Технические характеристики 6м82: 6М82 Станок горизонтальный консольно-фрезерный универсальныйсхемы, описание, характеристики
alexxlab | 11.02.1975 | 0 | Разное
Страница не найдена – Все о ЧПУ
Фрезерный Лучшие идеи как сделать шип паз ручными фрезерами, подробная инструкцияДомашнему мастеру легко разобраться в том, как сделать шип паз ручными фрезерами. Используемые инструменты, подробная инструкция, как выбрать паз фрезером.
Гравировальный Как работает фрезерно-гравировальный станок с ЧПУ по дереву?Какие операции может выполнять фрезерно-гравировальный станок с ЧПУ по дереву? Технические характеристики оборудования Cutter.
Лазерный Сборка оригинальных рисунков для ЧПУ лазераПрименение лазерных станков с каждым годом приобретает все больше поклонников. В статье представлена сборка разнообразных рисунков, скачать бесплатно.
Желаете узнать больше о давильно-раскатных станках с ЧПУ ? Узнайте о ротационной вытяжке, классификации, особенностях и преимуществах таких агрегатов.
Токарный Технические характеристики токарно-винторезного станка 163, схемыТяжелый токарно-револьверный станок 163 с возможностью обработки деталей длиной 1400 мм, диаметром 630 мм и весом до 2000 кг. Выпускался с 1956 по 1972 год.
Фрезерный Характеристика, виды и видео работы фрезерных станков по дереву с ЧПУФрезерные ЧПУ станки по дереву – современный и довольно популярный вид оборудования для мастерских. Описание, видео, виды, техника безопасности со станками.
Фрезерный Особенности конструкции копировально-фрезерных станковКопировально фрезерный станок пригодится как на предприятиях, так и в бытовых условиях. Технические характеристики, разновидности и устройство станка.
Токарный Характеристики настольного токарного станка по дереву СТД-120мНастольный токарный станок СТД-120м по дереву. Создан для использования в школьных мастерских. Технические характеристики, назначение и эксплуатация.
Лазерный Какие бывают лазерные станки 3d с ЧПУ?Принцип действия лазерного станка. Какой конструкцией обладает лазерный 3д станок с ЧПУ? Как выбрать оборудование для дома?
Проблема подключения ЧПУ станка к LPT – трудности, возникающие при подключении станочного оборудования с ЧПУ к компьютерным устройствам через LPT-порт.
Наименование характеристики | Ед. изм. | Параметры |
Класс точности по ГОСТ 8-82 |
| Н |
Стол | ||
Размеры рабочей поверхности стола (Д х Ш) | мм | 1250 х 320 |
Число Т-образных пазов |
| 3 |
Перемещение стола |
|
|
продольное (Х) | мм | 700 |
поперечное (Y) | мм | 260 |
вертикальное (Z) | мм | 380 |
Наибольший угол поворота стола | град | ±45 |
Цена одного деления шкалы поворота стола | град | 1 |
Перемещение стола на одно деление лимба |
|
|
продольное, поперечное | мм | 0,05 |
вертикальное | мм | 0,05 |
Перемещение стола на один оборот лимба |
|
|
продольное, поперечное | мм | 6 |
вертикальное | мм | 2 |
Шпиндель | ||
Внутренний конус шпинделя |
| Морзе 3 |
Наибольшее расстояние от вертикальных направляющих до поддерживающей стойки | мм | 775 |
Расстояние от оси шпинделя до хобота | мм | 155 |
Наибольшее расстояние от задней кромки стола |
|
|
До торца шпинделя | мм | 250 |
До вертикальных направляющих | мм | 300 |
Расстояние от оси шпинделя до стола | мм | 30…400 |
Механика станка | ||
Выключающие упоры подачи |
| Есть |
Блокировка ручной и механической подач |
| Есть |
Блокировка рукояток |
| Есть |
Автоматическая прерывная подача |
|
|
продольная |
| Есть |
поперечная и вертикальная |
| Нет |
Торможение шпинделя |
| Есть |
Предохранение от перегрузки (муфта) |
| Есть |
Электрооборудование | ||
Главный привод станка |
|
|
Число оборотов | об/мин | 1440 |
Мощность | кВт | 7 |
|
| |
Число оборотов | об/мин | 1420 |
Мощность | кВт | 1,7 |
Электронасос подачи охлаждающей жидкости |
|
|
Число оборотов | об/мин | 2800 |
Мощность | кВт | 0,125 |
Тип |
| ПД-22 |
Производительность | л/мин | 22 |
Габариты и масса | ||
Габаритные размеры станка |
|
|
длина | мм | 2260 |
ширина | мм | 1745 |
высота | мм | 1660 |
Масса станка | кг | 2800 |
Консольно-фрезерный станок 6М82
Универсальный консольно-фрезерный станок 6М82 предназначен для фрезерования плоскостей небольших деталей различной конфигурации из стали, чугуна и цветных металлов цилиндрическими, дисковыми, торцовыми, фасонными и другими фрезами. Широкая техническая характеристика станка позволяет использовать быстрорежущий инструмент. Применяется в единичном, серийном и крупносерийном производстве.
__________________________
Скачать паспорт на консольно-фрезерный станок 6М82
Руководство по эксплуатации (неполное)
__________________________
Технические характеристики консольно-фрезерного станка 6М82
| Наименование параметров | Ед.изм. | Величины |
| Класс точности |
Н |
|
| Длина рабочей поверхности стола |
мм |
1250 |
| Ширина стола |
мм |
320 |
| Перемещение стола X,Y,Z |
мм |
700 х 240 х 370 |
| Мощность главного привода |
кВт |
7,5 |
| Пределы частот вращения шпинделя |
об/мин |
31,5 … 1600 |
| Габариты станка |
мм |
|
| – длина |
2260 |
|
| – ширина |
1745 |
|
| – высота |
1660 |
|
| Вес станка |
кг |
2800 |
Станок горизонтальный консольно-фрезерный 6М82 | Станочный Мир
Если Вам необходимо купить Станок горизонтальный консольно-фрезерный 6М82 звоните по телефонам:
в Москве +7 (499) 372-31-73
в Санкт-Петербурге +7 (812) 245-28-87
в Минске +375 (17) 246-40-09
в Екатеринбурге +7 (343) 289-16-76
в Новосибирске +7 (383) 284-08-84
в Челябинске +7 (351) 951-00-26
в Тюмени +7 (3452) 514-886
в Нижнем Новгороде +7 (831) 218-06-78
в Самаре +7 (846) 201-07-64
в Перми +7 (342) 207-43-05
в Ростове-на-Дону +7 (863) 310-03-86
в Воронеже +7 (473) 202-33-64
в Нур-Султане +7 (7172) 69-62-30;
в Абакане, Альметьевске, Архангельске, Астрахани, Барнауле, Белгороде, Благовещенске, Брянске, Владивостоке, Владимире, Волгограде, Вологде, Иваново, Ижевске, Иркутске, Йошкар-Оле, Казани, Калуге, Кемерово, Кирове, Краснодаре, Красноярске, Кургане, Курске, Кызыле, Липецке, Магадане, Магнитогорске, Майкопе, Мурманске, Набережных Челнах, Нижнекамске, Великом Новгороде, Новокузнецке, Новороссийске, Новом Уренгое, Норильске, Омске, Орле, Оренбурге, Пензе, Перми, Петрозаводске, Пскове, Рязани, Саранске, Саратове, Севастополе, Симферополе, Смоленске, Сыктывкаре, Тамбове, Твери, Томске, Туле, Улан-Удэ, Ульяновске, Уфе, Хабаровске, Чебоксарах, Чите, Элисте, Якутске, Ярославле и в других городах
По всей России бесплатный номер 8 (800) 775-16-64.
В странах СНГ — Беларуси, Казахстане, Туркменистане, Узбекистане, Украине, Таджикистане, Молдове, Азербайджане, Кыргызстане, Армении в городах Нур-Султан, Бишкек, Баку, Ереван, Минск, Ашхабад, Кишинев, Душанбе, Ташкент, Киев и других для покупки оборудования типа Станок горизонтальный консольно-фрезерный 6М82 звоните на любой удобный номер, указанный на нашем сайте, или оставьте свои контакты под кнопкой ЗАКАЗАТЬ ЗВОНОК вверху сайта – мы сами Вам перезвоним.
Описание конструкции консольно-фрезерного станка 6М82
Описание станины консольно-фрезерного станка 6М82
Станина является базовым узлом, на котором монтируются все остальные узлы и механизмы станка. Жесткая конструкция станины достигается за счет развитого основания, трапецеидального сечения станины по высоте и большого числа ребер и стенок.
Разделение станины на отдельные отсеки снижает звуковой резонанс внутренней полости.
Спереди станины, с левой стороны, помещается планка с кулачками, ограничивающими вертикальный ход консоли.
Устанавливая по высоте кулачки 1, можно обеспечить отключение вертикальной подачи при требуемом положении консоли.
Установка кулачков, ограничивающая крайнее верхнее и крайнее нижнее положения консоли, определяется постоянными винтами 2.
6м82
Кулачок ограничения хода консоли
Хобот и серьги консольно-фрезерного станка 6М82
Станина в верхней части имеет направляющие профиля «ласточкина хвоста», в которых установлен хобот. Хобот можно перемещать по направляющим. Для этого на левой грани хобота нарезана длинная зубчатая рейка 1.
6м82
Механизм перемещения хобота
Зубчатое колесо 3, сцепленное с рейкой, удерживается от осевого смещения винтом 2 и имеет хвостовик в виде шестигранника. При вращении хвостовика зубчатого колеса ключом хобот передвигается.
Под хоботом в станине имеется крышка 4. При сдвинутом хоботе и снятой крышке открывается доступ в коробку скоростей для регулирования подшипников шпинделя и просмотра смазки коробки скоростей.
В передней и задней частях станины предусмотрены два зажима хобота, состоящие из шпилек 1 и заштифтованных на них стаканов 2, имеющих нажимные скосы.
6м82
Зажим хобота
При завертывании гаек на шпильки 1 последние тянут стаканы 2. Нормально хобот должен быть закреплен обоими зажимами с усилием на конце ключа порядка 50 — б0 кг. На переднем выступающем конце хобота помещаются одна или две серьги. Серьги на хоботе стягиваются гайками 2.
6м82
Хобот с серьгами
Перестановка серег с одного станка на другой в связи с индивидуальной пригонкой не допускается.
Каждая серьга снабжена бронзовым подшипником-втулкой. Втулка имеет продольные разрезы, за счет которых гайками регулируется зазор в подшипнике скольжения. На станке модели 6М82ГБ одна серьга вместо бронзовой втулки имеет роликовый подшипник, что дает возможность работать на высоких числах оборотов.
