под руководством проф. М.А.Эстерзона разработаны специальные технологические процессы и оборудование для многопроходного строгания рисунков металлографических форм, работа удостоена Государственной премии РФ за 2002 г. в области науки и техники; освоены специфические технологии и изготовлены станки для водоабразивного струйного резания различных материалов, обеспечивающие высокую производительность и точность воспроизведения профиля деталей из хрупких материалов, керамики, природного камня и пр.

Параллельно разработаны технологии обработки кремниевых пластин для электронной промышленности (геттерирование и скрайбирование), новые марки высокопрочных чугунов и легированных сталей, освоены процессы их упрочнения. В СКБ и на станкозаводах внедрены системы автоматизированных расчетов и проектирования станков и их узлов: «Главный привод», «Шпиндельный узел», «Привод подач», «Несущие системы» и др., учитывающие требования к основным характеристикам работоспособности станочного оборудования.

С 1993 г. ЭНИМС в рамках руководимой им Системы сертификации металлообрабатывающих станков ведутся работы по сертификации и испытаниям станков, гидропневмосмазочного и технологического оборудования. На базе ЭНИМС аккредитованы Орган по сертификации продукции и Испытательный центр, а также Орган по сертификации Систем менеджмента качества – за последние 15 лет сертифицировано около 3300 станков и единиц оборудования, проведено более 1000 испытаний.

Техническими комитетами по стандартизации (ТК 70; ТК 69), созданными Госстандартом РФ при ОАО «ЭНИМС» проводится систематическая работа по разработке и гармонизации национальных стандартов по безопасности и точности станков, впервые в части безопасности станков и КПО разрабатывается Технический регламент как Законодательный акт.

Коллективами подразделений ЭНИМС разработаны: уникальная установка УРК-1 для расспрессовки колес железнодорожных вагонов усилием до 630 т; компьютеризированный стенд для динамических испытаний железнодорожных гасителей колебаний; стационарная установка УЗПС-1 для запрессовки подшипников на вагонные оси; стенд СГР-1 для испытаний гидроусилителей руля автобусов; гидропривод подъема сценических платформ в театре Ленком. За указанные работы ЭНИМС награжден медалью Международного промышленного форума М-2006. В 1999 г. коллектив отдела Гидравлики института разработал, изготовил и оснастил гидропривадами врата Храма Спасителя, за что награжден Золотой медалью.

Перспективы

Сегодня ключевым словом в нашей жизни становится Технологическая модернизация России. Руководство страны всё больше внимания уделяет производственным секторам экономики. А технологическое развитие страны невозможно без совершенствования станкостроения.

Развитие конструкций станков и автоматических комплексов в ближайшей перспективе будет осуществляться в следующих направлениях: полный переход от станков неавтоматического действия к станкам-полуавтоматам и автоматам; расширение применения программного управления и вычислительной техники в конструкциях всех основных видов металлорежущих станков, в автоматических и полуавтоматических линиях; создание участков из станков с программным управлением, обрабатывающих центров; создание комплексных автоматических линий, участков, цехов и заводов-автоматов, управляемых от ЭВМ, для отраслей машиностроения с крупносерийным и массовым выпуском изделий; разработка и создание конструкций промышленных роботов, встраиваемых в автоматические линии, в комплексы автоматизированных производств и в др. виды оборудования для массового производства.

Назначение.

В этой главе мы рассмотрим, что же представляют собой современные металлорежущие станки? Чем они отличаются друг от друга? Основное их различие заключается в способе резания. Наиболее старый способ резания – точение производится резцом. При этом способе обработки деталь вращается, а резец перемещается поступательно. Станки, в которых используется такая схема резания, называются токарными.

Почти одновременно с токарными станками появились станки для обработки цилиндрических отверстий – сверлильные станки. Отверстия обрабатывают, как правило, в неподвижных заготовках вращающимся сверлом.

Плоские поверхности получают строганием на строгальных станках. В этом способе резец или заготовка совершает возвратно-поступательное движение, и заготовка или резец неподвижна.

Другой, очень распространенный способ обработки плоскостей – фрезерование осуществляется фрезой.

Эскиз фрезы был нарисован еще Леонардо да Винчи. Фреза представляет собой несколько расположенных по окружности резцов. При фрезеровании инструмент вращается а заготовка движется поступательно. Фрезерование, соответственно, выполняется на фрезерных станках.

Современные металлорежущие инструменты – резцы, свёрла, фрезы, изготавливаемые из твёрдых материалов – специальных сталей и сплавов, значительно превосходят по своим свойствам первобытные кремневые резцы. Однако в конце XIX века о камне вспомнили снова: в 1874 году был создан шлифовальный станок. Первые шлифовальные (абразивные) инструменты изготовлялись из природного камня, стоили дорого, были не очень высокого качества, и шлифование применялось редко. Положение резко изменилось, когда в 1893 году был изобретён искусственный абразив – корунд, материал, немногим уступающий по твёрдости алмазу. Когда же был изобретён способ получения искусственного алмаза и появился алмазно-абразивный инструмент, роль шлифования ещё больше возросла. Помощью шлифования можно получать детали самой разнообразной формы, а поверхности очень высокого качества. При шлифовании абразивный круг обычно вращается, а деталь движется поступательно, вращается или неподвижна ( в этом случае движется вращающийся круг).

Перечисленные выше станки – основа большого семейства разнообразных металлорежущих станков: универсальных, на которых можно обрабатывать разнообразные детали, и специальных – для обработки изделий одного типа размера. Бывают ещё агрегатные станки – собирающиеся из узлов как из конструктора для решения конкретной задачи в условиях массового производства. Станки с программным управлением автоматически выполняют обработку детали. Бывают самонастраивающиеся станки, которые способны самостоятельно менять условия работы, если, например, получающиеся в процессе обработки размеры детали не соответствуют заданным.

Вернёмся к первоначальному вопросу. Что же такое металлорежущий станок? Металлорежущий станок – это машина для обработки резанием металлических и др. материалов, полуфабрикатов или заготовок с целью получения из них изделий путём снятия стружки металлорежущим инструментом.

Устройство.

Как же устроен станок? Для более близкого знакомства со станком рассмотрим конструкцию универсального токарно-винторезного станка – представителя наиболее распространённой группы станков – токарной (рис.9). Прежде всего, станок – это машина. Как у всякой машины, у него есть рабочие органы – суппорт (приспособление для крепления резца) и шпиндель (приспособление для крепления для крепления детали), двигатель и передачи – устройства для передачи движе6ния к рабочим органам. Все узлы и детали станка крепятся на станине. Есть у станка передняя и задняя бабки – части станка, которые служат опорой для шпинделя, инструмента или приспособлений, а также, шпиндель. В передней бабке устанавливается коробка скоростей, предназначенная для передачи движения от двигателя к шпинделю и представляющая собой набор валов с закреплёнными на них шестернями. Переключая шестерни, можно менять частоту вращения при неизменной частоте вращения двигателя. В передней же бабке располагается коробка передач, почти такой же механизм, как и коробка скоростей, предназначенная для передачи от неё вращения ходовому валику или ходовому винту.

Рис.9. Внешний вид универсального токарно-винторезного станка мод.- 1А616К

Ходовой валик и ходовой винт предназначены для механического перемещения суппорта, на котором крепится резец, они позволяют согласовать скорость перемещения резца с частотой вращения детали. С помощью ходового валика устанавливается режим резания металла. Ходовой винт позволяет устанавливать шаг резьбы.

Рассмотрев общий случай, остановимся подробнее на токарно-винторезном станке модели 1А616К. Итак, общая характеристика этого станка:

Токарно-винторезный станок модели 1А616К, изготовлявшийся Средне-волжским станкостроительным заводом, является универсальным станком и предназначен для разнообразных токарных работ в условиях индивидуального и мелкосерийного производства, выполняемых в центрах или в патроне, в том числе для нарезания резьб: метрической, дюймовой, модульной и питчевой. Высота центров станка равна 165 мм, а максимальное расстояние между центрами — 710 мм. Наибольший диаметр обрабатываемой детали класса дисков, устанавливаемой над станиной, составляет 320 мм, а максимальный диаметр детали класса валов, закрепляемых в центрах над нижней частью суппорта, не должен превышать 180 мм. Сквозь отверстие шпинделя проходит пруток диаметром до 34 мм. Наибольшая длина обтачивания детали с механической подачей суппорта равна 660 мм, т. е. на 50 мм меньше, чем максимальное расстояние между центрами. Без дополнительных сменных колес на станке модели 1А616К можно нарезать резьбы повышенной точности: метрические с шагом от 0,5 до 24 мм; дюймовые с числом ниток на 1 дюйм от 56 до 1; модульные с шагом в модулях от 0,25 до 5,5 мм и питчевые с шагом в питчах от 128 до 2. Предусмотрена возможность нарезания особо точных резьб путем исключения из кинематической цепи зубчатых передач коробки подач и применения специальных прецизионных сменных зубчатых колес.

В комплект станка входят трехкулачковые самоцентрирующие патроны повышенной точности типа ТМ-165 и ТС-200 соответственно диаметром 165 и 200 мм и поводковый патрон диаметром 250 мм с пальцем и прихватом, а также упорные центры.

Привод движения резания у станка модели 1А616К является разделенным. Он состоит из двух клиноременных передач, двенадцатиступенчатой коробки скоростей и переборного устройства. Мощность электродвигателя 4,5 кВт, частота 1440 оборотов в минуту.

Классификация.

Мы остановились на устройстве станка лишь одного типа, а в современной промышленности работает огромное количество станков различного вида и назначения. Как же они подразделяются?

Конструкция станка каждого типоразмера, спроектированная для заданных условий обработки, называется моделью. Каждой модели присваивается свой шифр – номер, состоящий из нескольких цифр и букв. Первая цифра означает группу станка, вторая – его тип, третья цифра или третья и четвертая цифры отражают основной размер станка. Например, модель 1А616К означает: токарно-винторезный станок с наибольшим диаметром обрабатываемой заготовки 160 мм. Буква между первой и второй (или между второй и третьей) цифрами означает определенную модернизацию основной базовой модели станка. Модификация (видоизменение) базовой модели обозначается введением какой-либо буквы в конце шифра, кроме того, так обозначают класс точности станка или его особенности.

Классификация металлорежущих станков:

В зависимости от степени специализации станки разделяют по технологическим признакам на:

• универсальные, служащие для выполнения различных операций на изделиях многих наименований;

• широкого назначения – для выполнения определенных операций на изделиях многих наименований;

• специализированные – для обработки деталей одного наименования;

• специальные – для обработки одной определенной детали.

Общий формат // Purdue Writing Lab

Примечание:  На этой странице представлена ​​последняя версия Руководства по публикации APA (т. е. APA 7), выпущенная в октябре 2019 года. Эквивалентный ресурс для старого стиля APA 6 можно найти здесь.

Пожалуйста, используйте пример внизу этой страницы, чтобы процитировать Purdue OWL в APA.

Вы также можете посмотреть нашу серию видеокастов APA на канале Purdue OWL на YouTube.

Примечание: Для получения дополнительной информации об услугах для сообщества Университета Пердью, включая индивидуальные консультации, разговорные группы ESL и семинары, посетите сайт Writing Lab.

Общее руководство APA

Ваше эссе должно быть напечатано с двойным интервалом на бумаге стандартного размера (8,5 x 11 дюймов) с полями в 1 дюйм со всех сторон. Включите заголовок страницы (также известный как ” бегущая головка ” ) по адресу в верхней части каждой страницы. Для профессиональной статьи это включает название статьи и номер страницы. Для студенческой работы это включает только номер страницы. Чтобы создать заголовок страницы / бегущую строку , вставьте номера страниц справа налево.Затем введите «НАЗВАНИЕ ВАШЕЙ СТАТЬИ» в верхнем левом углу заголовка, используя все заглавные буквы. Заголовок — это сокращенная версия заголовка вашей статьи, длина которого не может превышать 50 символов, включая пробелы и знаки препинания.

Шрифт

7-е издание Руководства по публикациям APA требует, чтобы выбранный шрифт был доступен (то есть разборчив) для всех читателей и чтобы он последовательно использовался на протяжении всей статьи. Он признает, что многие варианты шрифтов являются законными, и советует авторам обращаться к своим издателям, преподавателям или учреждениям за рекомендациями в случае неуверенности.

Хотя в Руководстве APA не указан какой-то один шрифт или набор шрифтов для профессионального письма, в нем рекомендуется несколько широко доступных шрифтов. К ним относятся шрифты без засечек, такие как Calibri с размером 11 пунктов, Arial с размером 11 пунктов и Lucida Sans Unicode с размером 10 пунктов, а также шрифты с засечками, такие как Times New Roman с размером 12 пунктов, Georgia с размером 11 пунктов, Computer Modern с размером 10 пунктов.

Основные секции бумаги

Ваше эссе должно включать четыре основных раздела : Титульный лист , Аннотация , Основная часть и Ссылки .

Титульный лист

Примечание: APA 7 предлагает немного разные указания по форматированию титульных листов профессиональных статей (например, предназначенных для научных публикаций) и студенческих работ (например, тех, которые сдаются для зачета в средней школе или колледже).

Титульный лист должен содержать название статьи, фамилию автора и принадлежность к учреждению . Профессиональная статья должна также включать примечание автора .Студенческий документ также должен включать номер курса и имя , имя преподавателя и срок выполнения задания .