Внутренняя ниша серьги 4 должна быть залита маслом до уровня, контролируемого маслоуказателем. Заливка масла производится через пробку 1.
Масло из ниши через окно во втулке 5 и фитиль подается на втулку оправки. Регулирование подачи масла производится проволочкой 3. Нормально подача масла должна быть отрегулирована таким образом, чтобы на поверхность скольжения через 2- 3 минуты поступала капля масла.
Несоблюдение одного из этих условий может привести к порче втулки серьги, восстановление которой связано с трудностями.
Для увеличения жесткости хобота к станку могут быть приданы (по заказу потребителя) поддерживающие стойки, связывающие хобот с консолью.
Следует, однако, предупредить, что включение вертикальной подачи при закрепленных поддерживающих стойках категорически запрещается, так как может привести к крупным поломкам.
Другие недостатки, связанные с применением поддерживающих стоек (в частности, ухудшение удобства управления), и вместе с тем вполне достаточная жесткость станка при нормальных режимах заставляют рекомендовать поддержки лишь для особых работ. К их числу можно отнести, например, работы, требующие применения быстрорежущих фрез с малой скоростью резания при тяжелых силовых режимах, когда могут возникнуть значительные отжатия хобота, или работы, требующие применения дисковых фрез твердого сплава при обработке алюминия на максимальном числе оборотов шпинделя, когда могут возникнуть колебания высокой частоты со значительной амплитудой.
описание, технические характеристики. Фрезы по металлу для фрезерного станка
Описание
Многофункциональный фрезерный станок 676 может комплектоваться поворотно-вертикальным шпинделем или его горизонтальным аналогом. Первый вариант позволяет обрабатывать детали при помощи торцовых и шпоночных фрез, а во втором случае используются фасонные фрезы, а также дисковые и цилиндрические аналоги.
Главным отличием рассматриваемого оборудования от аналогичных станков является наличие второй головки шпинделя, которая регулируется в перпендикулярных плоскостях. Рассматриваемый агрегат может задействовать в работе одновременно оба шпинделя. Кроме фрезерования, оборудование рассчитано на проведение сверления, зенкерования и растачивания.
В промышленной сфере универсальный фрезерный станок 676 используется для выполнения ряда операций, а именно:
- Проведения обработки внутренних и наружных поверхностей, в том числе и вращательных тел, способом обточки.
- Нарезания уступов и пазов.
- Обточки шлицев на валах.
- Формирования конфигурации зубчатых колес.
Широкоуниверсальный фрезерный станок СФ-676 (675)
- Российский широкоуниверсальный фрезерный станок СФ-676 (675) предназначен как для горизонтального фрезерования изделий цилиндрическими, дисковыми, фасонными и другими фрезами, так и вертикального фрезерования торцевыми, концевыми, шпоночными и другими фрезами под различными углами.
- Станок предназначен для использования в инструментальных, и экспериментальных цехах, а также в механических цехах мелкосерийного и индивидуального производства.
- Наличие широкого ряда оборотов, механических и ускоренной подач обеспечивает экономическую обработку различных деталей за счет применения высоких режимов резания и сокращения вспомогательного времени.
- На станке СФ676 возможно выполнение разнообразных расточных, сверлильных, разметочных и других операций с высокой точностью, которую можно достигнуть, если станок установлен в помещении с постоянной температурой + 20° + 2° С и влажностью воздуха 65+5% и если вблизи станка нет источников тепла.
- Станок СФ-676 является аналогом производимых ранее станков 675, 675П, 676П и позволяет выполнять след. операции:
- Фрезерование
- Сверление
- Развертывание
- Растачивание
- Зенкерование
- Долбежка
Обработка плоскостей производится дисковыми, торцевыми, концевыми угловыми и фасонными фрезами.
Преимущества конструкции
- Литая массивная чугунная станина поглощает вибрации и позволяет сохранить качество обрабатываемых на станке деталей.
- Фрезерование небольших деталей длиной до 800мм, шириной 250мм и более.
- Использование станка в инструментальных и механических цехах индивидуального производства.
- Реализована возможность производить долбежные операции (при приобретении за дополнительную плату долбежной головки).
- Удобное классическое управление станком.
- Не большие габариты станка позволяют разместить его практически любом помещении, в том числе и гараже.
- Широкий диапазон вращения горизонтального и вертикального шпинделей позволяет подобрать наиболее подходящие режимы резания.
- Подача СОЖ осуществляется от электронасоса. Производительность электрического насоса 22л/мин.
- Имеет дополнительную шпиндельную (вертикальную) головку, расположенную на выдвижном хоботе, которою можно поворачивать под углом +-90 градусов в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.
- Возможно одновременно работать и вертикальным и горизонтальным шпинделями. На поворотную головку, для большей универсальности станка, монтируют накладную фрезерную головку, которая позволяет производить на данном станке не только фрезерные операции, но и операции сверления, зенкерования, растачивания и т.д.
Станок СФ-676 идеален в использованиии при мелком производстве, в ремонтных цехах, инструментальном производстве и различных мастерских.
| Размер стола, мм — съемного углового- вертикального | 250х800250х630 |
| Конус гор. и верт. шпинделя Морзе | Морзе 40АТ5 ГОСТ15945 |
| Наибольшее перемещение стола, мм: — продольное — вертикальное | 450380 |
| Класс точности ГОСТ-8-82 | Н |
| Наименьшее и наибольшее расстояние от оси горизонтального шпинделя до рабочей поверхности углового горизонтального стола, мм | 80-460 |
| Наибольший ход шпиндельной бабки, мм | 300 |
| Наибольшее расстояние от торца вертикального шпинделя до рабочей поверхности углового горизонтального стола | 380 |
| Наибольшее осевое перемещение вертикального шпинделя, мм: | 80 |
| Кол-во скоростей каждого шпинделя | 16 |
| Частота вращения, об/мин — горизонтального шпинделя- вертикального шпинделя | 50-163063-2040 |
| Пределы подач стола и шпиндельной бабки | 13…395 мм/мин |
| Скорость (ускоренная) перемещения стола и бабки | 935 мм/мин |
| Мощность двигателя гл. привода, кВт | 3 |
| Габариты станка, мм, не более | 1200х1240х1780 |
| Масса СФ-676 (675) станка в упаковке, кг, не более | 1050 |
| Габариты станка, мм, не более | 1700х1450х2200 |
| Масса СФ-676 (675) станка в упаковке, кг, не более | 1560 |
Технологическая оснастка
В комплект станка входит:
- Вертикальная шпиндельная головка
- Хобот с серьгой
- Стол угловой горизонтальный
- Патрон цанговый с комплектом цанг (ф4, ф5, ф6, ф8,ф10)
- Оправка фрезерная ф27мм
- Набор инструмента
Особенности
Фрезерный станок 676 причисляется к категории высокоточных фрезеров (класса Н). Максимальная точность обработки достигается, если во время работы рядом с агрегатом отсутствуют источники вибрации, температура окружающего воздуха находится в пределах 20 °C, влажность – около 65%.
Рассматриваемое оборудование используется в единичном и мелкосерийном производстве, преимущественно на машиностроительных предприятиях и инструментальных комбинатах. На популярность фрезерного станка 676 влияет ряд преимуществ по сравнению с конкурентами:
- Остов оборудования выполнен из чугуна, имеет большую массу, обеспечивающую надежную устойчивость без возникновения вибраций, что гарантирует высокоточную обработку.
- Универсальность оборудования позволяет работать с малоразмерными заготовками и деталями длиной до 0,8 м при ширине – 0,25 м.
- Агрегат может комплектоваться долбежным наконечником, с возможностью выполнения соответствующих операций.
- Относительно небольшие габариты станка дают возможность его размещения даже в обычном гараже.
- Многоуровневый спектр вращения шпиндельных головок способствует оптимальному подбору режимов отделки металлов, в зависимости от их твердости.
Особенности модификаций
Особенности и технические характеристики станка 6м12п
На основе данного оборудования были произведены несколько модификаций, которые имели свои особенности и технические характеристики.
676П
Основное отличие данной конструкции от станка СФ 676 – класс точности. По техническим характеристикам отличия незначительны:
- показатели мощности главного электропривода – 2,2 кВт;
- масса – 910 кг;
- расстояние от стола к шпинделю меньше на 1 см.
На данный момент это оборудование можно приобрести только лишь на вторичном рынке.
Л
Это облегченная вариация основного агрегата СФ676, которая используется для установки в небольшие или передвижные мастерские.
Фрезерный станок 676: технические характеристики
Ниже представлены технические параметры рассматриваемого оборудования:
- Размер горизонтального/вертикального рабочего стола – 250*800/250*630 мм.
- Предельная масса устанавливаемой для обработки заготовки – 100 кг.
- Осевое расстояние от шпинделя до стола – 80-450 мм.
- Вынос шпинделя – 125-375 мм.
- Ход шпиндельной бабки по осям X/Y (максимальный) – 300/380 мм.
- Оборотистость шпинделя (горизонталь/вертикаль) – 1630/2040 оборотов в минуту.
- Число скоростей – 16 штук.
- Габаритные размеры – 1200/1240/1005 мм.
- Масса – 1000 кг.
- Мощность электропривода – 3 кВт.
Кроме того, универсальный фрезерный станок 676 оснащается вспомогательной системой подачи СОЖ с мотором, от которого активируется электронасос производительностью 23 литра в минуту.
Технические характеристики
Особенности конструкции влияют на основные технические характеристики оборудования:
- показатели вращения горизонтального шпинделя – 50–1630 об/мин;
- параметры движения вертикального шпинделя – 63–2040 об/мин;
- скоростей шпинделя – 16;
- максимальное продвижение вертикального шпинделя по оси – 8 см;
- расстояние от оси горизонтального шпинделя до рабочей поверхности – 8–46 см;
- от торца вертикального шпинделя до рабочей горизонтальной поверхности – 0–38 см;
- максимальный ход стола вдоль – 45 см;
- по вертикали – 38 см.
1 деление лимба равно 0.05 мм. Масса станка чуть больше тонны (1050 кг).
Отличия между моделями 676П и СФ-676
Модификация 676П от СФ-676 отличается незначительно:
- Имеет расстояние по оси от стола к шпинделю на 10 мм меньше.
- Перемещение бабки шпинделя по вертикали составляет 250 мм.
- Показатель мощности основного электропривода – 2,2 кВт.
- Масса – 910 кг.
- Габариты – 1260/1210/1780 мм.
Широкоуниверсальный фрезерный станок 676П относится к устаревшим модификациям, и сейчас не выпускается. Приобрести его можно только на вторичном рынке.
Модификации универсального фрезерного станка СФ 676.
- 40АТ5;
- КМ4;
- КМ4 – Ф2, содержащий2 – координатную УЦИ и конусКМ4;
- 40АТ5 – Ф2,содержащий2 – координатную УЦИ и конус 7:24 – 40;
- 40АТ5 – Ф3,содержащий3 – координатную УЦИ и конус 7:24 – 40;
- КМ4 – Ф3, содержащий 3 – координатную УЦИ и конус КМ4;
- Л – облегченный, разработан для передвижных мастерских.
Кроме того, самой компактной для использования моделью рассматриваемого станка будет 676П. Данная модель отличается чуть меньшей массой самого станка и более низкой мощностью двигателя. Однако, данные особенности никак не отразились на функциональных характеристиках, а также производительности.
Устройство
Станина станка 676 изготовлена из чугуна, служит несущим основанием с закрепленными на нем основными конструктивными элементами. На левой стороне станины установлен блок скоростей и короб подачи. На верхней поверхности остова перемещается бабка с установленным горизонтальным шпинделем. На этом элементе, при необходимости, устанавливается вертикальное шпинделное устройство.
Суппорт смонтирован на вертикальных направляющих, стол – на горизонтальных элементах. Станок оборудован основным горизонтальным столом и дополнительным вертикальным аналогом. На основном верстаке фиксируются заготовки размером до 800 мм по длине и 250 мм по ширине.
Электропривод агрегата находится в нижней части остова, размещен на опоре в виде плиты, внутри которой предусмотрена емкость для охлаждающей жидкости. Все электрическая начинка станка расположена под крышкой станины в верхней части. Такая конструкция не затрудняет доступ к узлам для ремонта или обслуживания.
Главными функциональными деталями фрезерного станка является суппорт и шпиндельная головка. Предназначение суппорта – удержание и перемещение рабочего стола в поперечно-продольной плоскости. В действие элемент приводится при помощи ходового вала, передающего крутящий момент от силового агрегата к подающей коробке.
Шпиндельная бабка агрегирует с коробкой подач через барабанные шестеренки, сам шпиндель смонтирован на радиальных и шариковых подшипниках. Точность его перемещения обеспечивает индикаторный держатель.
Техническое обслуживание
Широкоуниверсальный станок СФ-676 требует регулярного техобслуживания. Необходимо:
- Проводить через 10 часов работы смазку специальным машинным маслом направляющих и ходовых винтов.
- Покрывать машинной смазкой линейные подшипники каждые 40 часов.
- Через 400 отработанных часов осматривать и регулировать ремни в подающей коробке, а также подтягивать винтовые узлы.
Перед первым рабочим пуском станка необходимо проверить надежность фиксации предохранительных кожухов, очистить рабочий стол от жидкостей и смазочных материалов, включить агрегат и проверить его работу на холостых оборотах.
Проверка работоспособности
Этот процесс начинают с прогонки оборудования на минимальной скорости, постепенно увеличивая ее до максимального показателя. На основной рабочей передачи вращения станок должен проработать не менее двух часов, при этом шпиндельные опоры не могут подвергаться нагреву свыше 50 градусов.
После проверки агрегата на холостых оборотах, он подвергается нагрузке. Фрезер должен проработать на предельном режущем усилии в режиме кратковременной 25-процентной перегрузке. При нормальной работе в таком режиме не наблюдается появление вибраций и сохраняется высокая точность обработки.
Фрезы по металлу для фрезерного станка
Многообразие конфигураций фрез позволяет выполнить выборку материала на самых труднодоступных участках, благодаря чему деталь принимает требуемые размеры и очертания.
Фрезы классифицируются по расположению резцов, типу конструкции, направлению, форме зубьев, способу крепления и материалу режущего инструмента.
Модификации:
- Дисковые фрезы используются для обрезки заготовок, выборке пазов, металла, снятия фасок. Режущая часть таких элементов может размещаться с одной или с двух сторон.
- Торцовые фрезы работают с плоскими заготовками ступенчатого типа. Рабочей частью инструмента является торец, ось его вращения перпендикулярна поверхности заготовки.
- Цилиндрическая фреза по металлу для фрезерного станка может быть с винтовыми или прямыми зубцами. Первый вариант позволяет обрабатывать плавно заготовку, а вторая конфигурация – отделывать узкие плоскости, поэтому такой инструмент относится к универсальной категории.
- Угловые варианты. Такие фрезы используются для обработки наклонных поверхностей, имеют коническую конфигурацию. Различают одно и двухугловые модификации, отличающиеся размещением режущей кромки.
- Концевые фрезы предназначаются для создания пазов, контурных выемок, уступов и обработки взаимно перпендикулярных частей.
Также существуют фасонные, червячные и кольцевые фрезы. Они служат для обработки фасонных поверхностей и заготовок неординарных конфигураций и еще больше расширяют возможности станка 676.
быстрорежущий фрезерный станок
Двухсторонний быстрорежущий торцевой фрезерный станок
Высокопрочный двухсторонний быстрорежущий торцевой фрезерный станок exn 03 r со вставками lnmu 03 03 изготовлен из качественных материалов с хорошей обработкой Если вы заинтересованы в любомТехнические характеристики фрезерного станка модели 6Н81 6Н81 характеристики станка 6Н81 Станок горизонтальный консольнофрезерный6Н81 станок фрезерный технические характеристикиТехнические характеристики фрезерного станка модели 6Т80Г 6Т80Г характеристики станка 6Т80Г Станок горизонтальнофрезерный консольный6Т80Г станок фрезерный технические характеристикиТехнические характеристики фрезерного станка модели 6Н81Г 6Н81Г характеристики станка 6Н81Г Станок горизонтальный консольнофрезерный6Н81Г станок фрезерный технические характеристикиТехнические характеристики фрезерного станка модели 6Н80 6Н80 характеристики станка 6Н80 Станок горизонтальнофрезерный консольный универсальный6Н80 станок фрезерный технические характеристики
6М82Г станок фрезерный технические характеристики
Технические характеристики фрезерного станка модели 6М82Г 6М82Г характеристики станка 6М82Г Станок горизонтальный консольнофрезерный1 шт Высокоточный быстрорежущий фрезерный станок с внешней резьбой, хвостовик скорости 10 мм, наконечник 4 мм для фрезерного станка с ЧПУ, 90*18 мм, Наслаждайся Бесплатная доставка по всему миру! Предложение ограничено1 шт Высокоточный быстрорежущий фрезерный станок сСтанок позволяет использовать быстрорежущий и твердосплавный инструмент На нем можно обрабатывать заготовки как из конструкционных сталей, так и из цветных металлов Оборудование позволяет работать со сложными д�Широкоуниверсальные фрезерные станки STALEXВертикальнофрезерный станок с консолью состоит из следующих элементов Консоль Сложный механизм, обеспечивающий подачу заготовки на вращающуюся фрезу с необходимым шагом и скоростью В большинстве случаев имеетФрезерные станки: устройство, принцип работы, видыТехнические характеристики фрезерного станка модели 6М82Г 6М82Г характеристики станка 6М82Г Станок горизонтальный консольнофрезерный6М82Г станок фрезерный технические характеристики
Фрезерный станок 6М82: технические характеристики, схемы
6М82 – современный высокотехнологичный фрезерный станок Его технические характеристики23/06/2010· Горизонтальный фрезерный станок 6М82 техническая характеристика станка позволяет использовать быстрорежущий инструмент Применяется в единичном, серийном и крупносерийном производстве Технические характерист�6М82Г Консольнофрезерный станок Паспорт станка1 шт Высокоточный быстрорежущий фрезерный станок с внешней резьбой, хвостовик скорости 10 мм, наконечник 4 мм для фрезерного станка с ЧПУ, 90*18 мм, Наслаждайся Бесплатная доставка по всему миру! Предложение ограничено1 шт Высокоточный быстрорежущий фрезерный станок с23/06/2010· Универсальный консольнофрезерный станок 6Н81 предназначен для фрезерования плоскостей небольших деталей различной конфигурации из стали, чугуна и цветных металлов цилиндрическими, дисковыми, торцовыми, фасонными 6Н81 Консольнофрезерный станок Паспорт станкаН8 1 станок фрезерный технические характеристики Технические характеристики: Станки модели 6н Широкая техническая характеристика станка позволяет использовать быстрорежущий инструмент Применяется в единичномФрезерный Станок 6М81 Паспорт Бесплатно findmanager
Горизонтальнофрезерный станок 6р82: характеристики
17/12/2019· Фрезерный станок 6Р82, электрическая схема которого может работать от источника 3фазного напряжения следует размещать на участках, где есть классы напряжения от 220 Вгоризонтальный консольнофрезерный станок, модель 6Н81ГТехнические характеристики станка 6Н81Г6Н81Г Станок горизонтальный консольнофрезерныйСтанки 6н81г применяются для фрезерования плоскостей небольших деталейгоризонтальный консольнофрезерный станок, модель 6Н81ГВертикальнофрезерный станок stalex xw5032b В Жесткая конструкция станка позволяет использовать быстрорежущий и твердосплавный инструмент Станок может использоваться для выполнения фрезерных работ в условияхВертикальнофрезерный станок STALEX XW5032B: продажа,Купить Вертикальнофрезерный станок ВФ180 с доставкой в Москву по низким ценам : описание, отзывы Цены обсуждаемые звоните по телефону 8 (495) 1500590, 8 (800) 5006348 или пишите на эл почту !!!Вертикальнофрезерный станок ВФ180 цена, отзывы14/01/2021· Вертикальный фрезерный станок 6Н11 предназначен для фрезерования плоскостей небольших деталей различной конфигурации из стали, чугуна и цветных металлов цилиндрическими, дисковыми, торцовыми, фасонными и другими ф�Обзор станка 6Р11: технические характеристики, фото, схемы
6Н81 Консольнофрезерный станок Паспорт станка
23/06/2010· Универсальный консольнофрезерный станок 6Н81 предназначен для фрезерования плоскостей небольших деталей различной конфигурации из стали, чугуна и цветных металлов цилиндрическими, дисковыми, торцовыми, фасонными Вертикальный консольнофрезерный станок мод NSMV весьма качественный и надежный станок Предназначен для работы в условиях крупно и мелкосерийного производства Производитель: Namsun Corp (Южная Корея) • жесткость консКАТАЛОГ ФРЕЗЕРНЫЕ СТАНКИ23/06/2010· Горизонтальный фрезерный станок 6М82 техническая характеристика станка позволяет использовать быстрорежущий инструмент Применяется в единичном, серийном и крупносерийном производстве Технические характерист�6М82Г Консольнофрезерный станок Паспорт станка1 шт Высокоточный быстрорежущий фрезерный станок с внешней резьбой, хвостовик скорости 10 мм, наконечник 4 мм для фрезерного станка с ЧПУ, 90*18 мм, Наслаждайся Бесплатная доставка по всему миру! Предложение ограничено1 шт Высокоточный быстрорежущий фрезерный станок сгоризонтальный консольнофрезерный станок, модель 6Н81ГТехнические характеристики станка 6Н81Г6Н81Г Станок горизонтальный консольнофрезерныйСтанки 6н81г применяются для фрезерования плоскостей небольших деталейгоризонтальный консольнофрезерный станок, модель 6Н81Г
Фрезерный Станок 6М81 Паспорт Бесплатно findmanager
Н8 1 станок фрезерный технические характеристики Технические характеристики: Станки модели 6н Широкая техническая характеристика станка позволяет использовать быстрорежущий инструмент Применяется в единичномВертикальнофрезерный станок stalex xw5032b В Жесткая конструкция станка позволяет использовать быстрорежущий и твердосплавный инструмент Станок может использоваться для выполнения фрезерных работ в условияхВертикальнофрезерный станок STALEX XW5032B: продажа,Купить Вертикальнофрезерный станок ВФ180 с доставкой в Москву по низким ценам : описание, отзывы Цены обсуждаемые звоните по телефону 8 (495) 1500590, 8 (800) 5006348 или пишите на эл почту !!!Вертикальнофрезерный станок ВФ180 цена, отзывыРучной фрезерный станок – это универсальное приспособление, при помощи которого осуществляется множество процессов, задача которых состоит в обработке древесины Фрезер по дереву по своему функциональномуВиды фрез для фрезера по дереву описание, характеристики
Станок предназначен для выполнения различных фрезерных работ цилиндрическими, дисковыми, фасонными, торцевыми и ручными фрезами.