Введите заголовок прописными и строчными буквами по центру верхней половины страницы. Название должно располагаться по центру и выделено жирным шрифтом. APA рекомендует, чтобы ваш заголовок был четким и лаконичным, а также чтобы он не содержал аббревиатур или слов, которые не служат никакой цели. Ваш заголовок может занимать одну или две строки. Весь текст на титульном листе и во всей статье должен быть напечатан через два интервала.

Под заголовком введите имя автора : имя, отчество (инициалы) и фамилию. Не используйте титулы (доктор) или степени (доктор философии).

Под именем автора введите принадлежность к учреждению , что должно указывать место, где автор(ы) проводили исследование.

В профессиональной статье должно быть указано примечание автора под указанием принадлежности к какой-либо организации в нижней половине титульного листа. Это должно быть разделено на несколько абзацев, при этом любые абзацы, которые не относятся к делу, опущены.Первый абзац должен включать имя автора, символ идентификатора ORCID и URL-адрес идентификатора ORCID. Любые авторы, не имеющие идентификатора ORCID, должны быть исключены. Во втором абзаце должны быть указаны любые изменения в принадлежности или смерти авторов. Третий абзац должен включать любые раскрытия или признания, такие как регистрация исследования, открытая практика и обмен данными, раскрытие связанных отчетов и конфликтов интересов, а также признание финансовой поддержки и другой помощи.Четвертый абзац должен включать контактную информацию соответствующего автора.

Студенческая работа не должна содержать примечание автора.

Еще раз обратите внимание, что заголовки страниц/номера страниц (описанные выше для профессиональных и студенческих работ) также появляются в верхней части титульного листа. Другими словами, титульный лист профессиональной статьи будет включать название статьи вровень с левой стороны всеми заглавными буквами и номер страницы вровень с правой стороны, в то время как студенческая статья будет содержать только номер страницы вровень с правой стороны.

Титульный лист Студенческого АПА

Титульный лист студенческой работы в стиле APA 7.

Профессиональная бумага Титульный лист APA

Титульный лист профессиональной статьи в стиле APA 7.

Аннотация

Начать новую страницу. Ваша абстрактная страница уже должна включать заголовок страницы (описанный выше). В первой строке страницы реферата выделите по центру и жирным шрифтом слово «Аннотация» (без курсива, подчеркивания или кавычек).

Начиная со следующей строки, напишите краткое изложение ключевых моментов вашего исследования. (Не делайте отступ.) Ваш тезис должен содержать как минимум тему исследования, вопросы исследования, участников, методы, результаты, анализ данных и выводы. Вы также можете включить возможные последствия вашего исследования и будущей работы, которые, по вашему мнению, связаны с вашими выводами. Ваша аннотация должна состоять из одного абзаца с двойным интервалом. Ваша аннотация обычно не должна превышать 250 слов.

Вы также можете указать в аннотации ключевые слова из своей статьи.Для этого сделайте отступ, как если бы вы начинали новый абзац, введите Ключевые слова: (курсив), а затем перечислите ключевые слова. Список ваших ключевых слов поможет исследователям найти вашу работу в базах данных.

APA Резюме Страница

Реферат для студенческой работы в стиле АРА 7.

См. наш ресурс Образец бумаги APA, чтобы увидеть пример бумаги APA. Вы также можете посетить нашу страницу «Дополнительные ресурсы» для получения дополнительных примеров документов APA.

Как цитировать Purdue OWL в APA

Индивидуальные ресурсы

Шаблон страницы для нового сайта OWL не включает имена участников или дату последнего редактирования страницы.Однако некоторые страницы по-прежнему содержат эту информацию.

При отсутствии информации о соавторе/дате редактирования рассматривать страницу как источник с группой авторов и использовать аббревиатуру «n.d.» для “без даты”:

Онлайн-лаборатория письма Purdue. (н.д.). Название ресурса. Онлайн-лаборатория письма Purdue. http://Веб-адрес ресурса OWL

Онлайн-лаборатория письма Purdue. (н.д.). Часто задаваемые вопросы по общему письму. Онлайн-лаборатория письма Purdue. https://owl.purdue.edu/owl/general_writing/general_writing_faqs.html

Общая ссылка APA для страниц OWL, которая включает информацию об авторе/дате редактирования, выглядит следующим образом:

Имена участников. (Дата последнего редактирования). Название ресурса . Название сайта. http://Веб-адрес ресурса OWL

Глоссарий терминов робототехники | Определения и примеры робототехники

Термины, определения и примеры робототехники

Функция трехмерного графического дисплея
Функция 3D-графического отображения (далее именуемая как Функция 3D-отображения) заключается в том, что 3D-модель робота отображается в окне подвесного программатора, и может быть подтверждено текущее значение робота.Используя функцию многооконного режима, позицию преподавателя, отображаемую в содержании задания, также можно подтвердить в окне 3D-дисплея. Когда функция функциональной безопасности действительна, также может отображаться диапазон функциональной безопасности.

Абсолютные данные (данные ABSO)
Абсолютные данные (данные ABSO) — это поправочный коэффициент для данных, который устанавливает указанное значение нуля, когда робот находится в заданном исходном положении (калибровочное положение).

Точность
Точность – это измерение отклонения между заданной характеристикой и достигнутой характеристикой (R15.05-2), или точность, с которой может быть достигнуто вычисленное или рассчитанное положение робота. Точность обычно хуже, чем повторяемость руки. Точность не постоянна в рабочей области из-за эффекта кинематики связи.

Активный совместимый робот
Активный совместимый робот — это робот, в котором изменение движения во время выполнения задачи инициируется системой управления. Модификация индуцированного движения незначительна, но достаточна для облегчения выполнения желаемой задачи.

Фактическое положение
Положение или расположение контрольной точки инструмента. Обратите внимание, что это не будет точно таким же, как положение запроса, из-за множества необнаруженных ошибок, таких как отклонение линии связи, неравномерность передачи, допуски в длинах линий и т. д.

Привод
Силовой механизм, используемый для обеспечения движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию для обеспечения движения робота) (R15.07). Привод реагирует на сигнал, полученный от системы управления.

Рычаг
Взаимосвязанный набор звеньев и приводных суставов, состоящий из робота-манипулятора, который поддерживает и/или перемещает запястье и кисть или рабочий орган в пространстве. Сама рука не включает рабочий орган.
См. «Манипулятор», «Эффектор» и «Запястье».

Шарнирный манипулятор
Манипулятор с рукой, которая разбита на секции (звенья) одним или несколькими суставами.Каждый из шарниров представляет собой степень свободы в системе манипулятора и допускает поступательное и вращательное движение.

Артикуляция
Описывает шарнирное устройство, такое как шарнирный манипулятор. Суставы обеспечивают вращение вокруг вертикальной оси и подъем из горизонтальной плоскости. Это позволяет роботу проникать в ограниченное пространство.

Сборочный робот
Робот, специально разработанный для стыковки, подгонки или иной сборки различных деталей или компонентов в готовые изделия.В основном используется для захвата деталей и их сопряжения или сборки, например, на конвейерном производстве.

Функция автоматического измерения
Для оптимального движения робота необходимо задать массовые характеристики рабочего органа. Эти свойства могут быть получены из CAD-модели инструмента. Функция автоматического измерения является альтернативой модели САПР и использует саму руку робота для измерения свойств инструмента. С помощью этой функции пользователь может зарегистрировать нагрузку на инструмент, положение центра тяжести инструмента и момент инерции в центре тяжести.

Автоматический режим
См. Режим воспроизведения.

Ось
Направление, используемое для указания движения робота в линейном или вращательном режиме. (ИСО 8373)

Осевое вмешательство
Область пересечения осей — это функция, которая оценивает текущее положение каждой оси и выводит сигнал в зависимости от того, находится ли текущее положение в пределах предопределенного диапазона.

Основание
Стабильная платформа, к которой крепится промышленный робот-манипулятор.

Базовая система координат
Базовая система координат (иногда называемая мировой системой координат) определяет общую точку отсчета для ячейки или приложения. Это полезно при использовании нескольких роботов или устройств, поскольку позиции, определенные в базовых координатах, будут одинаковыми для всех роботов и устройств. (см. рисунок справа)

Базовая ссылка
Стационарная базовая конструкция манипулятора робота, поддерживающая первый сустав.

Прижигание
Burn-In — это процедура тестирования робота, при которой все компоненты робота работают непрерывно в течение длительного периода времени.Это делается для проверки движения и программирования движения робота на ранних этапах, чтобы избежать сбоев после развертывания.

Компьютерное проектирование (САПР)
Компьютерное проектирование (САПР). Компьютерные графические приложения, предназначенные для проектирования объектов (или деталей), которые должны быть изготовлены. Компьютер используется в качестве инструмента для разработки схем и создания чертежей, что позволяет точно производить объект. Система CAD позволяет создавать трехмерные чертежи основных фигур, точно определять размеры и размещение компонентов, создавать линии заданной длины, ширины или угла, а также удовлетворять различным геометрическим формам.Эта система также позволяет разработчику тестировать моделируемую деталь при различных напряжениях, нагрузках и т. д.

Карусель
Вращающаяся платформа, которая доставляет объекты роботу и служит системой очередей объектов. Эта карусель доставляет объекты или заготовки на станцию ​​загрузки/разгрузки робота.

Декартовы координаты
Декартовы координаты — это тип системы координат, который определяет положение точки в двухмерном пространстве с помощью пары числовых чисел, которые дополнительно определяют расстояние до фиксированных осей, перпендикулярных друг другу.Проще говоря, график XY представляет собой двумерную декартову систему координат. Когда точка указана в трехмерном пространстве (график XYZ), она представляет собой трехмерную декартову систему координат. Позиция TCP робота указывается в декартовой координате.

Декартовский манипулятор
Декартовский манипулятор — это рука робота с призматическими шарнирами, которая позволяет перемещаться по одной или нескольким из трех осей в системе координат X, Y, Z.

Декартова топология
Топология, в которой повсюду используются призматические соединения, обычно расположенные перпендикулярно друг другу.

Робот с декартовыми координатами
Робот с декартовыми координатами — это робот, у которого степени свободы руки-манипулятора определяются декартовыми координатами. Это описывает движения восток-запад, север-юг и вверх-вниз, а также вращательные движения для изменения ориентации.

Категория 3 (Cat3)
Категория 3 (Cat 3) означает, что связанные с безопасностью части системы управления будут спроектированы таким образом, чтобы:

• Отдельные неисправности не будут препятствовать правильной работе функции безопасности.

• Одиночные отказы будут обнаружены во время или до следующего требования функции безопасности.

• При возникновении единичной неисправности безопасное состояние должно поддерживаться до тех пор, пока обнаруженная неисправность не будет устранена.

• Обнаружены все разумно предсказуемые неисправности.

Центробежная сила
Когда тело вращается вокруг оси, отличной от той, что находится в его центре масс, оно оказывает направленную наружу радиальную силу, называемую центробежной силой, на ось, которая удерживает его от движения по прямой касательной.Чтобы компенсировать эту силу, робот должен приложить противодействующий крутящий момент в шарнире вращения.

Тип кругового движения
Расчетный путь, который выполняет робот, имеет круглую форму.

Зажим
Конечный эффектор, который служит пневматической рукой, управляющей захватом и освобождением объекта. Тактильные датчики и датчики силы с обратной связью используются для управления силой, приложенной к объекту зажимом. См. Конечный эффектор.

Зажим
Максимально допустимая сила, действующая на участок тела в результате столкновения робота, при котором период контакта приводит к пластической деформации мягких тканей человека.

Зажимное усилие
Когда контакт может привести к зажатию части(ей) тела.

Замкнутый контур
Управление осуществляется роботом-манипулятором с помощью информации обратной связи. Когда манипулятор находится в действии, его датчики постоянно передают информацию контроллеру робота, который используется для дальнейшего управления манипулятором в рамках заданной задачи. Многие датчики используются для получения обратной информации о расположении манипулятора, скорости, крутящем моменте, приложенных силах, а также о размещении целевого движущегося объекта и т. д.См. Обратная связь.

Коллаборативный робот
Термин, используемый для описания роботизированной системы, предназначенной для работы в одном или нескольких из четырех режимов совместной работы.

Интерпретатор команд

Модуль или набор модулей, определяющих, что означает полученная команда. Команда разбивается на части (анализируется) и обрабатывается.

Командная позиция
Положение конечной точки движения робота, которого пытается достичь контроллер.

Соответствие
Перемещение манипулятора в ответ на силу или крутящий момент. Высокая уступчивость означает, что манипулятор немного двигается, когда он напряжен. Это называется губчатым или упругим. Низкая комплаентность будет жесткой системой при стрессе.

Соответствующий робот
Робот, который выполняет задачи по отношению к внешним силам, изменяя свои движения таким образом, чтобы минимизировать эти силы. Указанное или разрешенное движение осуществляется за счет боковой (горизонтальной), осевой (вертикальной) или вращательной податливости.

Конфигурация
Расположение звеньев создается определенным набором совместных позиций на роботе. Обратите внимание, что может быть несколько конфигураций, приводящих к одному и тому же положению конечной точки.

Контактный датчик
Устройство, которое обнаруживает присутствие объекта или измеряет величину приложенной силы или крутящего момента, приложенного к объекту при физическом контакте с ним. Контактное зондирование можно использовать для определения местоположения, идентичности и ориентации заготовок.

Непрерывный путь
Описывает процесс, при котором робот контролирует весь пройденный путь, в отличие от двухточечного метода обхода. Это используется, когда траектория концевого эффектора наиболее важна для обеспечения плавного движения, например, при окраске распылением и т. Д. См. «Точка-точка».

Алгоритм управления
Монитор, используемый для обнаружения отклонений траектории, в котором датчики обнаруживают такие отклонения, и приложения крутящего момента рассчитываются для исполнительных механизмов.

Команда управления
Инструкция, подаваемая роботу с помощью устройства ввода «человек-машина». См. Кулон (Обучение). Эта команда принимается системой управления роботом и интерпретируется. Затем исполнительным механизмам робота подается соответствующая инструкция, которая позволяет ему реагировать на первоначальную команду. Во многих случаях команду необходимо интерпретировать с использованием логических единиц и специальных алгоритмов. См. Устройство ввода и Цикл команд.

Устройство управления
Любая часть управляющего оборудования, обеспечивающая средства для вмешательства человека в управление роботом или системой роботов, например, кнопка аварийного останова, кнопка запуска или селекторный переключатель.(Р15.06)

Режим управления
Средства, с помощью которых инструкции передаются роботу.

Управляемость
Свойство системы, благодаря которому входной сигнал может перевести систему из начального состояния в желаемое состояние по предсказуемому пути в течение заданного периода времени.

Контроллер
Устройство обработки информации, входными данными которого являются как желаемое, так и измеренное положение, скорость или другие соответствующие переменные в процессе, а выходными сигналами являются управляющие сигналы для управляющего двигателя или исполнительного механизма.(Р15.02)

Система контроллера
Механизм управления роботом обычно представляет собой компьютер определенного типа, который используется для хранения данных (как о роботе, так и о рабочей среде), а также для хранения и выполнения программ, управляющих роботом. Система Контроллера содержит программы, данные, алгоритмы; логический анализ и различные другие действия по обработке, которые позволяют ему выполняться. См. Робот.

Система координат или кадр
Система координат (или кадр) определяет исходное положение и ориентацию, от которых можно измерить положение робота.Все положения робота определяются относительно системы координат. Роботы Yaskawa используют следующие системы координат:

Центральный процессор (ЦП)
Центральный процессор (ЦП) — это основная печатная плата и процессор системы контроллера.

Кубическая область интерференции
Эта область представляет собой прямоугольный параллелепипед, параллельный базовой координате, координате робота или координате пользователя. Контроллер YRC1000 оценивает, находится ли текущее положение TCP манипулятора внутри или вне этой области, и выводит это состояние в виде сигнала.

Цикл
Однократное выполнение полного набора движений и функций, содержащихся в программе робота. (Р15.05-2)

Циклическая система координат
Система координат, которая определяет положение любой точки с точки зрения углового размера, радиального размера и высоты от базовой плоскости. Эти три измерения определяют точку на цилиндре.

Цикло-драйв
Торговая марка устройства снижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент с высокой скорости в высокий крутящий момент с низкой скоростью, обычно используемое на главной (большей) оси.

Цилиндрическая топология
Топология, в которой плечо повторяет радиус горизонтального круга с призматическим соединением для подъема или опускания круга. Не популярен в промышленности.

Выключатель «мертвец»
Устаревший термин. См. Включение устройства.

Степени свободы
Количество независимых направлений или сочленений робота (R15.07), которые позволили бы роботу перемещать свой концевой эффектор в требуемой последовательности движений.Для произвольного позиционирования необходимо 6 степеней свободы: 3 для положения (влево-вправо, вперед-назад и вверх-вниз) и 3 для ориентации (рыскание, тангаж и крен).

Прямой привод
Совместное приведение в действие, в том числе без передаточных элементов (т. е. звено прикручено к выходу двигателя)

Простой
Период времени, в течение которого робот или производственная линия останавливаются из-за неисправности или отказа. См. Время работы.

Привод
Редуктор скорости (зубчатый) для преобразования низкого крутящего момента высокой скорости в высокий крутящий момент низкой скорости.См. Harmonic Drive, Cyclo Drive и Rotary Vector Drive).

Прямая доставка
Способ введения предмета на рабочее место под действием силы тяжести. Обычно желоб или контейнер размещают таким образом, чтобы после завершения работы с деталью она падала или падала в желоб или на конвейер практически без перемещения роботом.

Динамика
Изучение движения, сил, вызывающих движение, и сил, вызывающих движение. Динамика манипулятора очень сложна, поскольку она является результатом кинематического поведения всех масс в структуре манипулятора.Кинематика манипулятора робота сложна сама по себе.

Аварийный останов
Работа схемы с использованием аппаратных компонентов, которая блокирует все другие элементы управления роботом, отключает привод от исполнительных механизмов робота и вызывает остановку всех движущихся частей. (Р15.06)

Переключатель включения
См. Включение устройства.

Активирующее устройство
Устройство с ручным управлением, которое при непрерывной активации разрешает движение.Отпускание устройства должно остановить движение робота и связанного с ним оборудования, которые могут представлять опасность. (Р15.06)

Энкодер
Устройство обратной связи в руке манипулятора робота, которое передает контроллеру данные о текущем положении (и ориентации руки). Луч света проходит через вращающийся кодовый диск, поверхность которого содержит точный узор из непрозрачных и прозрачных сегментов. Свет, проходящий через диск, попадает на фотодетекторы, которые преобразуют световую картину в электрические сигналы.См. Обратная связь, Управление с обратной связью и Датчик обратной связи.

ЭОАТ
См. «Захват» или «Концевой эффектор».

Рабочий конец
Вспомогательное устройство или инструмент, специально предназначенный для прикрепления к запястью робота или монтажной пластине инструмента, чтобы позволить роботу выполнять предназначенную ему задачу. (Примеры могут включать: захват, пистолет для точечной сварки, пистолет для дуговой сварки, пистолет для точечного распыления или любые другие инструменты для нанесения.) (R15.06)

Конечная точка
Номинальное заданное положение, которого манипулятор попытается достичь в конце траектории движения.Конец дистального звена.

Ошибка
Разница между фактическим ответом робота и отданной командой.

Возможность расширения
Возможность добавления ресурсов в систему, таких как память, жесткий диск большего размера, новая карта ввода-вывода и т. д.

Ограничение внешней силы
Пороговый предел, при котором робот перемещается или сохраняет положение даже при приложении внешних сил (при условии, что силы не превышают пределы, которые могут вызвать ошибку).

Обратная связь
Возврат информации от манипулятора или датчика к процессору робота для обеспечения самокорректирующего управления манипулятором.
См. «Контроль обратной связи» и «Датчик обратной связи».

Контроль обратной связи
Тип управления системой, получаемый, когда информация от манипулятора или датчика возвращается к контроллеру робота для получения желаемого эффекта робота. См. разделы «Обратная связь», «Управление с обратной связью» и «Датчик обратной связи».

Датчик обратной связи
Механизм, посредством которого информация от сенсорных устройств возвращается в блок управления роботом. Информация используется в последующем направлении движения робота. См. Управление с обратной связью и Управление с обратной связью.

Гибкость
Способность робота выполнять множество различных задач.

Силовая обратная связь
Техника обнаружения, использующая электрические сигналы для управления концевым рабочим органом робота во время работы рабочего органа.Информация подается с датчиков силы рабочего органа на блок управления роботом во время выполнения конкретной задачи, чтобы обеспечить улучшенную работу рабочего органа.
См. разделы «Обратная связь», «Датчик обратной связи» и «Датчик усилия».

Датчик силы
Датчик, способный измерять силы и крутящий момент, прилагаемые роботом и его запястьем. Такие датчики обычно содержат тензодатчики. Датчик предоставляет информацию, необходимую для силовой обратной связи. См. «Принудительная обратная связь

Прямое кинематическое решение

Расчет, необходимый для определения положения конечной точки по заданным положениям суставов.Для большинства топологий роботов это проще, чем найти решение обратной кинематики.

Кинематика вперед
Вычислительные процедуры, определяющие, где в пространстве находится рабочий орган робота. Процедуры используют математические алгоритмы вместе с суставными датчиками для определения его местоположения.

Рама
Система координат, используемая для определения положения и ориентации объекта в пространстве, а также положения робота в его модели.

Блок функциональной безопасности (БФС)
Блок функциональной безопасности (FSU) — это компонент контроллера робота Yaskawa, который обеспечивает программируемые функции безопасности, обеспечивающие совместную работу робота. Поскольку эти функции безопасности являются программируемыми, FSU позволяет свести к минимуму общую площадь оборудования, а также зоны, доступные для человека. FSU состоит из двух параллельных центральных процессоров (ЦП), работающих одновременно, что обеспечивает двухканальную проверку.Кроме того, FSU получает данные о положении робота от своих энкодеров независимо от системы управления движением робота. На основе этой обратной связи FSU отслеживает положение, скорость и позицию манипулятора и инструмента.

Портал
Регулируемая грузоподъемная машина, которая скользит по фиксированной платформе или направляющей, либо поднятой, либо на уровне земли по осям X, Y, Z.

Портальный робот
Робот с тремя степенями свободы в системе координат X, Y и Z.Обычно состоит из системы намотки (используемой как кран), которая при намотке или размотке обеспечивает движение вверх и вниз по оси Z. Катушка может скользить слева направо по оси, обеспечивающей перемещение по оси Z. Катушка и вал могут перемещаться вперед и назад по направляющим, обеспечивающим движение по оси Y. Обычно используется, чтобы расположить его концевой эффектор над желаемым объектом и поднять его.

Гравитационная нагрузка
Сила, направленная вниз из-за веса манипулятора робота и/или нагрузки на конце манипулятора.Сила создает ошибку в отношении точности положения концевого эффектора. Можно рассчитать компенсирующую силу и приложить ее, возвращая руку в желаемое положение.

Захват
Концевой эффектор, предназначенный для захвата и удержания (ISO 8373), а также для «захвата» или захвата объекта. Он прикреплен к последнему звену руки. Он может удерживать объект, используя несколько различных методов, таких как: давление между «пальцами», или может использовать намагничивание или вакуум для удержания объекта и т. д.См. Конечный эффектор.

Рука
Зажим или захват, используемый в качестве рабочего органа для захвата предметов. См. Концевой эффектор, Захват.

Ручное управление
Совместная функция, которая позволяет оператору вручную направлять робота в нужное положение. Эта задача может быть решена за счет использования дополнительного внешнего оборудования, установленного непосредственно на роботе, или с помощью робота, специально разработанного для поддержки этой функции. Оба решения потребуют использования элементов функциональной безопасности.Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Хармоник Драйв
Компактный легкий редуктор, который преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости. Обычно находится на малой (меньшей) оси.

Привязь
Обычно это несколько проводов, соединенных вместе для подачи питания и/или передачи сигналов к устройствам и от них. Например, двигатели робота подключены к контроллеру через жгут проводов.

Опасное движение
Непреднамеренное/неожиданное движение робота, которое может привести к травме.

Удержание
Остановка всех движений робота во время его последовательности, при которой на роботе сохраняется некоторая мощность. Например, выполнение программы останавливается, однако питание серводвигателей остается включенным, если требуется перезапуск.

Исходное положение
Известное и фиксированное положение на основной оси координат манипулятора, где он останавливается, или указанное нулевое положение для каждой оси.Это положение уникально для каждой модели манипулятора. На роботах Motoman® есть индикаторы, которые показывают исходное положение соответствующей оси.

МЭК
Международная электротехническая комиссия

Индуктивный датчик
Класс бесконтактных датчиков, имеющих половину ферритового сердечника, катушка которого является частью цепи генератора. Когда металлический объект входит в это поле, в какой-то момент этот объект поглотит достаточно энергии поля, чтобы осциллятор перестал колебаться.Это означает, что объект присутствует в данной близости. См. Датчик приближения.

Промышленный робот
Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материала, деталей, инструментов или специализированных устройств с помощью переменных запрограммированных движений для выполнения различных задач (R15.06). Основными компонентами являются: одна или несколько рук, которые могут двигаться в нескольких направлениях, манипулятор и компьютерный контроллер, который дает подробные инструкции по движению.

ИНФОРМ
Язык программирования роботов Yaskawa. Язык INFORM позволяет пользователю робота: дать указание роботу использовать свои основные возможности для выполнения определенного набора ожиданий, а также описать роботу посредством определения параметров и условий, каковы ожидания в некоторых заданных ситуациях или сценариях. Проще говоря, язык программирования INFORM позволяет пользователю указывать роботу, что делать, когда делать, где и как делать.

Устройства ввода
Разнообразие устройств, позволяющих человеку взаимодействовать с машиной. Это позволяет человеку программировать, управлять и моделировать робота. К таким устройствам относятся пульт программирования, компьютерные клавиатуры, мышь, джойстики, кнопки, панель оператора, пьедестал оператора и т. д.

Инструкция
Строка программного кода, которая вызывает действие со стороны системного контроллера. См. Положение команды.

Цикл инструкций
Время, необходимое циклу системы контроллера робота для декодирования команды или инструкции перед ее выполнением.Цикл инструкций должен быть тщательно проанализирован программистами-роботами, чтобы обеспечить быструю и правильную реакцию на изменяющиеся команды.

Интегрировать
Чтобы объединить разные подсистемы, такие как роботы и другие устройства автоматизации, или, по крайней мере, разные версии подсистем в одной и той же оболочке управления.