|
Обзор потенциального воздействия подводных силовых кабелей на морскую среду_ Пробелы в знаниях, рекомендации и направления на будущее
% PDF-1.7 % 1 0 объект > / OCG [5 0 R] >> / OpenAction [6 0 R / FitH 804] / Контуры 7 0 R / PageLabels> / PageMode / UseOutlines / Страницы 9 0 R / SaveStreams> / Тип / Каталог >> эндобдж 12 0 объект > эндобдж 2 0 obj > / Шрифт> >> / Поля [] >> эндобдж 3 0 obj > транслировать application / pdfdoi: 10.1016 / j.rser.2018.07.026
(PDF) Форма плода регулирует подверженность томатов гниению соцветий
Форма плода регулирует гниль конца цветков томата Страница 11 из 11
Acta Scientiarum. Agronomy, v. 42, e42487, 2020
Ho, LC, & White, PJ (2005). Клеточная гипотеза индукции конца цветков гниль в плодах томатов.
Annals of Botany, 95 (4), 571-581. DOI: 10.1093 / aob / mci065
Ho, L.К., Адамс, П., Ли, Х. З., Шен, Х., Эндрюс, Дж., И Сюй, З. Х. (1995). Реакция неэффективных по кальции сортов томатов
на засоление растений, накопление кальция и гниль соцветий. Журнал
Садоводческие науки и биотехнологии, 70 (6), 909-918. DOI: 10.1080 / 14620316.1995.11515366
Хо, Л. К., Белда, Р., Браун, М., Эндрюс, Дж., И Адамс, П. (1993). Поглощение и транспорт кальция и возможные причины гнили цветков томатов.Журнал экспериментальной ботаники, 44 (2), 509-518. DOI:
10.1093 / jxb / 44.2.509
Husson, F. (2014). Многомерный исследовательский анализ данных и интеллектуальный анализ данных. Получено 6 июня 2016 г. с номера
https://cran.r-project.org/web/packages/FactoMineR/FactoMineR.pdf
Jones Jr., J. B. (1998). Выращивание томатов: в поле, теплице и приусадебном участке. В J. B. Jones Jr. (Ed.),
Кормление растений томата (стр. 129-178). Бока-Ратон, Флорида: CRC Press.
Кайзер, Х.Ф. (1960). Применение электронно-вычислительных машин для факторного анализа. Образовательная и психологическая
Измерение, 20 (1), 141-151.
Malavolta, E., Vitti, G.C., & Oliveira, S.A. (1997). Avaliação do estado nutricional das plantas- princípios e
aplicações (2a ed.). Пирасикаба, ИП: Potafós.
Моралес, Д., Родригес, П., Делл’амико, Дж., Николас, Э., Торресильяс, А., и Санчес-Бланко, М. Дж. (2003). Предварительная обработка высокой температуры
и наложение теплового удара влияет на водные отношения, газообмен и гидравлическую проводимость корня
томата.Biologia Plantarum, 47 (2), 203-208. DOI:
10.1023 / B: BIOP.0000022252.70836.fc
Пайва, Э. А. С., Мартинес, Х. Э. П., Казали, В. В. Д., Падилья, Л. (1998). Распространенность гнили цветков у томатов
в зависимости от дозы кальция в питательном растворе и относительной влажности воздуха. Журнал растений
Nutrition, 21 (12), 2663-2670. DOI: 10.1080 / 01
9809365596Paupière, M. J., van Haperen, P., Rieu. И., Виссер, Р.Г.Ф., Тикунов, Ю.М., & Бови А. Г. (2017). Скрининг на устойчивость пыльцы томатов
к высоким температурам. Euphytica, 213 (6), 1-8. DOI: 10.1007 / s10681-017-1927-z
Riboldi, LB, Araújo, SHC, Múrcia, JAG, Freitas, ST d., & Castro, PRC (2018a) Абсцизовая кислота (ABA) и
24-эпибрассинолид регулируют Развитие цветковой гнили (BER) плодов томата в условиях дефицита Ca2 +.
Австралийский журнал растениеводства, 12 (9), 1440-1446. DOI: 10.21475 / ajcs.18.12.09.PNE1106
Рибольди, Л. Б., Араужо, С. Х. К., Фрейтас, С. Т. д., И Кастро, П. Р. С. (2018b). Заболеваемость концевыми гнилями удлиненных плодов томата
. Ботаника, 96 (10), 663-673. DOI: 10.1139 / cjb-2018-0021
Рибольди, Л. Б., Газиола, С. А., Азеведо, Р. А., Фрейтас, С. Т. д., И Кастро, П. Р. С. (2019). Журнал роста растений
Регламент, 38 (3), 812-823. DOI: 10.1007 / s00344-018-9892-x
Saure, M.C (2014). Почему дефицит кальция не является причиной гнили плодов томатов и перца – переоценка
.Scientia Horticulturae, 174 (1), 151-154. DOI: 10.1016 / j.scienta.2014.05.020
Saure, M. C. (2005). Транслокация кальция в мясистый плод: его механизм и эндогенный контроль. Scientia
Horticulturae, 105 (1), 65-89. DOI: 10.1016 / j.scienta.2004.10.003
Schmitz-Eiberger, M., & Noga, G. (2003). Влияние дефицита кальция на распределение и антиоксидантную систему
в растениях томата. Acta Horticulturae, 618, 217-224. DOI: 10.17660 / ActaHortic.2003.618,24
Сегатто, Ф. Б., Бизоньин, Д. А., Бенедетти, М., Коста, Л. С. Д., Рампелотто, М. В., и Николозо, Ф. Т. (2004). Методика
для анатомического исследования эпидермиса листьев картофеля. Ciência Rural, 34 (5), 1597–1601. DOI:
10.1590 / S0103-84782004000500042
Тейлор, М. Д., Локацио, С. Дж. (2004). Гниль соцветий: недостаток кальция. Журнал питания растений,
27 (1), 123-139. DOI: 10.1081 / PLN-120027551
Цукагути, Т., Кавамицу, Ю., Такеда, Х., Судзуки, К., и Эгава, Ю. (2003). Состояние воды цветочных почек и
листьев под воздействием высокой температуры у термостойких и термочувствительных сортов фасоли
(Phaseolus vulgaris L.). Наука о растениеводстве, 6 (1), 4-27. DOI: 10.1626 / pps.6.24
Tuteja, N., & Mahajan, S. (2007). Сигнальная сеть кальция в растениях. Сигнализация и поведение растений, 2 (2), 79-
85. DOI: 10.4161 / Psb.2.2.4176
White, P.Дж. И Бродли М. Р. (2003). Кальций в растениях. Анналы ботаники, 92 (4), 487-511. DOI:
10.1093 / aob / mcg164
% PDF-1.6 % 1 0 объект > / OCGs [9 0 R] >> / Страницы 2 0 R / Тип / Каталог >> эндобдж 49 0 объект > / Шрифт >>> / Поля [] >> эндобдж 53 0 объект > поток 2021-09-03T05: 26: 18-07: 002006-09-29T09: 15: 43 + 08: 002021-09-03T05: 26: 18-07: 00uuid: 5fcfb9a9-7614-46a2-b369-5464cb0abdceuuid: 1de7a88e- 1dd2-11b2-0a00-8800f836b5ffapplication / pdf конечный поток эндобдж 2 0 obj > эндобдж 44 0 объект > / Resources> / Font> / T1_1> / T1_2> / T1_3> / T1_4> / T1_5 57 0 R >> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] / Properties> / XObject >>> / Rotate 0 / Type / Страница >> эндобдж 37 0 объект > / Resources> / Font> / T1_1> / T1_2> / T1_3> / T1_4 57 0 R >> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB / ImageC] / Properties> / XObject >>> / Rotate 0 / Type / Page >> эндобдж 32 0 объект > / Ресурсы> / Шрифт> / T1_1> / T1_2> / T1_3 57 0 R >> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] / Properties> / XObject >>> / Rotate 0 / Type / Page >> эндобдж 25 0 объект > / Ресурсы> / Шрифт> / T1_1> / T1_2> / T1_3> / T1_4> / T1_5 57 0 R >> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB / ImageC] / Свойства> / XObject >>> / Rotate 0 / Тип / страница >> эндобдж 20 0 объект > / Resources> / Font> / T1_1> / T1_2> / T1_3> / T1_4 57 0 R >> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] / Properties> / XObject >>> / Rotate 0 / Type / Page >> эндобдж 14 0 объект > / Resources> / Font> / T1_1> / T1_2> / T1_3 57 0 R >> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB / ImageC] / Properties> / XObject >>> / Rotate 0 / Type / Page >> эндобдж 5 0 obj > / Ресурсы> / Шрифт> / T1_1> / T1_2> / T1_3 57 0 R >> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] / Properties> / XObject >>> / Rotate 0 / Type / Page >> эндобдж 54 0 объект > / ProcSet [/ PDF / Text / ImageC] / XObject >>> / Type / Page >> эндобдж 70 0 объект [76 0 R 77 0 R 78 0 R 79 0 R 80 0 R] эндобдж 71 0 объект > поток q 540.0594177 0 0 68.6011963 35.9702911 675.3988037 см / Im0 Do Q BT / T1_0 1 Тс 10 0 0 10 85,56995 558,99982 тм (1993; 53: 5528-5534.) Tj / T1_1 1 Тс -5.55699 0 Тд (Рак Res \ 240) Tj / T1_0 1 Тс 0 1 ТД (\ 240) Tj 0 1.00001 TD (Кацуёси Хори, Цю-Ханг Чжан, Сатико Сайто и др.) Tj / T1_2 1 Тс 0 1 ТД (\ 240) Tj / T1_3 1 Тс 18 0 0 18 30 598,99994 тм (Морфометрическое исследование) Tj Т * (к ангиотензину II, адреналину и метоксамину: функциональное средство) Tj Т * (Микрососудистые механизмы изменения кровотока в опухоли, обусловленные) Tj ET 30 504 552 35 рэ 0 0 мес. S BT / T1_0 1 Тс 11 0 0 11 120.94202 511.99997 Тм (\ 240) Tj / T1_3 1 Тс -7,55696 1 тд (Обновленная версия) Tj ET BT / T1_2 1 Тс 10 0 0 10 141 503,99994 тм (\ 240) Tj / T1_0 1 Тс 23.17895 1 тд () Tj 0 0 1 рг -23.17895 0 Тд (http://cancerres.aacrjournals.org/content/53/22/5528)Tj 0 г 0 1.00001 TD (См. Самую последнюю версию этой статьи по адресу:) Tj ET BT / T1_2 1 Тс 10 0 0 10 30 483,99997 тм (\ 240) Tj 0 1 ТД (\ 240) Tj ET BT / T1_2 1 Тс 10 0 0 10 30 463,99997 тм (\ 240) Tj Т * (\ 240) Tj ET BT / T1_2 1 Тс 10 0 0 10 30 443,99997 тм (\ 240) Tj Т * (\ 240) Tj ET 30 329 552 115 рэ 0 0 мес. S BT / T1_0 1 Тс 11 0 0 11 120.94202 411,99997 тм (\ 240) Tj / T1_3 1 Тс -5.66901 1 тд (Оповещения по электронной почте) Tj ET BT / T1_0 1 Тс 10 0 0 10 295,4996 424 тм (относится к этой статье или журналу.) Tj 0 0 1 рг -15.44996 0 Тд (Зарегистрируйтесь, чтобы получать бесплатные уведомления по электронной почте) Tj ET BT 0 г / T1_0 1 Тс 11 0 0 11 120,94202 378,99994 тм (\ 240) Tj / T1_3 1 Тс -6.38997 1 тд (Подписки) Tj 0,556 1,00001 тд (Отпечатки и) Tj ET BT / T1_0 1 Тс 10 0 0 10 141 381,99994 тм (\ 240) Tj 13,46496 1 тд (.) Tj 0 0 1 рг -6.85098 0 Тд ([email protected]) Tj 0 г -6.61398 0 Тд (Отделение) Tj 0 1.00001 TD (Чтобы заказать перепечатку статьи или подписаться на журнал, свяжитесь с нами \ t Публикации AACR) Tj ET BT / T1_0 1 Тс 11 0 0 11 120.94202 356.99997 тм (\ 240) Tj / T1_3 1 Тс -5.66901 1 тд (Разрешения) Tj ET BT / T1_0 1 Тс 10 0 0 10 141 328.99988 тм (\ 240) Tj 0 1 ТД (Сайт Rightlink.) Tj 0 1.00001 TD (Нажмите «Запросить разрешения», чтобы перейти на страницу защиты авторских прав \ раннс Центр \ (CCC \)) Tj 23.17895 1 тд (.) Tj 0 0 1 рг -23.17895 0 Тд (http://cancerres.aacrjournals.org/content/53/22/5528)Tj 0 г 0 1 ТД (Чтобы запросить разрешение на повторное использование всей или части этой статьи, используйте это li \ nk) Tj ET BT / T1_0 1 Тс 9 0 0 9 283.\ q
Оценка индекса непрерывного цикла походки для коррекции опущения стопы с помощью электростимуляции Научно-исследовательская работа по “Медицинской инженерии”
JNER
ЖУРНАЛ НЕЙРОИНЖИНИРИИ И РЕАБИЛИТАЦИИ
ИССЛЕДОВАНИЯ Открытый доступ
Оценка индекса цикла непрерывной походки для коррекции падения стопы с помощью электростимуляции
Кристин Азеведо Косте1 *, Йована Йович1, Роджер Писсар-Гиболле2 и Жером Фрогер3
Аннотация
Предпосылки: Нарушение ходьбы после инсульта можно решить с помощью стимуляторов «падающей стопы» (DFS).Многие исследования показали, что DFS улучшает скорость ходьбы, снижает спастичность и снижает физиологическое усилие при ходьбе. Текущий DFS, через активацию общего малоберцового нерва, вызывает тыльное сгибание голеностопного сустава во время фазы колебания походки. DFS обычно управляются резистором, чувствительным к силе, помещенным в обувь пораженной стороны, при этом стимуляция включается при подъеме пятки и выключается при ударе пяткой. Датчик наклона также можно использовать при стимуляции, вызванной наклоном голени пораженной ноги.Эти триггерные подходы являются стандартными для инициирования стимуляции. Однако модуляция интенсивности FES в реальном времени для обеспечения более оптимальной доставки стимуляции, а также для регулирования тыльного сгибания при наличии нарушений, таких как утомляемость и спастичность, может увеличить количество потенциальных пользователей DFS. Что касается области исследований, то стимуляторы, которые позволили бы модулировать схему стимуляции между подъемом пятки и ударами, позволили бы исследовать новые стратегии стимуляции.Мы предлагаем извлекать непрерывную информацию: индекс цикла походки (GCI) из одного инерционного измерительного блока (IMU), измеряющего угол наклона стойки. Чтобы проиллюстрировать использование этой информации в реальном времени, мы показываем возможность пилотирования электрического стимулятора.
Методы. В исследовании приняли участие 12 человек с постинсультной гемиплегией. Беспроводной IMU был помещен на здоровую стойку и использовался для оценки GCI. Испытуемые выполнили 3 испытания в каждом из 3 условий: С1 без вспомогательной стимуляции, С2 с помощью электростимуляции, запускаемой переключателем на пятке, С3 вспомогательной электростимуляции, запускаемой от GCI.Результаты: 1) предложенный алгоритм смог оценить GCI в реальном времени, 2) события могли быть извлечены из информации GCI для запуска DFS.
Заключение. Оценка непрерывного ИГК у лиц с инсультом возможна. Из этой информации можно извлечь события, чтобы запустить стимулятор. Эти результаты являются первым шагом к возможности исследования новых парадигм DFS, основанных на модуляции параметров стимуляции в реальном времени.
Ключевые слова: постинсульт, опускание стопы, FES, индекс цикла походки (GCI)
Фон
Ухудшение ходьбы после инсульта – распространенная и универсальная проблема [1,2], которая в настоящее время успешно решается с помощью стимуляторов «падающей стопы» (DFS) [3].Многие исследования продемонстрировали, что DFS улучшает скорость ходьбы, снижает спастичность, делает ходьбу более безопасной и снижает физиологические усилия при ходьбе для людей, переживших инсульт [4-13]. Текущие стимуляторы стопы через активацию общего малоберцового нерва вызывают тыльное сгибание голеностопного сустава в фазе качания походки. Рефлекторная стимуляция CPN также может использоваться для улучшения экскурсии бедра и колена, где
* Для переписки: [email protected]
1DEMAR INRIA / LIRMM, UM2, CNRS, Монпелье, Франция
Полный список информации об авторах доступен в конце статьи
Bio Med Central
наблюдается спастичность разгибателей, требующая компенсаторных привычек походки, таких как циркумдукция бедра.Стимуляторы упавшей стопы обычно управляются пяточным переключателем с чувствительным к усилию резистором, помещенным в обувь пораженной стороны, при этом стимуляция включается при подъеме пятки пораженной стопы и выключается при ударе пяткой [3,6,14-21]. Датчик наклона также можно использовать при стимуляции, вызванной наклоном голени пораженной ноги [22]. Эти механизмы запуска, основанные на обнаружении событий, оказались очень надежными и в настоящее время являются стандартом для инициирования стимуляции во время цикла походки в наиболее распространенных условиях ходьбы в помещении и на улице [23-25].
Однако контроль интенсивности стимуляции в реальном времени все еще недоступен в существующих устройствах [3]. Модуляция интенсивности FES для обеспечения более оптимальной доставки стимуляции
© 2014 Азеведо Косте и др .; лицензиат BioMed Central Ltd. Это статья в открытом доступе, распространяемая в соответствии с условиями лицензии Creative Commons Attribution License (http://creativecommons.org/licenses/by/2.0), которая разрешает неограниченное использование, распространение и воспроизведение на любом носителе, при условии, что оригинальная работа должным образом указана.
, а также для регулирования тыльного сгибания при наличии нарушений, таких как утомляемость и спастичность, может увеличить число потенциальных пользователей технологии [26].
Также было бы очень важно иметь возможность анализировать ортопедические и клинические результаты других типов стратегий стимуляции, кроме включения и выключения фиксированного паттерна, основанного на событиях походки. Некоторые исследования показали, что улучшение ортопедических характеристик может быть достигнуто за счет использования форм интенсивности стимула, более близких к естественному двухфазному паттерну активации передней большеберцовой мышцы, чем к трапециевидной форме, традиционно используемой в стимуляторах [27–31].
В этой статье мы предлагаем извлекать непрерывную информацию об угле наклона с одного инерционного датчика, закрепленного на стойке пациента. В качестве первой попытки использовать эту информацию в реальном времени мы показываем возможность запуска электростимулятора на основе этой информации. Мы встроили наш алгоритм наблюдения за походкой в систему, включающую обычно используемый стимулятор Odstock. Цель состояла в том, чтобы показать возможность обработки индекса цикла походки (GCI) с одного датчика и использовать его для управления стимулятором.
В настоящем исследовании мы: 1) изучаем возможность непрерывного отслеживания цикла походки у людей с опущенной стопой с использованием одного датчика, размещенного на здоровой голени, и 2) проверяем возможность комбинирования алгоритма наблюдения с контроллером DFS.