Интегратор
Компания, которая предоставляет услуги с добавленной стоимостью, результатом которых является создание решений по автоматизации путем объединения робота и другого оборудования для автоматизации и управления для создания решения по автоматизации для конечных пользователей.

Интеллектуальный робот
Робот, который может быть запрограммирован так, чтобы выбор производительности зависел от сенсорной информации практически без вмешательства человека. См. Робот.

Зона помех
Зона помех — это функция, предотвращающая помехи между несколькими манипуляторами или между манипулятором и периферийным устройством. Области могут быть установлены до 64 областей. Три типа методов для использования каждой области интерференции: Кубическая интерференция, Вне кубической области и Осевая интерференция.

Интерполяция
Метод создания путей к конечным точкам. Как правило, для задания движения задается несколько узловых точек, прежде чем все промежуточные положения между ними будут вычислены с помощью математической интерполяции. Таким образом, используемый алгоритм интерполяции существенно влияет на качество движения.

ИСО
Международная организация по стандартизации

ISO 10218-1 Роботы и роботизированные устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 1. Роботы
Спецификация безопасности для конкретного робота, в которой учитываются требования производителя, функциональность, требуемые характеристики безопасности, опасности, меры защиты и документация для самого робота.

ISO 10218-2 Роботы и роботизированные устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Роботизированные системы и интеграция
Сопутствующий документ к ISO 10218-1. Эта спецификация безопасности предоставляет руководство как конечным пользователям, так и интеграторам роботов в отношении безопасного проектирования, установки и ввода в эксплуатацию робототехнических систем, а также рекомендуемых процедур, мер безопасности и информации, необходимой для использования.

ISO TS 15066 (ANSI RIA 15.606): Роботы и роботизированные устройства. Коллаборативные роботы
Содержит подробное руководство, отсутствующее в частях 1 или 2 стандарта ISO 10218, по безопасному использованию совместно работающих промышленных роботов.

Матрица Якоби
Матрица Якоби связывает скорость изменения совместных значений со скоростью изменения координат конечной точки. По сути, это набор алгоритмических вычислений, которые обрабатываются для управления позиционированием робота.

РАБОТА
JOB — это название Yaskawa для программы для роботов, созданной с использованием языка программирования роботов INFORM от Yaskawa. Как правило, JOB состоит из инструкций, сообщающих контроллеру робота, что делать, и данных, которые программа использует во время работы.

Соединение
Часть системы манипулятора, обеспечивающая вращательную и/или поступательную степень свободы звена рабочего органа.

Совместное интерполированное движение
Метод координации движения суставов, при котором все суставы одновременно достигают нужного места. Этот метод сервоуправления создает предсказуемый путь независимо от скорости и приводит к самому быстрому циклу захвата и размещения для конкретного движения.

Тип шарнирного движения
Тип движения сустава, также известный как движение «точка-точка», представляет собой метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждый сустав непосредственно в заданное положение, чтобы все оси прибывали в это положение одновременно. Хотя путь предсказуем, он не будет линейным.

Совместное пространство
а. Совместное пространство (или Совместные координаты) — это просто метод определения положения робота с точки зрения значения каждой оси, а не как положение TCP.Например, исходное положение робота часто определяется в совместном пространстве, когда каждая ось находится под углом 0 градусов.
б. Набор совместных позиций.

Соединения
Части манипулятора робота, которые на самом деле изгибаются или двигаются.

Кинематика
Связь между движением конечной точки робота и движением суставов. Для декартового робота это набор простых линейных функций (линейные дорожки, которые могут быть расположены в направлениях X, Y, Z), для револьверной топологии (шарниры, которые вращаются), однако кинематика намного сложнее, включая сложные комбинации тригонометрии. функции.Кинематика руки обычно делится на прямое и обратное решения.

Захват ковша
Конечный эффектор, который действует как совок. Он обычно используется для сбора жидкости, переноса ее в форму и заливки жидкости в форму. Обычно используется для работы с расплавленным металлом в опасных условиях. См. Конечный эффектор.

Лазер
Акроним для усиления света за счет стимулированного излучения. Устройство, которое производит когерентный монохроматический пучок света, который является чрезвычайно узким и сфокусированным, но все же находится в пределах спектра видимого света.Это обычно используется в качестве бесконтактного датчика для роботов. Роботизированные приложения включают в себя: обнаружение расстояния, определение точного местоположения, картографирование поверхности, сканирование штрих-кода, резку, сварку и т. д.

Линейное интерполированное движение
Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое сочленение в скоординированном движении, так что все оси достигают положения в одно и то же время. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

Тип линейного перемещения
Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое сочленение в скоординированном движении, так что все оси достигают положения в одно и то же время. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

Ссылка
Жесткая часть манипулятора, соединяющая соседние суставы.

Ссылки
Статический материал, который соединяет суставы руки вместе.Таким образом образуется кинематическая цепь. В человеческом теле звеньями являются кости.

Время цикла загрузки
Термин производственного или сборочного процесса, описывающий полное время, необходимое для выгрузки последней заготовки и загрузки следующей.

Магнитные детекторы
Датчики роботов, которые могут обнаруживать присутствие ферромагнитного материала. Твердотельные детекторы с соответствующим усилением и обработкой могут определить местонахождение металлического предмета с высокой степенью точности.См. Датчик.

Манипулятор
Машина или роботизированный механизм, который обычно состоит из ряда сегментов (соединенных или скользящих друг относительно друга) с целью захвата и/или перемещения объектов (деталей или инструментов), обычно с несколькими степенями свободы. Управление манипулятором может осуществляться оператором, программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, кулачковой, проводной и т. д.) (ISO 8373)
. См. «Рука, запястье и рабочий орган

Ручной режим
См. Режим обучения.

Обработка материалов
Процесс, посредством которого промышленный робот-манипулятор перемещает материалы из одного места в другое.

Робот для обработки материалов
Робот, спроектированный и запрограммированный таким образом, чтобы он мог обрабатывать, резать, формировать или изменять форму, функцию или свойства материалов, с которыми он работает, между моментом первого захвата материалов и моментом их выпуска в производственный процесс.

Функция смещения зеркала
С помощью функции сдвига зеркала задание преобразуется в задание, в котором путь симметричен пути исходного задания.Это преобразование может быть выполнено для указанной координаты из координат X-Y, X-Z или Y-Z координат робота и координат пользователя. Функция смещения зеркала подразделяется на следующие три: функция импульсного смещения зеркала, функция смещения зеркала по координатам робота и функция смещения зеркала по пользовательским координатам. (см. рисунок справа)

Переключатель режимов
Согласно стандартам безопасности, промышленный робот имеет три различных режима работы. Это Teach (также называемый Manual), Play (также называемый Automatic) и Remote.Переключение между этими режимами осуществляется с помощью клавишного переключателя на пульте обучения и называется переключателем режимов.

Модульность
Свойство гибкости заложено в роботе и системе управления путем сборки отдельных блоков, которые можно легко стыковать или компоновать с другими частями или блоками.

Модуль
Автономный компонент пакета. Этот компонент может содержать подкомпоненты, известные как подмодули.

Ось движения
Линия, определяющая ось движения либо линейного, либо поворотного сегмента манипулятора.

Двигатель
См. Серводвигатель.

Приглушение
При тестировании программы робота деактивация любых защитных устройств датчика присутствия в течение всего цикла робота или его части.

Автономное программирование
Метод программирования, при котором программа задачи определяется на устройствах или компьютерах отдельно от робота для последующего ввода программной информации в робот. (ИСО 8373)б.Средство программирования робота во время его работы. Это становится важным в производстве и на сборочных линиях из-за поддержания высокой производительности, пока робот программируется для других задач.

Оператор
Лицо, назначенное для запуска, контроля и остановки намеченной продуктивной работы робота или робототехнической системы. Оператор также может взаимодействовать с роботом в продуктивных целях. (Р15.06)

Оптический энкодер
Датчик обнаружения, который измеряет линейное или вращательное движение, обнаруживая движение маркировки за фиксированным лучом света.Это можно использовать для подсчета оборотов, идентификации деталей и т. д.

Оптические датчики приближения
Датчики роботов, которые измеряют видимый или невидимый свет, отраженный от объекта, для определения расстояния. Лазеры используются для большей точности.

Ориентация
Угол, образованный большой осью объекта относительно базовой оси. Он должен быть определен относительно трехмерной системы координат. Угловое положение объекта относительно системы отсчета робота.См. раздел «Крен, тангаж и рыскание».

Укладка на поддоны
Процесс организованной укладки упаковок (то есть коробок, мешков, контейнеров и т. д.) на поддон.

Функция PAM – Регулировка положения вручную
Регулировка положения вручную позволяет регулировать положение с помощью простых операций, наблюдая за движением манипулятора и не останавливая манипулятор. Позиции можно регулировать как в режиме обучения, так и в режиме игры.

Функция параллельного сдвига
Параллельный сдвиг относится к смещению объекта из фиксированного положения таким образом, что все точки внутри объекта перемещаются на одинаковое расстояние.В модели для параллельного сдвига, показанной ниже, значение сдвига может быть определено как расстояние L (смещение в трехмерных координатах). Функция параллельного сдвига имеет отношение к фактической работе манипулятора, поскольку ее можно использовать для уменьшения объема работы, связанной с обучением, путем смещения обучаемого пути (или позиции). В примере на рисунке ниже обученная позиция A смещается с приращением на расстояние L (фактически это трехмерное смещение XYZ, которое может распознать робот).

Путь
Непрерывное геометрическое место позиций (или точек в трехмерном пространстве), пересекаемое центральной точкой инструмента и описанное в указанной системе координат. (Р15.05-2)

Максимальная полезная нагрузка
Максимальная масса, которой робот может манипулировать с заданной скоростью, ускорением/замедлением, расположением центра тяжести (смещением) и повторяемостью при непрерывной работе в заданном рабочем пространстве. Максимальная полезная нагрузка указана в килограммах.(Р15.05-2)

Подвеска [Обучающая подвеска]
Ручное устройство ввода, связанное с системой управления, с помощью которой можно программировать или перемещать робота. (ISO 8373) Это позволяет человеку-оператору стоять в наиболее удобном положении, чтобы наблюдать, контролировать и записывать желаемые движения в память робота.

Обучающий кулон
Отображение и запись положения и ориентации робота и/или системы манипулятора по мере того, как робот постепенно перемещается вручную от начального состояния по пути к конечному целевому состоянию.Положение и ориентация каждой критической точки (суставы, основание робота и т. д.) записываются и сохраняются в базе данных для каждой обученной позиции, через которую проходит робот на своем пути к конечной цели. Теперь робот может повторить путь самостоятельно, следуя пути, хранящемуся в базе данных.

Уровень производительности d (PLd)
Уровень эффективности ISO (PL) «d» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час частей системы управления, связанных с безопасностью, находится в пределах от ≥ 10-7 до < 10-6.Кроме того, учитываются и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды. Это минимальный уровень производительности, указанный в разделе 5.2.2 стандарта ISO 10218-2, если только оценка риска не позволяет использовать более низкое значение.

Уровень производительности e (PLe)
Уровень эффективности ISO (PL) «e» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час связанных с безопасностью частей системы управления находится в пределах от ≥ 10-8 до < 10-7.Кроме того, учитываются и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды.

Цикл захвата и размещения
Количество времени, которое требуется манипулятору, чтобы взять объект и поместить его в нужное место, а затем вернуться в исходное положение. Сюда входит время на этапах ускорения и замедления конкретной задачи. Движение робота контролируется из одной точки в пространстве в другую в системе движения «точка-точка» (PTP).Каждая точка заносится в память управления роботом и затем воспроизводится во время рабочего цикла.

Задание по сбору и размещению
Повторяющаяся задача переноса детали, состоящая из действия по выбору, за которым следует действие по размещению.

Точки защемления
Точка защемления — это любая точка, в которой человек или часть тела человека могут быть зажаты между движущимися частями машины, или между движущимися и неподвижными частями машины, или между материалом и любой частью машины. .Точка защемления не обязательно должна вызывать травму конечности или части тела, хотя она может причинить травму — она должна только захватить или зажать человека, чтобы он не смог убежать или извлечь захваченную часть из точки защемления.

Шаг
Вращение рабочего органа в вертикальной плоскости вокруг конца руки манипулятора робота.
См. Крен и рыскание.

Режим воспроизведения
После того, как робот запрограммирован в режиме обучения, контроллер робота можно переключить в режим воспроизведения, чтобы выполнить программу робота.В режиме воспроизведения программа робота воспроизводится. Это режим, в котором роботы используются в производстве.

Операция воспроизведения
Воспроизведение — это операция, при которой обучаемое задание воспроизводится. Эта функция используется для определения места возобновления воспроизведения при операции запуска после приостановки воспроизведения и перемещения курсора или выбора других заданий. 0: Начинает работу там, где находится курсор в задании, отображаемом в данный момент. 1: Появится окно продолжения воспроизведения.Выберите «ДА», и воспроизведение возобновится с того места, где находился курсор, когда воспроизведение было приостановлено. Если выбрано «НЕТ», воспроизведение возобновится с того места, где находится курсор в задании, отображаемом в данный момент. Режимы Включите пульт программирования: PLAY – задание запускается кнопкой [START] на пульте программирования, а задание REMOTE запускается периферийным устройством (внешний вход запуска).