Методы
Субъекты
Было включено 12 пациентов (10 мужчин / 2 женщины, возраст 54 ± 14 лет) с гемиплегией. Характеристики предмета приведены в таблице 1.Все субъекты предоставили информированное согласие, и исследование было проведено в соответствии с принципами Хельсинкской декларации и было одобрено местным комитетом по этике (CPP Nîmes).
Алгоритм наблюдения для оценки фаз походки
Алгоритм был впервые представлен и описан Хелиотом и Эспио в [32], где можно найти более подробные технические подробности. Метод позволяет оценить фазу цикла походки здорового человека с помощью микродатчика, который объединяет 3 акселерометра и 3 магнитометра, размещенных на бедре человека.Метод был разработан, чтобы позволить роботу-человеку-оиду имитировать походку человека-демонстратора [32]. Ан и др., Основываясь на аналогичной структуре, предложили модель ходьбы, которая может воспроизводить некоторые модели поведения человека при ходьбе [33]. Но этот подход не предназначен для использования в Интернете для отслеживания движений человека и не был подтвержден экспериментально.
Наш алгоритм основан на определении OFFLINE модели системы, которой в нашем случае является походка человека. В области управления движением роботов-гуманоидов двуногая походка моделируется как нелинейный осциллятор [32,34].Для этой цели можно использовать два общих генератора: генератор Ван дер Поля и генератор Рэлея, которые очень похожи. Осциллятор Ван дер Поля использовался в [32] и экспериментально доказал свою надежность и пригодность для моделирования походки человека. Поэтому выбранной моделью в данном исследовании является осциллятор Ван-дер-Поля, детали которого приведены в [35]. Вкратце, осциллятор Ван-дер-Поля – это автоколебательная система, которая имеет устойчивое периодическое решение с периодом T0 и частотой q0. Уравнение осциллятора Ван-дер-Поля, использованное в данной работе, имеет вид (1).(1 – bx – x2) x2 + a0 = 0
где и q0 – положительные постоянные. Выбор постоянных q0 и b объясняется ниже.
Таблица 1 Характеристики объектов
Характеристики включенных пациентов
ID субъекта Пол / возраст Время после инсульта (мес.) Диагностика инсульта FAC BI Aid 1-й стим. состояние
1 M / 48 94 Левый / isch / ST 5/5 95/100 AFO C3
2 M / 54 4 Правый / Hemo / ST 4/5 75/100 CC + AFO C2
3 F / 48 3 Левый / isch / ST 4/5 65/100/100 SC + AFO C2
4 M / 27 62 Левый / isch / ST 5/5 100/100 AFO / OS C3
5 F / 49 7 Правый / гемо / ST 5/5 80/100 OS C2
6 M / 82 86 Правый / isch / ST 4/5 75/100 SC + OS C2
7 M / 48 42 Правый / isch / ST 4/5 70/100 TC + OS C2
8 M / 48 4 Левый / isch / ST 2/5 60/100 CC + AFO C2
9 M / 63 2 Левый / isch / ST 4/5 75/100 CC C2
10 M / 60 34 Левый / гемо / ST 5/5 95/100 – C3
11 M / 59 102 Левый / isch / ST 4/5 75/100 CC + OS C3
12 M / 59 22 Левый / isch / ST 4/5 80/11 CC + OS C3
С: Диагноз инсульта: ишемический (ишемический) / геморрагический (гемо) / инфра-тенциальный (IT) / супра-тенториальный (ST).даже в непосредственной близости от предельного цикла, например, когда наблюдаемое поведение отличается от эталонного.
На основе теории управления теоретически возможно построить наблюдателя этой системы, который сможет оценить внутреннее состояние системы, в нашем случае походку человека с опущенной ногой, смоделированной как осциллятор Ван-дер-Поля, по осциллятору Ван-дер-Поля. измерение выходной мощности системы. В теории управления наблюдатель состояния определяется как система, которая обеспечивает оценку внутреннего состояния данной реальной системы на основе измерений входа
и выход реальной системы [34], и может быть представлен с помощью следующей системы уравнений:
х 1 – х2
€ 2 – – x2) X2 + «0-0 (3)
г – х1
где: y – выход системы, а x1 и x2 – состояния системы, которые следует оценить.нормализация для получения значений от 0 до 100% (цикл начинается и останавливается при ударе здоровой ногой пяткой):
GCI – 100 0 / макс. (0) (4)
Принцип описываемого алгоритма приведен на рисунке 2.
Последний шаг – защита значений констант q0 и b в (1), которые соответствуют измерению датчика в этой модели осциллятора. Эта проблема может быть решена с помощью техники динамической оптимизации, называемой техникой выполнимого последовательного программирования (SQP) [36].Методика SQP находит значения q0 и констант b, которые минимизируют квадратичную функцию ошибки между измерением и выходом нашей модели. Модель
Рисунок 2 Принцип алгоритма наблюдения. Блок инерциальных измерений (IMU) используется для оценки угла стойки голени, не подвергшейся воздействию. Измерение угла стойки устанавливается в качестве входных данных для наблюдателя состояния, который оценивает переменную 9. Индекс цикла походки (GCI) рассчитывается на основе переменной 9 и используется для запуска электростимулятора.
математических подробностей расчетов приведены в [37]. Перед экспериментами участника попросили пройти пару шагов. Измерение незатронутого угла хвостовика использовалось для определения параметров осциллятора.
Мы резюмируем различные этапы метода (см. Рисунки 2 и 3).
• Конструкция осциллятора (OFFLINE)
1. Испытуемого просят пройти несколько шагов, во время которых измеряется угол наклона стойки.и переменные GCI в реальном времени на основе измеренного угла y хвостовика.
Оборудование
Разработанная система основана на беспроводной архитектуре датчиков и исполнительных механизмов с использованием технологии WSN430 (https: // www.iot-lab.info/). Узел WSN430 – это электронная система, которая обеспечивает 3 функции: сбор данных с использованием дочерней платы, зависящей от датчика, обработка данных на основе микроконтроллера (Texas Instruments MSP430) и беспроводное радио-
Частотная связь(на базе Texas Instruments CC1100).В нашей архитектуре используются 3 типа узлов WSN430: один узел-приемник, подключенный к портативному компьютеру через последовательный порт, один узел датчика, расположенный на нижних конечностях участников, и один узел управления, который запускает стимулятор, как показано на рисунке 4. Это узел обеспечивает связь с сетью сенсорного узла и исполнительного узла.
Вычисление ОНЛАЙН GCI
Один узел инерционного датчика помещается на здоровую голень пациента (рис. 4). Он объединяет один трехосевой акселерометр (STMicroelectronics LIS3LV02DQ) и один трехосевой магнитометр (Honeywell HMC5843).Узел датчика отправляет данные на портативный компьютер через узел приемника. Частота дискретизации была установлена на уровне 100 Гц. Угол хвостовика затем вычисляется на основе сигналов акселерометра и магнитометра, как описано в [26]. Этот угол y используется алгоритмом наблюдения для оценки фаз походки, описанным в разделе 1.2, для оценки переменных состояния осциллятора, а затем для вычисления индекса цикла походки GCI. Алгоритм запускается на ноутбуке (Linux / Python). Узел приемника также служит для отправки данных узлам исполнительных механизмов.
Стимулятор
Использовался одноканальный стимулятор падения стопы Odstock. Два электрода на поверхности кожи были помещены над общим малоберцовым нервом и в двигательной точке передней большеберцовой мышцы. Параметры стимулятора (ток
Рисунок 4 Архитектура системы. Описание архитектуры системы, использованной в исследовании. Сенсорный узел (инерциальный измерительный блок (IMU)) размещается на незатронутой боковой стойке. Данные отправляются в приемный узел портативного компьютера.Данные обрабатываются на портативном компьютере и оценивается индекс цикла походки. В зависимости от значения GCI стимулятор включается через свой триггерный узел. Дополнительный узел датчика также отправляет данные узлу-приемнику, и данные сохраняются для автономной обработки.
Рис. 5 Иллюстрация алгоритма оценки / запуска. Наклон стойки, измеренный инерционным датчиком, позволяет оценить индекс цикла походки в режиме онлайн и изменить входной сигнал переключателя стимулятора в зависимости от значений GCI (здесь стимуляция включена для значений GCI от 0 до 40%).
интенсивности и ширины импульса) запускаются на пациенте в автономном режиме, чтобы получить эффективное тыльное сгибание / эверсионное движение без дискомфорта или боли. Стимулятор можно использовать в «нормальном» режиме с помощью педального переключателя, расположенного под пяткой пораженной стороны, для включения стимуляции при выключении пятки и выключения при ударе пяткой. Для проверки алгоритма, описанного в «Алгоритме наблюдения для оценки фаз походки», узел исполнительного механизма был подключен к разъему переключателя стимулятора, чтобы включить / выключить стимуляцию в зависимости от информации, полученной от узла-приемника (рис. 5). .
Протокол
В протоколе каждый субъект прошел по дорожке GAITRite. Каждый субъект выполнил 3 последовательных испытания для каждого из 3 условий: C1) Отсутствие стимуляции, C2) Стимуляция, инициированная на основе информации о переключении пятки, C3) стимуляция, инициированная на основе информации GCI. C2 и C3 применялись в рандомизированном порядке среди пациентов (см. Таблицу 1).