Двухточечный
Движение манипулятора, в котором задано ограниченное количество точек вдоль спроецированного пути движения.Манипулятор движется от точки к точке, а не по непрерывному плавному пути.

Поза
Альтернативный термин для конфигурации робота, описывающий линейное и угловое положение. Линейное положение включает в себя азимут, высоту и дальность объекта. Угловое положение включает в себя крен, тангаж и рыскание объекта. См. раздел «Крен, тангаж и рыскание».

Позиция
Определение местоположения объекта в 3D-пространстве, обычно определяемое системой 3D-координат с использованием координат X, Y и Z.

Уровень позиции
Уровень позиции — это степень приближения манипулятора к обучаемой позиции. Уровень положения можно добавить к командам перемещения MOVJ (совместная интерполяция) и MOVL (линейная интерполяция). Если уровень положения не установлен, точность зависит от скорости работы. Установка соответствующего уровня перемещает манипулятор по траектории, подходящей для окружных условий и заготовки. (см. рисунок справа)

Переменные позиции
Переменные положения используются в программе робота (JOB) для определения местоположения в 3D-пространстве, обычно определяемом системой 3D-координат с использованием координат X, Y и Z.Поскольку это переменная, значение может меняться в зависимости от условий или информации, переданной в JOB.

Ограничение мощности и усилия (PFL)
Функция совместной работы, которая позволяет оператору и роботу работать рядом друг с другом, обеспечивая замедление и остановку робота до того, как произойдет контакт. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование для обнаружения. Оценка риска должна использоваться для определения того, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Защитное устройство с датчиком присутствия
Устройство, спроектированное, изготовленное и установленное для создания сенсорного поля для обнаружения проникновения в это поле людей, роботов или объектов. См. Датчик.

Программируемый логический контроллер (ПЛК)
Твердотельная система управления, которая имеет программируемую пользователем память для хранения инструкций для реализации определенных функций, таких как: логика управления вводом-выводом, синхронизация, счетная арифметика и обработка данных.ПЛК состоит из центрального процессора, интерфейса ввода/вывода, памяти и программатора, который обычно использует символы, эквивалентные реле. ПЛК специально разработан как промышленная система управления, которая может выполнять функции, эквивалентные релейной панели или проводной твердотельной логической системе управления, и может быть интегрирована в систему управления роботом.

Программируемый робот
Функция, которая позволяет дать роботу указание выполнить последовательность шагов, а затем выполнить эту последовательность повторяющимся образом.Затем его можно перепрограммировать для выполнения другой последовательности шагов, если это необходимо.

Датчик приближения
Бесконтактное сенсорное устройство, используемое для обнаружения объектов, находящихся на небольшом расстоянии, и может определять расстояние до объекта. Несколько типов включают в себя: радиочастотный, магнитный мост, ультразвуковой и фотоэлектрический. Обычно используется для: высокоскоростного подсчета, обнаружения металлических предметов, контроля уровня, считывания кодовых меток и концевых выключателей. См. Индуктивный датчик.

Координаты импульса
Роботы Yaskawa определяют положение осей шарниров роботов в градусах для вращательных шарниров.Импульс — это еще один способ указать положение соединения робота, и он делает это при подсчете импульсов энкодера двигателя робота.

Обеспечение качества (ОК)
Описывает методы, политику и процедуры, необходимые для проведения тестирования обеспечения качества на этапах проектирования, производства и доставки при создании, перепрограммировании или обслуживании роботов.

Досягаемость: Объем пространства (конверт), которого рабочий орган робота может достичь по крайней мере в одной ориентации.

Квазистатический зажим
Тип контакта между человеком и частью робототехнической системы, при котором часть тела может быть зажата между подвижной частью робототехнической системы и другой фиксированной или подвижной частью роботизированной ячейки

Досягаемость
Объем пространства (оболочки), до которого может дотянуться рабочий орган робота хотя бы в одной ориентации.

Система реального времени
Компьютерная система, в которой компьютер должен выполнять свои задачи в рамках временных ограничений некоторого процесса одновременно с системой, которой он помогает. Компьютер обрабатывает системные данные (входные данные) от датчиков с целью мониторинга и вычисления параметров управления системой (выходных данных), необходимых для правильной работы системы или процесса. Компьютер должен выполнять свою работу достаточно быстро, чтобы не отставать от оператора, взаимодействующего с ним через терминальное устройство (например, экран или клавиатуру).Оператор, взаимодействующий с компьютером, имеет возможность доступа, поиска и хранения через систему управления базой данных. Доступ к системе позволяет оператору вмешиваться и изменять работу системы.

Робот для записи и воспроизведения
Манипулятор, для которого критические точки вдоль заданных траекторий сохраняются последовательно путем записи фактических значений датчиков положения соединения робота по мере его перемещения под оперативным управлением. Для выполнения задачи эти точки воспроизводятся в сервосистеме робота.См. Сервосистема.

Робот с прямоугольными координатами
Робот, рука манипулятора которого движется линейно вдоль набора декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. рабочий конверт.

Надежность
Вероятность или процент времени, в течение которого устройство будет работать без сбоев в течение определенного периода времени или количества использований (R15.02). Также называется временем безотказной работы робота или средним временем наработки на отказ (MTBF).

Восстановление
Модернизировать или модифицировать роботов в соответствии с пересмотренными спецификациями производителя. (Р15.06)

Дистанционный режим
Удаленный режим — это тип игрового режима, в котором автоматическое выполнение программы робота инициируется с внешнего устройства (а не с пульта обучения). В этом режиме использование подвесного пульта обучения отключено.

Повторяемость
Мера того, насколько близко рука может неоднократно принимать обучаемое положение.Например: когда манипулятор вручную помещается в определенное место, и это место определяется роботом, повторяемость определяет, насколько точно манипулятор может вернуться в это точное место. Степень разрешения в системе управления роботом определяет воспроизводимость. В общем, повторяемость руки никогда не может быть лучше, чем ее разрешающая способность. См. Обучение и точность.

Разрешение
Величина движения сустава робота, необходимая для изменения определения положения на один счет.Хотя разрешение каждого совместного датчика обратной связи обычно является постоянным, разрешение конечной точки в мировых координатах непостоянно для вращающихся рук из-за нелинейности кинематики руки.

Вращающееся соединение
Суставы робота, способные совершать вращательные движения.

Оценка рисков
Процесс оценки предполагаемого использования машины или системы на предмет предсказуемых опасностей и последующего определения уровня риска, связанного с выявленными задачами.

Снижение риска
Второстепенный шаг в процессе оценки риска, который включает снижение уровня риска для определенных задач путем применения мер по снижению риска для устранения или смягчения опасностей.

Робот
Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или определенных устройств с помощью переменных запрограммированных движений для выполнения различных задач. Общие элементы, из которых состоит робот: контроллер, манипулятор и рабочий орган.См. Манипулятор, Контроллер и Конечный эффектор.

Система координат робота
Система координат робота определяется базовой осью робота, и точки в системе координат робота будут относиться к основанию робота. Обратите внимание, что по умолчанию базовая система координат и система координат робота совпадают. (см. рисунок справа)

Интегратор роботов
См. Интегратор.

Язык программирования роботов
Интерфейс между пользователем-человеком и роботом, который связывает человеческие команды с роботом.

Контроль пределов радиуса действия робота
Следит за тем, чтобы рука манипулятора или его инструмент находилась в обозначенной зоне безопасности

Моделирование робота
Метод эмуляции и прогнозирования поведения и работы роботизированной системы на основе модели (т. е. компьютерной графики) физической системы. (Р15.07)

Рулон
Вращение концевого эффектора робота в плоскости, перпендикулярной концу руки манипулятора.См. Шаг и рыскание.

Поворотный шарнир
Сустав, который скручивается, качается или сгибается вокруг оси.

Поворотный векторный привод (RV)
Торговая марка устройства снижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент с высокой скорости в высокий крутящий момент с низкой скоростью, обычно используемое на главной (большей) оси. См. Cyclo Drive и Harmonic Drive.

Вращательное движение
Сустав, который скручивается, качается или сгибается вокруг оси. Примером этого является локоть руки человека.

Защита
Ограждение, устройство или техника безопасности, предназначенные для защиты персонала. (Р15.06)

Уровень полноты безопасности
Уровень полноты безопасности (SIL) — это метод IEC для определения уровня производительности системы безопасности. SIL 2 соответствует уровню производительности ISO «d», а SIL 3 соответствует уровню производительности ISO «e». ISO 10218 позволяет использовать любой из них.

Логическая схема безопасности
Цепь логики безопасности контролирует критически важные для безопасности внешние устройства, такие как световые завесы и сигналы, генерируемые FSU.Логическая схема безопасности программируется с помощью интуитивно понятного пользовательского интерфейса, поддерживаемого подвесным блоком программирования Yaskawa. Он позволяет настроить логические операции, такие как остановка манипулятора или выдача сигнала, если сервоприводы включены.

Останов с контролем безопасности
Функция совместной работы, предназначенная для обеспечения безопасного взаимодействия человека и робота. Только когда движение робота прекращается, человеческая безопасность может войти в совместное рабочее пространство. Сервоприводы могут оставаться под напряжением в соответствии с остановом категории 2 в соответствии с ISO 10218-1:2011, 5.4. Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Робот SCARA
Цилиндрический робот, имеющий два параллельных поворотных шарнира (горизонтально сочлененных) и обеспечивающий соответствие в одной выбранной плоскости. (ISO 8373) Примечание. SCARA происходит от Selectively Compliant Arm for Robotic Assembly

Второе исходное положение
Помимо «исходной позиции» манипулятора, вторую исходную позицию можно настроить как контрольную точку для абсолютных данных.Начальное значение второго исходного положения является исходным положением (где все оси находятся в импульсе 0). Второе исходное положение можно изменить.

Режим безопасности
Уровни режимов оператора на контроллерах роботов Yaskawa включают: режим работы, режим редактирования, режим управления, режим безопасности и режим однократного управления.

Сенсор
Инструменты, используемые в качестве устройств ввода для роботов, которые позволяют ему определять аспекты, касающиеся среды робота, а также собственное позиционирование робота.Датчики реагируют на физические раздражители (такие как тепло, свет, звук, давление, магнетизм и движение) и передают результирующий сигнал или данные для измерения, управления или того и другого. (Р15.06)

Сенсорная обратная связь
Переменные данные измеряются датчиками и передаются на контроллер в замкнутой системе. Если контроллер получает обратную связь, выходящую за пределы допустимого диапазона, значит, произошла ошибка. Контроллер посылает роботу сигнал об ошибке.Робот производит необходимые корректировки в соответствии с сигналом ошибки.

Сервоуправление
Процесс, посредством которого система управления робота проверяет, соответствует ли достигнутое положение робота положению, указанному при планировании движения, с требуемыми критериями производительности и безопасности. (ИСО 8373)

Серводвигатель
Электрический силовой механизм, используемый для обеспечения движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию для обеспечения движения робота) (R15.07). Двигатель реагирует на сигнал, полученный от системы управления, и часто включает энкодер для обеспечения обратной связи с контуром управления.

Блок сервоприводов
Механизм электропитания переменного тока, который управляется с помощью логики для преобразования мощности электропитания, которая имеет форму синусоидальной волны, в квадратную форму с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), подаваемую на двигатели для управления двигателем: скорость, направление, ускорение, замедление. и управление торможением.

Робот с сервоуправлением
Управление роботом за счет использования замкнутой сервосистемы, в которой положение оси робота измеряется устройствами обратной связи и сохраняется в памяти контроллера.См. Замкнутая система и Сервосистема.

Сервосистема
Система, в которой контроллер выдает команды двигателям, двигатели приводят в движение руку, а датчик энкодера измеряет вращательные движения двигателя и сообщает о величине движения обратно контроллеру. Этот процесс повторяется много раз в секунду, пока рука не будет перемещена в требуемую точку. См. Робот с сервоуправлением

Функция обнаружения удара
Обнаружение удара — это функция, поддерживаемая контроллером робота Yaskawa, которая снижает воздействие столкновения робота, останавливая манипулятор без какого-либо внешнего датчика, когда инструмент или манипулятор сталкиваются с периферийным устройством.

Плечо
Первую или вторую ось робота иногда называют осью плеча, поскольку она чем-то напоминает человеческое плечо. Это часто используется при описании гуманоидных или двуруких систем, таких как Yaskawa Motoman® SDA10D.

Уровень безопасности
См. Уровень полноты безопасности

Моделирование
Графическая компьютерная программа, представляющая робота и его среду, которая эмулирует поведение робота во время симулированного запуска робота.Это используется для определения поведения робота в определенных ситуациях, прежде чем фактически дать роботу команду выполнять такие задачи. Элементы моделирования, которые следует учитывать, включают: трехмерное моделирование окружающей среды, эмуляцию кинематики, эмуляцию планирования пути и моделирование датчиков. См. Датчик, Прямая кинематика и Робот.

Сингулярность
Конфигурация, в которой два шарнира манипулятора робота становятся соосными (выровнены по общей оси). В одинарной конфигурации плавное следование по траектории обычно невозможно, и робот может потерять управление.Термин происходит от поведения матрицы Якоби, которая становится сингулярной (т. Е. Не имеет обратной) в этих конфигурациях.