Условие C2 использовали в качестве контрольного условия для стимуляции.В этой предварительной работе по валидации цель состояла в том, чтобы воспроизвести поведение срабатывания пяточного переключателя с использованием нашего экспериментального алгоритма наблюдения. Поскольку фаза качания при нормальной ходьбе человека длится 40% походки, стимуляция запускалась при 0 Статистика Судя по информации GAITRite, данные, записанные во время испытаний, неуклонно носили характер. • Проверка алгоритма оценки GCI была проведена по условию C3. Для оценки изменчивости между шагами, мы вычислили среднее значение взаимной корреляции между кривой переменной GCI по шагам каждого пациента. Точно так же мы применили это к форме волны наклона хвостовика. Чтобы оценить достоверность информации GCI, мы вычислили стандартное отклонение значений GCI, соответствующих событиям «пятка выключена» и «пятка включена» (удар пяткой), извлеченным из программного обеспечения GAITRite. • Был проведен t-тест для сравнения средней скорости ходьбы в каждом состоянии (C1, C2 и C3). Результаты Таблица 2 показывает для каждого испытуемого количество испытаний, во время которых стимулятор не срабатывал в момент шага пятки пораженной ноги, как запрограммировано прибором Таблица 2 Способность предлагаемой системы к срабатыванию стимулятора ID Количество проанализированных шагов Ошибки связи, вызывающие неправильное срабатывание 1 14 0 2 18 1 3 24 0 4 14 0 5 30 4 6 12 0 7 34 6 8 35 0 9 18 0 10 20 0 11 26 0 12 37 1 -K0 3-3-S-S-MO “” или JO 40 60 80100 Время {%) Время (%} Рис. 6 Пример повторяемости наклона хвостовика и информации GCI для каждого из них, помещенного на непораженную боковую стойку.Это сегментировано с использованием данных GAITRite. Один шаг соответствует времени между двумя отрывами пятки в упражнениях (HOFF) пораженной ноги. Аналогичным образом наносится расчетный индекс GCI для каждого шага одного испытания. предложил алгоритм оценки GCI. В таблице 2 также указано количество выполненных испытаний для каждого субъекта. На фиг. 6 показаны коэффициенты корреляции между каждым сигналом GCI, вычисленным для каждого отдельного шага пятки для каждого испытания в состоянии C3.Средний коэффициент корреляции составил 0,74 ± 0,13. Мы также проанализировали для каждого испытания коэффициент корреляции между каждым сигналом наклона голени здоровой ноги, оцененным для каждого отдельного шага в состоянии C3. Результаты показаны на рисунке 6. Полученный средний коэффициент корреляции составил 0,76 ± 0,17 Дорожка GAITRite использовалась в качестве золотого стандарта для проверки моментов нахождения и отрыва пятки пораженной ноги для каждого испытания с каждым испытуемым. Значения GCI, вычисленные в состоянии C3, соответствующем Heel OFF и Heel Таблица 3 Изменчивость информации GCI значение GCI (%) соответствующее значение GCI (%) соответствующее для события Heel OFF * для события Heel ON * ID Среднее Стандартное Среднее Стандартное 1 32.8% 2,3% 94,0% 5,4% 2 44,5% 5,4% 88,2% 20,4% 3 57,9% 6,3% 87,0% 19,5% 4 37,0% 4,9% 92,9% 16,2% 5 70,8% 1,6% 94,0% 13,6% 6 46,2% 4,6% 90,7% 15,7% 7 65,0% 5,3% 23,8% 19,1% 8 43,3% 11,8% 12,4% 11,7% 9 33,3% 4,9% 77,6% 13,6% 10 44,3% 5,0% 92,6% 6.3% 11 42,2% 4,6% 90,9% 22,0% 12 45,7% 18,6% 91,1% 15,7% • Извлечено из GAITRite. ON сравнивали с событиями, извлеченными из данных GAITRite для пораженной ноги. Сравнение моментов включения пятки и выключения пятки, оцененных с помощью системы GAITRite и предложенного алгоритма наблюдения для оценки фаз походки, показано в таблице 3, а пример приведен на рисунке 7. На рисунке 8 мы показываем влияние различных условий на скорость ходьбы.В среднем скорость ходьбы была на 12,8% выше в C3 (стимуляция на основе алгоритма оценки GCI), чем в C1 (без стимуляции), эта разница была статистически значимой (t-тест, p <0,05). Не наблюдалось статистически значимой статистической разницы между скоростями ходьбы в состоянии C2 (стимуляция на основе педального переключателя) по сравнению со скоростями ходьбы в состоянии C3. Обсуждение Способность алгоритма наблюдения вычислять индекс цикла походки GCI В этом исследовании мы использовали наблюдение за углом голени здоровой ноги для определения момента удара пяткой вместо обычно используемого контакта пятки с полом.Сильная положительная корреляция между наклоном голени здоровой ноги демонстрирует, что угол наклона голени является переменной, которая имеет аналогичную повторяемую форму во время походки человека с опущенной стопой и потенциально может использоваться для срабатывания электростимулятора. Чтобы проверить актуальность информации GCI, мы сравнили значения GCI, вычисленные в условии C3, соответствующие событиям Heel OFF и Heel ON, извлеченным из данных GAITRite для пораженной ноги (Рисунок 7).Цель состояла в том, чтобы определить степень, в которой переменная GCI изменяется от одного шага к другому (таблица 3), и может ли данное значение GCI надежно представлять фиксированное событие походки. Хотя осциллятор Рис. 7 Сравнение оценок GCI и информации GAITRite. Мы сравниваем значения GCI, соответствующие данным событиям цикла походки, затронутым пяткой на ноге, и ударам пятки, полученным с помощью GAITRite. Светло-красным цветом обозначены интервалы, для которых индекс GCI составлял от 0 до 40%. в идеале должны быть идентифицированы на эталонной траектории от события походки после стимуляции пациента, а не на условии C1, как это было сделано; результаты показывают, что переменная GCI была стабильной на протяжении шагов. Информация GCI более надежна, когда стандартное отклонение (Std) низкое. Среднее значение Std для всех пациентов составило 6,3% от GCI для Heel OFF, что примерно соответствует (при условии, что изменение GCI линейно) 0,13 с и 15% от GCI для Heel ON, что соответствует (при условии, что изменение GCI является линейным). ) до 0.3 с. Максимальное стандартное отклонение составило 22% (пациент 11), что соответствует (при условии, что GCI эволюция линейна) до 0,44 с (полшага). С математической точки зрения характеристики хорошие (<15%). С функциональной точки зрения соответствующая ошибка в секундах по сравнению с продолжительностью цикла походки человека с опущенной ногой должна быть улучшена, чтобы обеспечить точный запуск стимуляции. У некоторых пациентов эти усредненные характеристики должны быть улучшены, чтобы можно было запускать стимулятор в любой момент цикла походки.Это должно быть возможно путем определения параметров эталонной модели после периода адаптации пациента к стимуляции. Рис. 8 Сравнение скорости ходьбы в 3 условиях. Мы сравниваем значения скорости ходьбы в C1 (без стимуляции), C2 (стимуляция на основе педального переключателя) и C3 (стимуляция на основе алгоритма GCIestimation). Из таблицы 3 мы можем наблюдать низкий коэффициент вариаций пятки для испытуемого 7 и испытуемого 8.У этих испытуемых было больше нарушений в походке по сравнению с другими испытуемыми. Это затрудняет общие комментарии относительно эффективности GCI по всем субъектам, участвовавшим в этом исследовании. Запуск стимуляции Среди всех 12 субъектов 282 шага были проанализированы для испытаний в состоянии C3. Только в 4% случаев стимуляция не срабатывала в момент удара пяткой пораженной ноги, как ожидалось. Это произошло из-за проблем с беспроводной связью, таких как потеря беспроводного сигнала (Таблица 2).Пациенту 5 было невозможно проверить состояние C2. Действительно, мы не могли использовать педальный переключатель ни под пораженной боковой пяткой, ни под здоровыми боковыми пальцами ноги. Действительно, походка этого пациента была слишком нарушена, а удары ступней были слишком латеральными, чтобы установить прямую связь между состоянием стопы-ведьмы и состоянием включения / выключения стимулятора. Однако у этого же пациента можно было проверить состояние C3. В этом случае стимуляция была ВКЛЮЧЕНА для GCI2 в диапазоне от 30% до 70%. Пациенты с 1 по 4 и с 7 по 12 были стимулированы для значений GCI в диапазоне от 0% до 40%.Действительно, для этих пациентов продолжительность фазы качания была аналогична нормальной походке. Пациент 6 был стимулирован для значений GCI в диапазоне от 0% до 50%. Предлагаемый подход позволяет выбирать моменты между выключением пятки и включением пятки, чтобы соответствующим образом включить или выключить стимуляцию. Это открывает возможность изучения новых стратегий стимуляции, таких как начало стимуляции перед выключением пятки или применение двухфазной стимуляции между выключением пятки и включением пятки. По сравнению с другими подходами оптимизация параметров осциллятора для определения эталонной модели для каждого пациента занимает несколько минут, но может быть автоматизированной процедурой, которую врач может выполнить один раз.Использование этой системы пациентом не более ограничивает, чем существующие. Заключение В этой статье экспериментально подтвержден новый алгоритм наблюдения для оценки фазы походки на лицах с гемиплегией после инсульта. Индекс цикла походки оценивается в режиме онлайн с помощью одного беспроводного датчика, размещенного на нижних конечностях. GCI соответствует проценту завершения индивидуального цикла походки. Несмотря на неоднородность характеристик пациентов, из 95.В 7% испытаний алгоритм смог вычислить GCI и запустить электростимулятор в момент удара пяткой пораженной ноги. Основным ограничением исследования является неточное обнаружение событий включения и выключения пятки по сравнению с обнаружением тех же событий с помощью системы GaitRite. Производительность алгоритма должна быть улучшена, чтобы уменьшить стандартное отклонение событий извлечен из GCI. Это должно быть возможно путем определения параметров эталонной модели после некоторого периода адаптации пациента к стимуляции. GCI связан с ритмической природой походки и позволяет нам отслеживать цикл походки независимо от амплитуды движения или временных аспектов. GCI связан с предельным циклом осциллятора, используемого для моделирования походки, связанным с изохронными кривыми. По сути, благодаря используемой математической структуре наш метод устойчив к изменениям походки, чего нельзя сказать о фиксированных событиях. В этом исследовании мы показали возможность запуска электростимулятора на основе событий, извлеченных из GCI.