СЛУРБТ ​​
SLURBT — это термины, которые Yaskawa Motoman использует для удобства описания каждой оси робота. Определение каждого значения выглядит следующим образом:

S – Поворотный или поворотный
L — нижний рычаг
U — плечо
R – Повернуть
Б – изгиб
Т – твист

Функция настройки мягкого ограничения
Функция настройки мягкого ограничения — это функция для установки диапазона ограничения хода оси движения манипулятора в программном обеспечении.

Контроль скорости и разделения
Функция совместной работы, которая позволяет оператору и роботу работать рядом друг с другом, обеспечивая замедление и остановку робота до того, как произойдет контакт. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование для обнаружения. Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Сплайн
Гладкая непрерывная функция, используемая для аппроксимации набора функций, однозначно определенных на множестве подынтервалов. Аппроксимирующая функция и множество аппроксимируемых функций пересекаются в достаточном числе точек, чтобы обеспечить высокую точность аппроксимации. Цель плавной функции — позволить роботу-манипулятору выполнять задачу без рывков.

Сплайновое движение
Расчетный путь, который выполняет робот, может иметь параболическую форму.Сплайн-движение может также выполнять кривую произвольной формы со смесью круглых и параболических форм.

Системный интегратор
См. Интегратор.

Обучение
Чтобы запрограммировать руку манипулятора, вручную выполняя серию движений и записывая положение в память контроллера робота для воспроизведения.

Блокировка обучения
Когда установлена ​​блокировка обучения, режим работы привязан к режиму обучения, и машины не могут воспроизводиться ни с помощью [START], ни с внешнего входа.В целях безопасности всегда устанавливайте переключатель режимов в положение «ОБУЧЕНИЕ» перед началом обучения.

Режим обучения
Режим контроллера робота, в котором манипулятор робота программируется путем ручного управления им посредством серии движений и записи положения в память контроллера робота для воспроизведения. Промышленные роботы, не имеющие активной функции ограничения мощности и усилия, требуют использования трехпозиционного переключателя разрешения в режиме обучения.

Подвеска «Обучение»
Портативный блок управления, который используется оператором для удаленного управления роботом при выполнении его задач.Движения записываются системой управления роботом для последующего воспроизведения. Современные промышленные роботы поставляются с пультами программирования, которые не только позволяют обучать роботов, но также поддерживают полнофункциональное программирование роботов и безопасный пользовательский интерфейс.

Окно обучения
Окно обучения — это экран пользовательского интерфейса пульта программирования. Это окно содержит окно СОДЕРЖИМОЕ ЗАДАНИЯ, и обучение проводится в этом окне. Окно JOB CONTENT содержит следующие элементы: номера строк, курсор, инструкции, дополнительные элементы, комментарии и т. д.

Траверса
Система обнаружения объектов, используемая в системе датчиков изображения робота. На одном конце установлен тонко сфокусированный пучок света, а на другом — детектор. Когда луч света прерывается, объект ощущается.

Функция измерения времени
Функция измерения времени измеряет время выполнения для указанного раздела в задании или время вывода указанного сигнала.

Инструмент
Термин, используемый в широком смысле для определения рабочего устройства, закрепленного на конце манипулятора робота, такого как рука, захват, сварочная горелка, отвертка и т. д.См. раздел «Рука, захват и рабочий орган».

Инструмент и рука Помехи
В системе с одним контроллером и несколькими манипуляторами можно использовать функцию проверки интерференции инструментов и манипуляторов для обнаружения возможных интерференций и предотвращения столкновений во время работы. Можно проверить следующие три шаблона:

• Рука против руки

• Рука против инструмента

• Инструмент против инструмента

Взаимодействие проверяется с помощью цилиндра, который немного больше, чем рычаг или инструмент.По обеим сторонам цилиндра помещена сфера. Если цилиндр и сферы одного манипулятора во время движения соприкасаются с цилиндром и сферами другого, манипуляторы останавливаются, потому что обнаружена интерференция.

Центральная точка инструмента (TCP)
Центральная точка инструмента (TCP) определяет вершину текущего инструмента, как определено относительно фланца инструмента. Например, для сварочного робота TCP обычно определяется на конце сварочной горелки. После определения и настройки TCP движение робота будет определяться относительно этого кадра (т.т. е. вращение в направлении Rx вызовет вращение вокруг оси X, и в этом кадре будут запрограммированы положения.

Контрольная точка инструмента
См. Центральная точка инструмента

Координаты инструмента
Когда инструмент, прикрепленный к роботу, перемещается, его система координат инструмента перемещается по отношению к фиксированной системе координат, например, к мировым координатам. Как правило, координаты инструмента не совпадают с мировыми координатами XYZ.

Рамка для инструментов
Система координат, прикрепленная к рабочему органу робота (относительно базовой рамы).

Датчик касания
Сенсорное устройство, иногда используемое с рукой или захватом робота, которое воспринимает физический контакт с объектом, тем самым давая роботу искусственное осязание. Датчики реагируют на контактные силы, возникающие между ними и твердыми предметами.

Генерация траектории (расчет)
Вычисление функций движения, обеспечивающих плавное контролируемое движение суставов.

Преобразователь
Устройство, преобразующее энергию из одной формы в другую.Как правило, устройство, которое преобразует входной сигнал в выходной сигнал другой формы. Его также можно рассматривать как устройство, которое преобразует статические сигналы, обнаруженные в окружающей среде (например, давление), в электрический сигнал, который отправляется в систему управления роботом.

Время работы
Период времени, в течение которого робот или производственная линия работают или доступны для работы, в отличие от времени простоя.

Настройка координат пользователя
Пользовательские координаты определяются тремя точками, которые были переданы манипулятору посредством операций с осями.Этими тремя определяющими точками являются ORG, XX и XY, как показано на диаграмме ниже. Эти три точки позиционных данных регистрируются в пользовательском файле координат. ORG — исходное положение, а XX — точка на оси X. XY — это точка со стороны оси Y пользовательских координат, которая была обучена, а направления осей Y и Z определяются точкой XY.

Система координат пользователя
Система координат пользователя — это любая контрольная точка, которую пользователь определил для своего приложения.Это часто прикрепляется к объекту, такому как поддон, и позволяет пользователю учить точки относительно этого объекта. Например, набор позиций может быть задан относительно пользовательской системы координат, прикрепленной к поддону, а затем легко перенесен в другую пользовательскую систему координат на другом поддоне. Это позволяет эффективно повторно использовать позиции. См. также Настройка координат пользователя

Вакуумная чашка для рук
Конечный эффектор манипулятора робота, который используется для захвата объектов от легкого до среднего веса с помощью всасывания для манипулирования.К таким предметам могут относиться стекло, пластик; и т. д. Обычно используется из-за его достоинств, заключающихся в уменьшении проскальзывания предмета, когда он находится в пределах досягаемости вакуумной присоски. См. Конечный эффектор.

Vision Guided
Система управления, в которой траектория робота изменяется в ответ на ввод от системы технического зрения.

Видеодатчик
Датчик, который определяет форму, местоположение, ориентацию или размеры объекта с помощью визуальной обратной связи, например, телевизионная камера.

Рабочий конверт
Множество всех точек, до которых манипулятор может добраться без вмешательства. Иногда форма рабочего пространства и положение самого манипулятора могут ограничивать рабочую оболочку.

Рабочий конверт (пробел)
Объем пространства, в пределах которого робот может выполнять заданные задачи.

Домашняя работа
Рабочее исходное положение является ориентиром для операций манипулятора.Это предотвращает взаимодействие с периферийным устройством, гарантируя, что манипулятор всегда находится в заданном диапазоне, что является предварительным условием для таких операций, как запуск линии. Манипулятор можно переместить в заданное рабочее исходное положение с помощью пульта программирования или с помощью сигнала, поступающего от внешнего устройства. Когда манипулятор находится вблизи рабочего исходного положения, включается сигнал рабочего исходного положения.

Заготовка
Любая часть, которая обрабатывается, очищается или изготавливается до того, как она станет готовым продуктом.

Рабочее пространство
Объем пространства, в пределах которого робот может выполнять заданные задачи.

Мировые координаты
Эталонная система координат, в которой рука манипулятора движется линейно вдоль набора декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. прямоугольные координаты.

Мировая модель
Трехмерное представление рабочей среды робота, включая объекты, их положение и ориентацию в этой среде, которое хранится в памяти робота.По мере того, как объекты воспринимаются в окружающей среде, система контроллера робота постоянно обновляет модель мира. Роботы используют эту модель мира, чтобы определить свои действия для выполнения поставленных задач.

Запястье
Набор поворотных соединений между манипулятором и рабочим органом робота, которые позволяют сориентировать рабочий орган по отношению к заготовке. В большинстве случаев запястье может иметь степени свободы, которые позволяют ему захватывать объект с ориентацией по крену, тангажу и рысканию.См. Рычаг, рабочий орган, крен, тангаж, рыскание и заготовка.

Запястье [Вторичная ось]
Взаимосвязанный набор звеньев и механических соединений между рычагом и концевым зажимом, который поддерживает, позиционирует и ориентирует концевой зажим. (ИСО 8373)

Рыскание
Вращение рабочего органа в горизонтальной плоскости вокруг конца руки манипулятора. Движение из стороны в сторону по оси. См. Крен и Тангаж.

Образцы резюме машиностроителя | QwikResume

Резюме машиностроителя

Цель: Получить должность машиностроителя, которая будет использовать прошлый опыт работы и сложные навыки, чтение чертежей, схем и диаграмм для определения метода и последовательности сборки детали, машины или части оборудование.

Навыки: Гидравлика, Нуматика, Поиск и устранение неисправностей, Ремонт ЧПУ.

Описание:

1. Подгонка и сборка компонентов в соответствии со сборочными чертежами, руководствами, инженерными записками, эскизами и знаниями в области машиностроения для сборки, восстановления и ремонта машин и оборудования, использование электроинструментов, анализ схемы сборки и руководства по спецификациям, и планирует машиностроительные операции.
2. Проверяет соответствие деталей номенклатуре и чертежам с помощью измерительных инструментов, таких как штангенциркули, калибры и микрометры.
3. Намечает расположение отверстий, а также просверливает и нарезает отверстия на деталях для сборки.
4. Прокладка проводов и кабелей от панели к полевым устройствам
5. Удаляет выступы и гладкие поверхности с помощью стамески, скребков, напильников и ручной шлифовальной машины.
6. Проверяет выравнивание и допуски движущихся частей с помощью измерительных инструментов, таких как циферблатные индикаторы и толщиномеры.
7. Собирает, настраивает и эксплуатирует машину для проверки ее работы, возможностей машины и ее соответствия.

Опыт

2-5 лет

Уровень

Исполнительный

Образование

Диплом

Старший машиностроитель Резюме

Резюме: Многопрофильный техник с опытом работы в области электротехники и механической сборки/машиностроения. Возможность выполнения модификаций для снижения затрат, которые повышают безопасность и производительность машины. Точно устраняйте неполадки в системах и устраняйте поломки как можно быстрее, чтобы поддерживать эффективность работы.

Навыки: Ручное фрезерование и токарная обработка, базовое программирование ЧПУ, чтение чертежей, решение проблем.

Описание:

1. Осматривает, регулирует и собирает автоматизированные сварочные, сборочные, испытательные и упаковочные решения мирового класса для автомобилей, бытовой техники, электрических компонентов, пластмасс и литья, медицинских и фармацевтических потребительских и бытовых товаров с использованием ручных инструментов и испытательное оборудование.
2. Читает спецификации сборки машин, такие как диаграммы, чертежи, схематические диаграммы и технические спецификации, чтобы определить требования, параметры и установку специальных функций, заказанных клиентом.
3. Устраняет ошибки сборки, отмеченные персоналом службы контроля качества.
4. Можно установить оборудование, просверлить отверстия и вставить штифты для завершения сборки перед окончательным испытанием машины.
5. Монтирует собранные компоненты, такие как трансформаторы, резисторы, транзисторы, конденсаторы, интегральные схемы и разъемы, на панель шасси.
6. Строительное упаковочное оборудование для производства напитков.
7. Сборка цепных и зубчатых систем.

Опыт

7-10 лет

Уровень

Менеджмент

Образование

Искусство и дизайн

младшийРезюме машиностроителя

Цель: Ищу работу, в которой можно использовать навыки машиностроения, технического обслуживания, ухода за территорией, оборудования, общего ремонта и тяжелого оборудования. Трудолюбивый, надежный и произведет большое впечатление на вашу компанию.

Навыки: Внимание к деталям, развитые коммуникативные и лидерские навыки.

Описание:

1. Конструктор и помощь в сборке компонентов различных машин, а также помощь в подготовке к заключительным этапам завершения.
2. Приходилось поддерживать чистоту и порядок в магазине.
3. Помощь в хранении, упаковке, отправке и получении.
4. Способен научиться читать чертежи, получить сертификат Hi-lo, а также иметь сертификат крана в то время.
5. Б/у Чтение чертежей и самостоятельное конструирование.
6. Знание и использование ручных и электроинструментов, а также точных инструментов.
7. Изучил методы изготовления и механической обработки, а также как создавать электрические панели и элементы управления машинами.

Опыт

2-5 лет

Уровень

Исполнительный

Образование

Диплом

Ведущий машиностроитель/механик Резюме

Резюме: Чтобы получить работу, на которой можно получить навыки, дополнительный опыт и знания в области автоматизации. Понимать процесс изготовления деталей для проектов и нестандартных одноразовых деталей.

Навыки: Чтение и сборка чертежей, контроль качества.