Мы встроили алгоритм наблюдения для оценки фаз походки в систему, включающую обычно используемый стимулятор Odstock. Цель состояла в том, чтобы показать возможность обработки индекса цикла походки с одного датчика и использования его для управления стимулятором. Чтобы потенциально улучшить клинические характеристики с помощью FES и использовать преимущества нашего подхода, мы планируем использовать программируемый стимулятор. Действительно, отслеживая в режиме онлайн непрерывную эволюцию индекса цикла походки, можно было бы предсказать события походки и адаптировать параметры стимуляции и время стимуляции. Используя программируемый стимулятор, мы смогли изучить клинический интерес стимуляции в различные моменты цикла походки, что невозможно с другими существующими методами. Предлагаемый здесь метод можно также использовать при ходьбе по неровной местности, например, по лестнице. Предлагаемый метод также может быть использован в случае сильного инверсии и выворота стопы, когда контакт пятки с полом не может быть обнаружен с помощью технологии педального переключателя. Основным вкладом этого исследования в области биомедицинской инженерии является возможность изучения новых стратегий стимуляции, которые могут иметь клиническую ценность.В будущем мы планируем изучить влияние времени начала стимуляции и адаптивной двухфазной стимуляции и его влияние на ортопедические характеристики / результаты (скорость ходьбы, движущая сила и т. Д.). Мы также разработаем новые контроллеры с автоадаптивными свойствами, чтобы автоматически изменять параметры стимуляции для оценки ходьбы в более сложных условиях (лестница, уклон …). Сокращения ФЭС – Функциональная электростимуляция; DFS: Стимулятор опущенной стопы; GCI: индекс цикла ворот; Std: стандартное отклонение. Конкурирующие интересы Эта статья не связана с интересами финансового или нефинансового характера. Авторские работы CAC является основным автором и отвечает за дизайн исследования, эксперименты и анализ данных. JJ отвечал за выполнение различных программ во время экспериментов. РПГ разработала экспериментальную установку. JF был врачом, отвечающим за разработку протокола, принятого этическим комитетом, оценку субъектов и включение в исследование.Все авторы прочитали и одобрили окончательный вариант рукописи. Благодарности Работа поддержана INRIA (SENSAS ADT, MASEA Colors). Сведения об авторе 1DEMAR INRIA / LIRMM, UM2, CNRS, Монпелье, Франция. 2INRIA, Монбонно, 1, Франция. 3CHU Nîmes, Ним, Франция. Получено: 7 марта 2013 г. Принято: 1 августа 2014 г. Опубликовано: 9 августа 2014 г. Список литературы 1.Датта А., Хаттар Б., Банерджи А. Нелинейный анализ электромиограммы после тренировки походки с нейромышечной электростимуляцией с миоэлектрическим запуском у выживших после инсульта. EURASIP J Adv Signal Process 2012, 153. DOI: 10.1186 / 1687-6180-2012-153. 2. Weerdesteyn V, De Niet M, Van Duijnhoven NH, Geurts AC: Падает у людей с инсультом. J Rehabil Res Dev 2008, 45 (8): 1195-1213. 3. Lyons G, Sinkjaer T, Burridge J, Wilcox D: Обзор портативных нейронных ортезов на основе FES для коррекции опущенной стопы.IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng 2002, 10 (4): 260-279. 4. Burridge JH, Taylor PN, Hagan SA, Wood DE, Swain ID: Влияние обычной перонеальной стимуляции на усилие и скорость ходьбы: рандомизированное контролируемое испытание с пациентами с хронической гемиплегией. Clin Rehabil 1997, 11 (3): 201-210. 5. Hausdorff JM, Ring H: Влияние нового нейропротеза с радиочастотным управлением на симметрию и ритмичность походки у пациентов с хроническим гемипарезом.Am J Phys Med Rehabil 2008, 87 (1): 4-13. 6. Кесар TM, Перумал Р., Янкоско А., Райзман Д.С., Рудольф К.С., Хиггинсон Дж.С., Биндер-Маклеод С.А.: Новые модели функциональной электрической стимуляции немедленно влияют на функцию тыльных мышц во время ходьбы у людей после инсульта. Phys Ther 2009, 90 (1): 55-66. 7. Коттинк А.И., Остендорп Л.Дж., Буурке Дж.Х., Нене А.В., Херменс Г.Дж., Айзерман М.Дж .: Ортопедический эффект функциональной электростимуляции на улучшение ходьбы у пациентов с инсультом и опущенной стопой: систематический обзор.Artif Organs 2004, 28 (6): 577-586. 8. Laufer Y, Hausdorff JM, Ring H: Влияние нейропротеза с опусканием стопы на функциональные способности, социальное участие и скорость ходьбы. Am J Phys Med Rehabil 2009, 88 (1): 14-20. 9. Laufer Y, Ring H, Sprecher E, Hausdorff JM: Походка у людей с хроническим гемипарезом: годичное наблюдение за эффектами нейропротеза, который улучшает опущение стопы. Журнал Neurol Phys Ther 2009, 33 (2): 104-110. 10.Ring H, Treger I, Gruendlinger L, Hausdorff JM: Нейропротезирование ступни по сравнению с ортезом на голеностопный сустав: влияние на контроль осанки во время ходьбы. J Stroke Cerebrovasc Dis 2009, 18 (1): 41-47. 11. Роббинс С.М., Хоутон П.Е., Вудбери М.Г., Браун Дж.Л .: Терапевтический эффект функциональной и чрескожной электростимуляции на улучшение скорости походки у пациентов с инсультом: метаанализ. Arch Phys Med Rehabil 2006, 87 (6): 853-859. 12. Stein RB, Everaert DG, Thompson AK, Chong SL, Whittaker M, Robertson J, Kuether G: Долгосрочные терапевтические и ортопедические эффекты стимулятора падения стопы на ходьбу при прогрессирующих и непрогрессирующих неврологических расстройствах.Neurorehabil Neural Repair 2010, 24 (2): 152-167. 13. Taylor PN, Burridge JH, Dunkerley AL, Wood DE, Norton JA, Singleton C, Swain ID: Клиническое использование стимулятора падения стопы Odstock: его влияние на скорость и усилие ходьбы. Arch Phys Med Rehabil 1999, 80 (12): 1577-1583. 14. Weingarden H, Ring H: нервные изменения, вызванные функциональной электростимуляцией, и восстановление после инсульта. Eura Medicophys 2006, 42 (2): 87-90. 15.O’Dell MW, Dunning K, Kluding P, Wu S, Feld J, Ginosian J, McBride K: реакция и прогноз улучшения скорости походки от функциональной электростимуляции у людей с опущенной стопой после инсульта. PM R 2014, pii: S1934-1482 (14) 00013-6. DOI: 10.1016 / j.pmrj.2014.01.001. 16. Liberson W, Holmquest H, Scot D, Dow M: Функциональная электротерапия: стимуляция малоберцового нерва, синхронизированная с фазой колебания походки пациентов с гемиплегией. Arch Phys Med Rehabil 1961, 42: 101-105. 17. Берридж Дж., Тейлор П., Хаган С., Суэйн И.: Опыт клинического использования стимулятора падения стопы Odstock. Artif Organs 1997, 21 (3): 254-260. 18. Уайлдер Р., Винд Т., Джонс Э., Кридер Б., Эдлич Р.: Функциональная электрическая стимуляция опущенной стопы. J Long Term Eff Med Implants 2002, 12 (3): 149-159. 19. Taylor P, Burridge J, Dunkerley A, Wood DE, Norton JA, Singleton C, Swain ID: Клиническое использование стимулятора падения стопы Odstock: его влияние на скорость и усилие ходьбы.Arch Phys Med Rehabii 1999, 80 (12): 1577-1583. 20. Hart DJ, Taylor PN, Chappell PH, Wood DE: микроконтроллерная система для исследования эффекта захвата: функциональная электрическая стимуляция общего малоберцового нерва. Med Eng Phys 2006, 28 (5): 438-448. 21. Сабут С., Кумар Р., Махадеваппа М.: Разработка программируемой системы FES с несколькими схемами для восстановления опущения стопы при реабилитации после инсульта. J Med Eng Technoi 2010, 34 (3): 195-204. 22.Шимада Ю., Андо С., Мацунага Т., Мисава А., Айзава Т., Сирахата Т., Итои Э .: Клиническое применение датчика ускорения для определения фазы качания при ходьбе при функциональной электростимуляции. Tohoku J Exp Med 2005, 207 (3): 197-202. 23. Коллен Ф, Уэйд Д., Брэдшоу С: Подвижность после инсульта: надежность показателей ухудшения и инвалидности. Int Disabii Stud 1990, 12: 6-9. 24. Kotiadis D, Hermens HJ, Veltink PH: Обнаружение инерционной фазы походки для управления стимулятором падающей стопы: инерционное считывание для определения фазы походки.Med Eng Phys 2010, 32 (4): 287-297. 25. Мариани Б., Рухани Х., Кревуазье Х, Аминиан К.: Количественная оценка фазы опускания стопы и фазы походки с использованием переносных инерциальных датчиков. Походка 2013, 37 (2): 229-234. 26. Брин П., О’Киф Д., Конвей Р., Лайонс Г.: Система для доставки программируемых адаптивных огибающих интенсивности стимуляции для приложений коррекции опущенной стопы. Med Eng Phys 2006, 28 (2): 177-186. 27.Ловсе Л., Бобет Дж., Рой Ф., Рольф Р., Мушахвар В., Стейн Р.: внешние датчики для определения времени активации и деактивации основных мышц, используемых при ходьбе. IEEE Trans Neurai Syst Rehabii Eng 2012, 20 (4): 488-498. 28. Lyons GM, Wilcox DJ, Lyons DJ, Hilton D: Оценка огибающей интенсивности FES-стимулятора с опущенной стопой в соответствии с активностью передней большеберцовой мышцы во время ходьбы. В материалах пятой ежегодной конференции Международного общества по стимулированию экономической деятельности.Ольборг, Дания: 2000: 130. 29. Stanic U, Trnkoczy A, Acimovic R, Gros N: Влияние постепенно модулируемой электрической стимуляции на пластичность искусственно вызванных движений. Med Bioi Eng Comput 1977, 15: 62-66. 30. O’Halloran T, Haugland M, Lyons GM, Sinkjaer T: Влияние изменения профиля стимуляции на реакцию на нагрузку во время опускания лапки с поправкой на FES. В материалах конференции Международного общества функциональной электрической стимуляции (IFESS), Квинсианд, Австралия; 2003: 226-230. 31. Byrne CA, O’Keeffe DT, Donnelly AE, Lyons GM: Влияние изменений скорости ходьбы на ЭМГ передней большеберцовой мышцы во время здоровой походки для дизайна конверта FES при коррекции падения стопы. J Eiectromyogr Kinesioi 2006, 17 (5) 605-616. 32. Heliot R, Espiau B: Онлайн-генерация циклических траекторий ног, синхронизированных с измерениями датчика. Робот Auton Syst 2008, 56 (5): 410-421. 33. Ан Дж., Хоган Н.: Простая модель с определением состояний воспроизводит увлечение и фазовую синхронизацию при ходьбе человека.PLoS One 2012. DOI: 10.1371 / journal. поне.0047963. 34. Ijspeert A: Генераторы центральных паттернов для управления движением животных и роботов: обзор. Neurai Netw 2008, 1: 642-653. 35. Халил Х.К .: Нелинейные системы. 3-е издание. Река Аппер Сэдл, штат Нью-Джерси: Prentice Hall; 2002. 36. Лоуренс К., Чжоу Дж., Титс А. Руководство пользователя для Cfsqp версии 2.5: Код A c для ограниченных нелинейных (минимаксных) задач оптимизации Soiving (Large Scaie), генерация итераций, удовлетворяющих всем ограничениям неравенства, Eiectricai Engineering Department и Institute for Systems Исследования, Университет Мэриэнда, Отчет Technicai.; 1997. 37. Bonnet S, Heliot R: подход на основе магнитометра для изучения движений человека.