Описание:

1. Механически обработанные, покрытые эпоксидной смолой и трафаретные компоненты для транспортировки (North Rupp Grumman) приспособления для транспортировки – центральный фюзеляж.
2. Встроенный центральный пол нижней части кузова, передний пол нижней части кузова, задняя лестница нижней части кузова в сборе, правая направляющая/правая, правая направляющая/левая, передняя панель кузова, каркас крыши и система люка.
3. Установка под передним полом кузова в соответствии с размерными данными оснастки.
4. Построенные ротационные формовочные машины из оттисков.
5. Построены и испытаны автоматизированные линии сборки для Ford, General Motors, DaimlerChrysler и Stanley Air Tools.
6. Машиностроение на заказ (производство виниловых окон, оборудование), выездное обслуживание, обычная обработка, обработка торцовочной пилы, установка, коррекция конструкции.
7. Сборка вторичных машин, все этапы строительства и обслуживания, включая установку Сборка и покраска рам машин Монтаж пневматических цилиндров.

Опыт

7-10 лет

Уровень

Менеджмент

Образование

Ассоциированный генерал

Машиностроитель III Резюме

Резюме: Опыт работы во многих областях.Вернулся в школу по садоводству, бизнесу, технической математике, уголовному правосудию. Управляемый склад, работа погрузчика, инвентаризация. Розничные продажи, обслуживание клиентов. Офицер исправительных учреждений. Музыкант, автор песен, продюсер, инженер.

Квалификация: Машиностроение, навыки планирования.

Описание:

1. Соблюдены все методы сборки и принципы хорошей обработки.
2. Гарантия того, что все детали, изготовленные собственными силами или на стороне, соответствуют спец.
3. Модифицируемые детали по мере необходимости, проектирование «на лету».
4. Машины доставлены вовремя, в 100% случаев.
5. Тесное сотрудничество с инженерами для удовлетворения или превышения ожиданий клиентов.
6. Отвечает за широкий спектр ежедневных задач, включая подключение электрических коробок, прокладку проводов по всей машине, включая системы 110–480 В, выполнение производственных и сварочных работ по мере необходимости.
7. Использование и усовершенствование чертежей, схем и схем проводки, а также полученный опыт работы в индивидуальной или собственной инженерной среде.

Опыт

7-10 лет

Уровень

Менеджмент

Образование

БС

Машиностроитель/Представитель Резюме

Цель: Извлечь выгоду из проверенного опыта в изготовлении инструментов на должности, требующей высококвалифицированного мастера, где технические знания, решение проблем и приверженность высоким стандартам производительности могут быть немедленными ценность.

Навыки: Умеренный фрезерный станок, токарный станок и плоскошлифовальный станок, машиностроение.

Описание:

1. По контракту с Utica Products, Shelby Township, MI.
2. В обязанности входила автоматизированная сборка станков, решение общих проблем/устранение неполадок.
3. Сборка и испытания автоматизированного оборудования
4. Сборка оборудования с минимальным контролем или без него.
5. Создан собственный план сборки, координируется с другими отделами, чтобы не отставать от графика и бюджета
6. Спланировано, как будет отгружаться оборудование. Отправьте эскиз поддона или ящика.
7. Направлял и помогал другим в вашем проекте.

Опыт

2-5 лет

Уровень

Юниор

Образование

АС. В АРТ

Резюме машиностроителя

Заголовок: В качестве машиностроителя отвечает за выравнивание компонентов для сборки вручную или с помощью подъемника, а также болтов, винтов, дюбелей, сварки вместе. Сварочное оборудование или организует сборку сварщиком и электриком .

Навыки: Машиностроение, навыки выставления счетов и продаж Очень высокие, сварка, навыки работы с компьютером, работа на станках, отличные коммуникативные навыки.

Описание :

1. Аккуратно проложенные и смонтированные провода и воздушная линия на всех машинах, изготовленных по индивидуальному заказу.
2. Достигнутые повышения заработной платы и очень быстрое выполнение мотивированных рабочих задач.
3. Б/у Электромонтаж, пневматика, фрезерование, сварка TIG, прокладка проводов, электромонтаж, гибка, вождение, строительство, установка за пределами площадки.
4. Отшлифованные экструзионные шнеки по окончательным спецификациям для клиентов.
5. Используемые подробные чертежи, тестирование продукта, проверка качества и функций.
6. Умение читать и понимать подробные компоновки, схемы P&ID и сборочные чертежи.

Опыт

5-7 лет

Уровень

Исполнительный

Образование

Диплом

Машиностроитель III Резюме

Резюме: Ищу возможность карьерного роста в компании, которая позволит использовать навыки и разнообразный опыт для нашей взаимной выгоды.

Навыки: Outlook Express, GageTrak Calibration Management, Power Inspect, Supervision, PLM.

Описание :

1. Производство гофрированных коробок от начала до конца.
2. Требуется чтение чертежей и механические навыки.
3. Прокладка электрических проводов через кабельные каналы.
4. Проверена целостность электропроводки перед первоначальным запуском машины.
5. Электропроводка сильноточных электродвигателей, соленоидов, концевых выключателей и фотоэлементов согласно монтажным схемам.
6. При необходимости изменена проводка панели.
7. Проверенное оборудование перед отправкой.

Опыт

7-10 лет

Уровень

Менеджмент

Образование

Технология контроля качества

---

Машиностроитель II Резюме

Цель: Применять навыки и знания в области разработки прототипов и процессов для работодателя, приверженного качеству и инновациям.

Навыки: Механическая обработка, сборка машин, электрика, лестничная логика, гидравлическое и пневматическое управление.

Описание:

1. Скрепляет компоненты или детали вместе с помощью ручных инструментов, заклепочного пистолета и сварочного оборудования.
2. Размещает и выравнивает компоненты для сборки вручную или с помощью лебедки.
3. Доработка, ремонт и замена поврежденных деталей или узлов.
4. Анализирует схему сборки и руководство по спецификациям, а также планирует сборочные или строительные операции.
5. Крепление и установка трубопроводов, арматуры или проводки и электрических компонентов в соответствии со спецификациями.
6. Осматривает и тестирует детали и принадлежности на наличие утечек, дефектов или функциональности с использованием испытательного оборудования.
7. Проверяет соответствие деталей номенклатуре и чертежам с помощью измерительных инструментов, таких как штангенциркули, калибры и микрометры.

Опыт

2-5 лет

Уровень

Юниор

Образование

Электронные технологии

---

Резюме машиностроителя

Цель: В настоящее время строитель автоматики/роботов, занимающийся пневматикой, гидравликой и электричеством переменного/постоянного тока.Сертифицирован по сварке. Опыт работы на кране и ручной фрезеровке.

Навыки: Машиностроение, навыки выставления счетов и продаж Очень высокие, сварка, навыки работы с компьютером, работа на станках, отличные коммуникативные навыки.

Описание:

1. Соблюдение всех политик и указаний в отношении безопасности на рабочем месте и качества продукции
2. Манипулирование воздуховодами, сборка кабелепроводов и электропроводки
3. Способность создавать сложные машины, представляющие различные производственные линии
4. Ответы на запросы заводских инженеров, заказчиков , выездные сервисные инженеры и другие заинтересованные стороны.
5. Способность четко и профессионально передавать знания и советы лично, по телефону и в письменной форме инженерам завода, заказчикам, инженерам по обслуживанию на местах и ​​другим заинтересованным сторонам.
6. Способность читать и интерпретировать чертежи.
7. Обновлены механические и электрические чертежи.

Опыт

2-5 лет

Уровень

Юниор

Образование

Диплом

---

После установки устройства или обновления драйвера для устройства Windows Vista или Windows 7 могут не запускаться

Используйте параметр Командная строка в среде восстановления Windows, чтобы отключить драйвер, мешающий запуску операционной системы.Для этого выполните следующие действия.

1. В диалоговом окне Параметры восстановления системы щелкните Командная строка .

2. Введите следующие команды. Нажимайте клавишу ВВОД после ввода каждой команды.

   компакт-диск \Windows\INF
   блокнот setupapi.app.log

3. Обратите внимание на дату в начале каждого раздела установки нового устройства или драйвера.Используйте эти даты для определения последнего установленного драйвера.

4. Определив, какой драйвер был установлен последним, определите, требуется ли этот драйвер для запуска компьютера. Для этого прочтите информацию в разделе файла Setupapi.app.log, который описывает этот драйвер. Если драйвер связан с контроллером диска или набором микросхем или если драйвер предоставляется операционной системой, найдите имя драйвера и симптом проблемы на следующем веб-сайте Microsoft:

   .

   http://www.microsoft.com Прежде чем продолжить, определите, можно ли отключить драйвер. Если последний установленный драйвер не требуется для запуска компьютера, перейдите к шагу e.

5. В командной строке введите regedit и нажмите OK .

6. Щелкните HKEY_LOCAL_MACHINE , а затем щелкните Загрузить куст в меню Файл .

7. Найдите и щелкните файл C:\Windows\System32\Config\System , а затем щелкните Открыть .

8. В диалоговом окне Load Hive введите Offline и нажмите OK .

9. Разверните Система и щелкните Выберите .

10. На правой панели найдите Current и запишите значение в столбце Data .

11. Разверните ControlSet00 x , а затем разверните Службы . x — это значение из столбца
    Данные , записанное на шаге j.

12. Найдите подраздел, соответствующий последнему установленному драйверу.Если вы не можете найти совпадение, щелкните Services , щелкните Find в меню Edit , введите имя драйвера в поле Find what и щелкните Find Next .

13. Щелкните подраздел с именем драйвера.

14. На правой панели щелкните правой кнопкой мыши Пуск и выберите Изменить .

15. В поле Значение данных введите 4 и нажмите OK . Этот шаг останавливает запуск драйвера.

16. Найдите и щелкните следующий подраздел реестра:

    HKEY_LOCAL_MACHINE\Не в сети

17. В меню Файл щелкните Выгрузить куст , а затем щелкните Да в диалоговом окне Подтвердить выгрузку куста .

18. Выйти из редактора реестра.

19. Перезагрузите компьютер.

20. Если операционная система не запускается, запустите среду восстановления Windows, а затем повторите шаги с a по s. Возможно, вам придется повторять эти шаги до тех пор, пока все драйверы, которые были установлены с момента последнего успешного запуска, не будут отключены.

Инструкции и советы по установке | Компания Brannock Device

Почему важно приземляться пяткой на мяч

На этом рисунке показаны две стопы одинаковой длины, но для каждой из них требуется обувь разного размера. Для короткопалых и длиннопалых стоп используются разные приспособления. Правильная примерка обуви включает в себя не только общую длину (измерение от пятки до носка), но и длину свода стопы (измерение от пятки до мыска). Обувь сгибается в области подушечки стопы.Правильная подгонка обеспечивает правильное положение шарового шарнира в обуви и обеспечивает пространство для пальцев ног, чтобы они не были ограничены.

Без использования измерения от пятки до мяча

Неправильно подобранная обувь (показана справа) может вызвать различные проблемы со стопами, помимо общего дискомфорта и поломки обуви. Если свод стопы неправильно расположен в обуви, стопа будет уставать и чувствовать себя некомфортно.

Устройство для измерения стопы Brannock® обеспечивает правильную посадку

Левая лапка установлена ​​правильно.Свод ботинка и шаровой шарнир стопы встречаются в одной точке. Свод стопы правильно расположен в обуви. Стопа и обувь сгибаются в одном и том же месте, свод стопы полностью поддерживается, что позволяет пальцам ног оставаться прямыми. Перед пальцами достаточно места для достаточной вентиляции. Это обеспечит правильную и удобную обувь, которая будет держать форму.

---

ИНСТРУКЦИЯ ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ

1. Подготовьте устройство

Подготовьте устройство для измерения стопы Brannock®, как показано на фотографии ниже.Полоса ширины должна быть установлена ​​в самое широкое положение, а индикатор длины свода стопы должен быть сдвинут назад, чтобы стопу можно было легко расположить на устройстве.

Примечание. Некоторые устройства имеют двойную калибровку для измерения расстояния от пятки до носка, свода стопы и ширины. Обязательно прочтите цветную область, соответствующую подбираемой калибровке.

2. Установите опору

Попросите клиента снять обувь и встать, поместив правую пятку в чашечку правой пятки.Клиент должен встать с одинаковым весом на обе ноги, чтобы убедиться, что измеряемая стопа удлинилась и растянулась до максимального размера. Убедитесь, что пятка правильно прилегает к задней части чашки для пятки, схватив лодыжку клиента и устройство вместе, как показано на фотографии.

3. Измерение длины

Длина от пятки до носка

Прижмите пальцы ног к основанию устройства и посмотрите прямо вниз на самый длинный палец (не обязательно первый палец), чтобы определить длину пальца.Убедитесь, что носки покупателя плотно прилегают к пальцам ног (но не оттягивают пальцы назад), чтобы обеспечить точное измерение.

Длина свода стопы (от пятки к мячу)

Поместите большой палец на шаровой шарнир стопы (как показано на фото справа). Сдвиньте указатель (A на схеме) вперед так, чтобы внутренний изгиб указателя совпал с шаровым шарниром стопы, а два высоких ребра соприкоснулись с большим пальцем. При правильном расположении указателя нижнее среднее ребро будет прилегать к шаровому шарниру сбоку стопы (B на схеме).Это дает измерение арки. Длина арки, представленная на диаграмме, составляет 8 1/2.

4. Найдите правильный размер обуви

Сравните длину свода стопы с длиной от пятки до носка. Как правило, вы будете использовать большее из двух измерений в качестве правильного размера обуви. Если длина свода стопы и длина от пятки до носка одинаковы, это и будет размер обуви. Если длина от пятки до носка больше, чем длина свода стопы, то подойдет размер от пятки до носка. Если длина арки больше, чем от пятки до пят, то подгоняйте по длине арки.

ПРИМЕР:

Длина от пятки до пят Измерение	Измерение арки	Размер обуви
8	8	8
8	8 1/2	8 1/2
8 1/2	8	8 1/2

Важно снять оба мерки и сравнить их, чтобы определить правильный размер обуви.Простое использование длины от пятки до носка может привести к неправильной посадке.

5. Измерьте ширину

Плотно придвиньте планку ширины к краю лапки. Найдите размер обуви (определенный на четвертом шаге) на подвижной полосе ширины и просмотрите измерение ширины, указанное правильно определенным размером обуви. Если размер обуви находится между ширинами, выберите более широкую ширину для толстой стопы и меньшую ширину для тонкой стопы.

6. Измерьте другую ногу

Переверните устройство встык и измерьте другую ногу, следуя шагам, описанным выше.Обязательно измерьте обе стопы, затем установите стопу большего размера. Часто бывает, что ноги разного размера.

7. Помните о процессе примерки

При правильном использовании оригинальное устройство для измерения стопы Brannock® предназначено для определения правильного размера обуви. Это первый шаг в процессе примерки. Из-за различий в производстве, стиле и других переменных каждый установщик должен знать стили обуви и характеристики посадки. Может потребоваться компенсация размеров, чтобы обеспечить надлежащую посадку для каждого отдельного клиента.Процесс примерки часто включает пробную примерку, чтобы убедиться, что выбран правильный размер.

Младшая модель

Подлинная модель Brannock Junior, показанная здесь, предназначена исключительно для детей. Детские ноги постоянно растут. Имея это в виду, устройство Junior Model гарантирует, что обувь подойдет, при этом допуская примерно один размер для роста.

Метод измерения такой же, как у взрослой модели, за исключением определения ширины. Вместо использования T-образной шкалы ширины устройство Junior использует слайд для измерения ширины.Расположите слайд так, чтобы стрелки указывали на размер, определяемый по длине зацепа или свода стопы. Затем найдите линию ширины, которая совпадает с самой широкой частью стопы.

Как измерять младенцев

При измерении младенцев поместите шариковый индикатор в конец паза. Плотно прижмите пятку к чашке пятки и прижмите внутренний край стопы к индикатору. Прижмите пальцы ног к устройству большим пальцем и прочтите длину пальцев. Для измерения ширины используйте диагональную линию ширины, которая соприкасается со стопой в самой широкой части.

Очистка устройства

Протрите устройство Браннока влажной тканью. При необходимости используйте жидкое моющее средство для посуды. Не используйте аэрозольные очистители или дезинфицирующие растворы, так как они могут неблагоприятно воздействовать на измерительные зоны устройства.

---

Насадки для установки

• Такие термины, как «узкий», «широкий», «обычный», «сверхширокий» (и другие), могут использоваться производителями для обозначения размера ширины. Эти термины не стандартизированы. Производители обуви могут использовать эти термины по своему усмотрению, поэтому трудно определить, как измеренная вами ширина по Бранноку соотносится со спецификацией производителя.Свяжитесь с продавцом или производителем обуви, чтобы получить конкретные рекомендации по размеру их ширины.
• Делайте покупки в магазинах, которые обслуживают своих клиентов и имеют знающих продавцов. Для того, чтобы правильно подобрать обувь, нужно больше, чем просто взять ее с полки и попросить продавца позвонить вам.
• Обязательно измерьте обе стопы. У многих людей ноги разного размера. Подходит к большему из двух. Измеряйте и примеряйте стопы каждый раз, когда покупаете обувь.Размер вашей стопы меняется с возрастом, изменением веса и другими факторами. Размер обуви, который вы носили в старшей школе, вероятно, не подходит вам.
• Подбирайте обувь в то же время, когда вы будете ее носить. Если вы весь день были на ногах, ваши ступни расширились.
• Обувь не растягивается. Если они не чувствуют себя хорошо в момент покупки, они, вероятно, никогда не будут чувствовать себя хорошо.
• Правильно подобранная обувь может предотвратить длительные проблемы со стопами.
• Потратьте время на то, чтобы полностью зашнуровать и правильно завязать обувь и пройтись в обуви во время примерки.

УЦИ 203 — самая популярная система цифрового считывания

Приложение	Фрезерные, токарные, шлифовальные, расточные и общего назначения
Оси	2 или 3 от A до Z и Z 0
Входы энкодера	ТТЛ
Шаг отображения	Регулируемый, макс.7 цифр Линейная ось: от 1 мм до 0,0001 мм Угловая ось: от 1° до 0,001° (00° 00′ 01”)
Дисплей	3 оси 7-дюймовый широкоформатный цветной экран (15:9) Разрешение 800 x 480 пикселей для значений положения, диалоговых сообщений, ввода и графических функций
Индикатор состояния	Инструмент Контрольная точка Рабочая функция Скорость подачи АБС/INC мм/дюйм секундомер
Осевой дисплей	Стандартный
Общие функции	Часы работы/секундомер Дисплей скорости подачи Поддержка нескольких языков Абсолютный/инкрементный Предупреждение о почти нулевом значении с графикой Функция справки 16 смещений инструмента/диаметр Предустановка и сброс на нуль 4 Калькулятор функций/Калькулятор триггеров Мгновенное преобразование дюймов/мм Домашняя эталонная система Position-Trac™ Линейная/нелинейная компенсация до ±9999 ppm
Токарная обработка Специальные функции	Расчет конусности Переключение радиус/диаметр Зафиксировать положение инструмента для возврата Векторизация: отображение X/Y пути перемещения с наклонными верхними салазками
Специальные функции фрезерования	Расчет схемы отверстий под болты с использованием графики (полные и частичные окружности/линейные модели) Расчет осевой линии для определения нулевой и средней точек заготовки
Циклы	Наклонная линия, дуги окружности; только для фрезерования, сверления, растачивания: круглые и линейные схемы отверстий
Компенсация ошибок	Ошибка оси: линейная и нелинейная до 200 точек Компенсация люфта: для компенсации ошибки реверса
Интерфейс данных	USB 2.0 тип С Для вывода параметров на USB-накопитель или ПК Для ввода параметров, дистанционного управления клавишами и командами
Опции	Однопозиционное наклонное основание Многопозиционный держатель Монтажная рама Защитная крышка
Электрические требования	100–240 В переменного тока (±10 %), 50–60 Гц (±5 %), ≤ 33 Вт
Рабочая температура	от 0° до 45° C (от 32° до 113° F)
Защита EN60529	IP 40, передняя панель IP 54
Масса	~1.9 кг

21.7.13 Присвоение идентификационных номеров работодателя (EIN)

Master-File-Ind.	Индикатор основного файла (MFI) — B
Местный код	Введите действительный двухзначный префикс EIN для кампуса. См. IRM 21.7.13.2.4. Примечание: В последних двух позициях поля отображается код регионального офиса (00).
Имя -Ctrl	Контроль имени — это первые четыре символа: Бизнес (DBA) или торговое наименование Пример : Роза Ресторан или Фамилия первого партнера. Примеры : Burg andy, Olive & Cobalt, Ptrs или Mary Smit h and Jane Doe Для получения дополнительной информации о вводе управления именами см. документ 7071-A, Памятка по управлению именами — для использования за пределами области объекта. Исключение: Онлайн-приложение EIN не может отличить имя партнера (имя или фамилию) от коммерческого (торгового) названия. Таким образом, правила корпоративного названия (первые четыре символа, введенные в поле юридического названия) применяются ко всем партнерским организациям, созданным через Интернет.
Основное имя Продолжение основного имени	Основное имя — это юридическое или настоящее название товарищества или списка партнеров. Обычно это название компании. Однако, если налогоплательщик указывает индивидуальное имя и оно отличается от названия компании или торговой марки, используйте индивидуальное имя. Если название партнерства не указано, используйте имя (имена) партнера, за которым следует аббревиатура PTR. Если невозможно перечислить всех партнеров, укажите максимальное количество имен и добавьте фразу Et al ptr. Если в списке указано имя только одного партнера, добавьте фразу ET AL PTR. Не удаляйте суффиксы, такие как DDS, MD, Ph.D., Jr., Sr., III.
Имя сорта	Имя сортировки — это имя ведения бизнеса как (DBA), если оно отличается от настоящего или официального имени. Примечание: Если налогоплательщик указывает имя генерального партнера или налогового партнера, а имя DBA отсутствует, введите имя физического лица, а затем слова gen ptr или tax ptr . См. IRM 21.7.13.7.3.6.4.2 для ввода информации.
Забота об имени	In-Care of Name — это имя генерального или налогового партнера, если оно предоставлено и не используется в качестве Sort Name. Примечание: Если в качестве партнера указана другая организация (например,г., траст, корпорация, ООО или товарищество), введите его как In-Care of Name. Примечание: Если основное имя совпадает с именем на попечении, это поле не требуется. См. IRM 21.7.13.7.3.6.5 для ввода информации.
Mail-Street-Or-Foreign-City/Zip	Требования к вводу см. в IRM 21.7.13.7.3.7.2 .
Mail-City/State/Zip Or-Foreign-Country	См. IRM 21.7.13.7.3.7.3 для входных требований.
Местоположение-улица-адрес	Требования к вводу см. в IRM 21.7.13.7.3.7.4 .
Местоположение — город/штат/индекс	Требования к вводу см. в IRM 21.7.13.7.3.7.5 .
Требования к регистрации	Назначение требований к подаче формы 1065 для всех субъектов партнерства. Кроме того, назначьте любые дополнительные требования к файлам, если это необходимо. Примечание: Форма 1065 несовместима с требованиями подачи формы 1120, формы 1041 или формы 1066. Для получения дополнительной информации о требованиях к подаче формы 1065 см. IRM 2.4.8, Терминальный ввод IDRS, CC ESIGN.
Финансовый год	Месяц финансового года (FYM) — это месяц, в котором финансовый год заканчивается для партнерства. Если FYM не указан, введите FYM 12. См. IRM 21.7.13.7.3.10.
XREF-TIN-Type	Перекрестный тип TIN используется для определения того, является ли номер EIN, SSN или ITIN.Введите число: 0 для SSN/ITIN или 2 для EIN. Исключение: Заявки по форме SS-4 (отправленные по почте/по факсу) с датой получения 13 мая 2019 г. и последующие не могут указывать организацию (EIN) в качестве ответственной стороны. Ответственной стороной должно быть физическое лицо с действительным SSN/ITIN. Следовательно, X-REF-TIN-Type будет 0 .
SSN/ITIN/EIN	SSN, ITIN или EIN указаны в строке 7b формы SS-4. См. IRM 21.7.13.3.2.7 для получения важной информации об иностранных организациях/лицах. Исключение: Заявки по форме SS-4 (отправленные по почте/по факсу) с датой получения 13 мая 2019 г. и последующие не могут указывать организацию (EIN) в качестве ответственной стороны. Ответственной стороной должно быть физическое лицо с действительным SSN/ITIN.
Уведомление-Информация-Cd	Если требуется уведомление, отличное от CP 575, введите соответствующий код. Полный список кодов см. в IRM 21.7.13.7.3.13 .
Бизнес-оперативная дата	Дата начала деятельности организации. См. IRM 21.7.13.3.2.3 для получения более подробной информации.
Дата выплаты заработной платы	Если у компании есть сотрудники, дата, когда компания начала платить своим сотрудникам. См. IRM 21.7.13.3.2.4 для получения более подробной информации.
Количество и тип работников	Количество сотрудников (если есть). Если в строке 14 указано «да», назначьте требования к подаче формы 944. См. IRM 21.7.13.7.3.19.
Обоснование	Применяемая причина (форма SS-4, строка 10) используется, когда MFI имеет значение B или O. См. IRM 21.7.13.7.3.20 для получения полного списка примененных кодов причины.
Телефон	10-значный номер телефона владельца бизнеса, если он указан. См. IRM 21.7.13.7.3.21.
Предыдущий EIN	Если МФО имеет статус B и налогоплательщик подал заявку на получение EIN для этого или другого бизнеса, введите в это поле Y . См. IRM 21.7.13.7.3.22.
Местонахождение предприятия Округ и штат	Округ и штат, в котором находится основной бизнес См. IRM 21.7.13.7.3.24.
Тип объекта Тип объекта Примечания	Форма SS-4, строка 9a См. IRM 21.7.13.7.3.25.
Причина применения Сообщение	Форма SS-4, строка 10 См. IRM 21.7.13.7.3.26.
Флажок основного вида деятельности	Строка 16, флажок См. IRM 21.7.13.7.3.27.
Примечания к основной деятельности	Форма SS-4, строка 16 См. IRM 21.7.13.7.3.28.
Основные продаваемые товары или услуги	Форма SS-4, строка 17 См. IRM 21.7. Добавить комментарий Отменить ответ Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены * Комментарий * Имя * Email * Сайт Рубрики Винторезные станки Вопросы и ответы Карусельные станки Советы мастера Станок 1М63 Токарные станки Фрезерные станки Разное